一种AGV汽车自动搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种AGV汽车自动搬运机器人，包括车架以及固定于车架的移载装置、精确停车装置、驱动装置和电源，所述精确体感车装置包括第一传感器和控制器，所述控制器连接第一传感器，所述控制器还连接移载装置和驱动装置，第一传感器检测环境信号后反馈至控制器并由控制器控制移载装置和驱动装置。本发明专利技术公开的AGV汽车自动搬运机器人脱离了轨道的限制，具有转向避障功能，灵活性更高。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV汽车自动搬运机器人
本专利技术属于智能停立体车库汽车自动停放及搬运
领域，具体涉及一种AGV汽车自动搬运机器人。
技术介绍
城市汽车保有量不断增加，停车难问题逐渐成为城市一大亟待解决的难题。传统停车库占地面积大，车位有限，停取车辆需耗费较长时间，自动停取车库有利于解决这些问题。自动提取车库存在机械式立体停车库以及结合AGV汽车自动搬运机器人技术的智能停车库。其中AGV汽车自动搬运机器人式智能车库具有空间利用程度更高、操作灵活、停取车效率更高等优势。AGV技术的发展体现了汽车自动化机械化能力。现有AGV自动停车技术，车抬板AGV因为结构比较简单，是最早的停车AGV形式，早在十年前，美国的Parkplus公司就已经开始研发，然而，车抬板型AGV有明显的缺陷，首先，在车抬板型AGV方案中，每一个车位都要有一个抬车板，抬车板在出车口的时候，附近要有一个很大的收板机去收板，收板机的承受能力一般情况下只能收7-8个抬车板，这时候又需要有一台AGV将这些抬车板搬走，导致效率很差；另外，抬车板放到AGV上的时候，板子多多少少会有一些移动，多次来回之后，偏移就会越来越大，因为现有的AGV不是智能的，它只能按照固定的位置找，如果AGV的定位是准的，但是抬车板已经移动了，就会导致装不进去。目前还有一种梳齿型停车AGV，梳齿型停车AGV虽然不需要抬车板，但是每个车位上必须装一个梳齿架，对客户的使用体验造成消极影响。针对现有技术中的缺点，本专利技术提出了一种AGV汽车自动搬运机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是设计一种AGV汽车自动搬运机器人，不需要搭配载车板，通过安装于AGV两侧的抱夹摇臂装置对汽车轮胎的夹抱及放松，实现汽车的抬起和放下操作。本专利技术可大大节约生产成本，同时有利于实现搬运工程的轻量化。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种AGV汽车自动搬运机器人，包括车架以及固定于车架的移载装置、精确停车装置、驱动装置和电源，所述精确体感车装置包括第一传感器和控制器，所述控制器连接第一传感器，所述控制器还连接移载装置和驱动装置，第一传感器检测环境信号后反馈至控制器并由控制器控制移载装置和驱动装置；所述电源连接所述移载装置、所述精确停车装置和所述驱动装置；所述移载装置包括第一动力源和抱夹机构，所述第一动力源连接并驱动所述抱夹机构，所述抱夹机构包括多个，多个所述抱夹机构固定于所述车架的周侧。优选的，所述抱夹机构包括第二传感器、抱夹摇臂和推臂部，所述第一动力源连接并驱动所述推臂部，所述第二传感器固定于所述抱夹摇臂并连接于所述控制器，所述推臂部连接并驱动所述抱夹摇臂；在推臂部的控制下，抱夹摇臂可伸出和缩回车架，对待停放车辆轮胎进行抱夹和放松，实现车辆的搬运和存放。优选的，所述抱夹机构包括第一抱夹机构和第二抱夹机构，所述第一抱夹机构和所述第二抱夹机构分别固定于所述车架的第一侧和第二侧。优选的，所述抱夹摇臂包括支撑座和摇臂主体，所述支撑座左右两侧设有容置腔；所述抱夹摇臂一端位于容置腔内。优选的，所述容置腔内设有推动抱夹摇臂的推臂部，所述第一动力源连接并驱动所述推臂部，所述推臂部末端连接一传动部，所述传动部连接并驱动所述抱夹摇臂。优选的，所述第二传感器为超声波检测装置，第二传感器检测环境信号后反馈至控制器并由控制器控制抱夹机构。优选的，所述电源为可充电电源以便于运动。优选的，所述驱动装置包括脚轮，脚轮安装与车架底测和/或周侧，所述脚轮连接第二动力源，所述第二动力源连接所述电源。优选的，所述精确停车装置包括安装于所述车架周侧的激光定位雷达。一种垂直升降停车方法，使用如前所述的AGV汽车自动搬运机器人，包括以下步骤：1)待泊车辆停到指定位置后，回转盘自动将车辆调头，AGV汽车自动搬运机器人整体驶入待泊车辆下，在这个过程中不需要将车停在某一固定位置；第二传感器自动定位在轮胎中心点，前后轮抱夹机构分别对正汽车轮胎后停止；2)第一动力源启动，通过推臂部和传动部使抱夹摇臂的悬空端从容置腔内伸出并从汽车轮胎两侧收紧，夹抱起待泊汽车；3)第一抱夹机构和第二抱夹机构分别固定汽车四个车轮后，第二动力源启动，按规定轨迹搬运汽车到指定停车位；4)AGV汽车自动搬运机器人将待泊汽车运送到指定停车位之后，抱夹摇臂放松，重新缩回容置腔内，放稳汽车后退出车底，存车过程结束，AGV搬运机器人进入下一个工作循环。