手掌支撑式手指康复训练装置及使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种手掌支撑式手指康复训练装置及使用方法，装置包括安装座以及安装在该安装座上的手指康复训练机构、驱动手指康复训练机构动作的驱动机构；手指康复训练机构包括四套独立且结构相同的手指训练组合传动装置，分别对应人体手结构的食指、中指、无名指和小拇指；安装座具有能够支撑人体手掌的支撑面；所述的每一套手指训练组合传动装置中均包括MP运动滑槽、PIP指套、DIP指套及连杆传动机构，力觉传感器采集力反馈信息，判断并进行力稳定控制，利用空间位置传感器采集空间角度信息，实现手指的空间位置实时控制，本发明专利技术方法适用于帮助由于脑卒中引起的手部偏瘫患者进行主动和被动康复训练。

【技术实现步骤摘要】
手掌支撑式手指康复训练装置及使用方法
本专利技术设计一种对脑卒中引起的手指瘫痪进行康复训练的装置，尤其涉及一种固定手掌支撑式的外骨骼康复训练手。
技术介绍
脑卒中是一种由于各种原因导致脑动脉和静脉系统发生病理性改变的一类疾病，手部作为人重要的器官，是实现生活和劳动不可或缺的一部分，对于由于脑卒中引起的手部瘫痪，有关研究表明，经过一定的康复训练，30％的患者可以恢复正常功能，传统的治疗方式，对于患者治疗配备专门的治疗医生，医生对于患者进行康复式按摩训练，但是这个的治疗方式依赖医生的经验及素养，不同的医生训练效果大不一样，由于医生的治疗时间和强度有限，不能持续的保持高水平的治疗，由于个体的差异性，医生的治疗效果也不尽相同。外骨骼训练设备可以对患者进行一定的康复训练，不同的患者可以利用训练设备上的输入模块，进行一定的参数设置，不同参数适应不同的患者，可以实现机器适应性的帮助患者康复训练的模式。公开号为CN103750976A的中国专利申请公开了一种三自由度外骨骼式手指康复机器人，公开号为CN103767856A的中国专利申请公开了一种穿戴式五指康复机械手，这些装置对手指的康复训练起到了一定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.手掌支撑式手指康复训练装置，包括安装座以及安装在该安装座上的手指康复训练机构、驱动手指康复训练机构动作的驱动机构；手指康复训练机构包括四套独立且结构相同的手指训练组合传动装置，分别对应人体手结构的食指、中指、无名指和小拇指；其特征在于，所述的安装座具有能够支撑人体手掌的支撑面；所述的每一套手指训练组合传动装置中均包括MP运动滑槽、PIP指套、DIP指套及连杆传动机构，其中：MP运动滑槽沿着支撑面的端部延伸而成，是分布有两个圆弧形滑槽的弧形结构，圆弧形滑槽能够限制连杆传动机构的运动轨迹；连杆传动机构包括连杆a、连杆b、连杆c；其中，连杆a负责连接MP运动滑槽的其中一个圆弧形滑槽和连杆b传动臂...

【技术特征摘要】
1.手掌支撑式手指康复训练装置，包括安装座以及安装在该安装座上的手指康复训练机构、驱动手指康复训练机构动作的驱动机构；手指康复训练机构包括四套独立且结构相同的手指训练组合传动装置，分别对应人体手结构的食指、中指、无名指和小拇指；其特征在于，所述的安装座具有能够支撑人体手掌的支撑面；所述的每一套手指训练组合传动装置中均包括MP运动滑槽、PIP指套、DIP指套及连杆传动机构，其中：MP运动滑槽沿着支撑面的端部延伸而成，是分布有两个圆弧形滑槽的弧形结构，圆弧形滑槽能够限制连杆传动机构的运动轨迹；连杆传动机构包括连杆a、连杆b、连杆c；其中，连杆a负责连接MP运动滑槽的其中一个圆弧形滑槽和连杆b传动臂，连杆b通过连杆a上所设置的圆弧形滑槽与连杆a相连，连杆a和连杆b分别在指套安装位安装PIP指套和DIP指套；连杆c为三段式结构，包括依次相连的前段、中段、末段，连杆c前段与驱动机构的动力输出端连接，连杆c中段两端分别连接连杆c前段和连杆c末段，连杆c末段一端与MP运动滑槽的另一个圆弧形滑槽连接，另一端与连杆b传动臂相连接；空间传感器通过保护壳在连杆c前段中间部位安装，力觉传感器安装在DIP指套内；PIP指套、DIP指套通过连杆传动机构的带动，在驱动机构的动力驱动下，具有两个极限状态，分别为第一极限状态，第二极限状态；当PIP指套、DIP指套处于第一极限状态时，通过该PIP指套、DIP指套固定住的人体手指与手掌处于同一平面内；当PIP指套、DIP指套处于第二极限状态时，通过该PIP指套、DIP指套固定住的人体手指能够相对于手掌向内弯曲；所述的驱动机构包括在安装座内设置的四个电机，每一个电机都设置有电机减速箱和电机的编码器，电机减速箱安装在电机减速箱保护座内。2.根据权利要求1所述的手掌支撑式手指康复训练装置，其特征在于：安装座的下部带有安装孔，与四个电机相连接固定，支撑面的上部中间带有适应手掌形状的圆弧形曲面，安装座的上部末端，具有四个安装定位座，分别与每一套手指训练组合传动装置中的MP运动滑槽连接。3.根据权利要求1所述的手掌支撑式手指康复训练装置，其特征在于：连杆a的传动臂端部设置有两个通孔，不锈钢带槽销轴从一侧依次穿过轴承和通孔后，用卡簧在另一侧进行固定，实现连杆a与MP运动滑槽的其中一个圆弧形滑槽的连接；连杆b的传动臂端部设置有两个通孔，不锈钢带槽销轴从一侧依次穿过轴承和通孔后，用卡簧在另一侧进行固定，其中一个通孔，实现连杆b与连杆a上所设置的圆弧形滑槽与之相连，另一个通孔实现连杆b与连杆c末段的连接。4.根据权利要求1所述的手掌支撑式手指康复训练装置，其特征在于：四个电机减速箱保护座分别安装，食指电机减速箱保护座和无名指电机减速箱保护座垂直安装、中指电机减速箱保护座和小拇指电机减速箱保护座水平安装。5.根据权利要求1所述的手掌支撑式手指康复训练装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋爱国，赖健伟，李会军，曾洪，徐宝国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32