本专利技术的有益之处在于：1、本专利技术公开的AGV汽车自动搬运机器人脱离了轨道的限制，具有转向避障功能，灵活性更高；2、本专利技术公开的AGV汽车自动搬运机器人可以通过安装在车架上的抱夹机构直接对目标车辆进行取放，不需要传统智能停车用载车板，既降低了生产成本又提高了空间利用率；3、本专利技术公开的AGV汽车自动搬运机器人抱夹摇臂用辊轮由分段的大辊轮和小辊轮组成，在满足轻量化要求的同时有利于分散载荷，避免辊轮变形；4、本专利技术公开的AGV汽车自动搬运机器人结合智能停车立体停车库自动调转转盘，可以实现汽车停取自动调头，解决了传统立体车库存取车难问题，提高了汽车存取效率。附图说明图1为本专利技术AGV汽车自动搬运机器人立体结构示意图；图2为图1所示AGV汽车自动搬运机器人主视图；图3为图1所示AGV汽车自动搬运机器人侧视图；图4为图1所示AGV汽车自动搬运机器人拆开壳体后的内部结构示意图；图5为图4所示AGV汽车自动搬运机器人前轮抱夹机构局部放大示意图；图6为AGV汽车自动搬运机器人后轮抱夹机构示意图；图7为图6所示AGV汽车自动搬运机器人后轮抱夹机构主视图；图8为图6所示AGV汽车自动搬运机器人后轮抱夹机构俯视图；图9为图6所示AGV汽车自动搬运机器人后轮抱夹机构局部放大示意图。图中：1转向电机，2车架，3链条，4脚轮，5后轮驱动电机，6防撞条，7前轮抱夹摇臂，8后轮抱夹摇臂，9暗把手，11底板，12盖板，15触控屏；13急停开关，34充电接口，14前轮抱夹机构，16后轮抱夹机构，28电池组；17前轮抱夹大辊轮，18前轮抱夹小辊轮，35电池箱，36容置腔；19抱夹摇臂，20后轮抱夹齿条安装板，21后轮抱夹丝杠轴，22后轮抱夹链轮，23后轮抱夹电机，24后轮抱夹底板，30后轮抱夹齿条，31后轮抱夹圆柱齿轮，32后轮抱夹链轮；25后轮抱夹丝杠法兰，26压线板，27后轮抱夹感应器，29超声波检测装置，33后轮抱夹摇臂辊轮，37摇臂座。。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所述
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。需要指出的是，以下实施例中的方位用词是根据附图和实际使用习惯进行描述的，其中，前、后实施例中的车架的车头、车尾方向。实施例1如图1至图4所示，本实施例提供了一种AGV汽车自动搬运机器人的设计方案，包括车架2及分别安装于车架2上的驱动装置、精确停车装置、移载装置以及电源，在本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV汽车自动搬运机器人，其特征在于，包括车架以及固定于车架的移载装置、精确停车装置、驱动装置和电源，所述精确体感车装置包括第一传感器和控制器，所述控制器连接第一传感器，所述控制器还连接移载装置和驱动装置，第一传感器检测环境信号后反馈至控制器并由控制器控制移载装置和驱动装置；所述电源连接所述移载装置、所述精确停车装置和所述驱动装置；所述移载装置包括第一动力源和抱夹机构，所述第一动力源连接并驱动所述抱夹机构，所述抱夹机构包括多个，多个所述抱夹机构固定于所述车架的周侧。

【技术特征摘要】
1.一种AGV汽车自动搬运机器人，其特征在于，包括车架以及固定于车架的移载装置、精确停车装置、驱动装置和电源，所述精确体感车装置包括第一传感器和控制器，所述控制器连接第一传感器，所述控制器还连接移载装置和驱动装置，第一传感器检测环境信号后反馈至控制器并由控制器控制移载装置和驱动装置；所述电源连接所述移载装置、所述精确停车装置和所述驱动装置；所述移载装置包括第一动力源和抱夹机构，所述第一动力源连接并驱动所述抱夹机构，所述抱夹机构包括多个，多个所述抱夹机构固定于所述车架的周侧。2.如权利要求1所述的AGV汽车自动搬运机器人，其特征在于，所述抱夹机构包括第二传感器、抱夹摇臂和推臂部，所述第一动力源连接并驱动所述推臂部，所述第二传感器固定于所述抱夹摇臂并连接于所述控制器，所述推臂部连接并驱动所述抱夹摇臂；在推臂部的控制下，抱夹摇臂可伸出和缩回车架，对待停放车辆轮胎进行抱夹和放松，实现车辆的搬运和存放。3.如权利要求1所述的AGV汽车自动搬运机器人，其特征在于，所述抱夹机构包括第一抱夹机构和第二抱夹机构，所述第一抱夹机构和所述第二抱夹机构分别固定于所述车架的第一侧和第二侧。4.如权利要求2所述的一种AGV汽车自动搬运机器人，其特征在于，所述抱夹摇臂包括支撑座和摇臂主体，所述支撑座左右两侧设有容置腔；所述抱夹摇臂一端位于容置腔内。5.如权利要求2所述的一种AGV汽车自动搬运机器人，其特征在于，所述容置腔内设有推动抱夹摇臂的推臂部，所述第一动力源连接并驱动所述推臂部，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵静静，郭世永，孙会忠，李春录，
申请(专利权)人：青岛茂源停车设备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37