一种发射扣杀球的排球发球机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种发射扣杀球的排球发球机器人，包括车架、升降架、旋转平台、发射筒、推送装置及控制器，车架包括底盘，所述升降架设在底盘的上方，且与底盘活动相连。旋转平台设置在升降架的下部，与升降架转动相连。发射筒通过支腿设在旋转平台上，支腿的前侧设有第一液压缸。发射筒为前端扩口状的圆筒结构，发射筒后部内壁固定有限位环，其外侧设有滑动套。推送装置设在发射筒的后侧，包括滑轨和曲柄滑块机构，曲柄滑块机构的滑块与滑轨相配合，滑块前侧连接有击球座。本实用新型专利技术结构简单，制造成本低，出球速度可调节，倾斜向下发球，提升一传或拦网技术的训练，本实用新型专利技术发球角度及位置，训练针对性强，提升训练效果的作用明显。

A Volleyball Serving Robot Launching Smash Ball

The utility model discloses a volleyball service robot for launching smash balls, which comprises a frame, a lifting frame, a rotating platform, a launcher, a pushing device and a controller. The frame comprises a chassis, and the lifting frame is above the chassis and is connected with the chassis. The rotating platform is arranged at the lower part of the lifting frame and is connected with the rotation of the lifting frame. The launching barrel is arranged on the rotating platform through the outriggers, and the front side of the outriggers is provided with a first hydraulic cylinder. The launching cylinder is a front-end enlarged cylinder structure. The rear inner wall of the launching cylinder is fixed with a finite position ring, and the outer side of the launching cylinder is provided with a sliding sleeve. The pushing device is located at the rear of the launching barrel, including sliding track and crank slider mechanism. The slider of the crank slider mechanism matches the sliding track, and the front side of the slider is connected with a hitting seat. The utility model has the advantages of simple structure, low manufacturing cost, adjustable delivery speed, inclined downward service, elevated training of passing or blocking technology, strong training pertinence and obvious effect of improving training effect.

【技术实现步骤摘要】
一种发射扣杀球的排球发球机器人
本技术涉及体育器材
，具体涉及一种发射扣杀球的排球发球机器人。
技术介绍
目前在排球训练过程中，通常需要两人或多人配合，练习一传和拦网的技术，训练中需要有一个队员在场地的另一端发球，与一传队员或拦网队员进行配合。发球的队员根据训练的要求需要做到精准发球，受限于发球队员发球的准确度不高，导致训练的效率不高，费时费力，训练效果不够显著。目前市面上也存在一些用于排球训练的发球设备，往往结构复杂，价格昂贵，尤其是现有的发球设备仅能水平或倾斜向上出球，无法用做拦网技术的训练，无法实现使用发球设备进行拦网技术的针对性训练。因此，需要一种专门用于拦网技术训练的发球机器人，同时兼顾一传技术的训练。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，本技术的目的在于提出一种发射扣杀球的排球发球机器人,解决现有排球打球器只能水平向前或者向上发球，无法实现倾斜向下发球的问题。为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种发射扣杀球的排球发球机器人，包括车架、升降架、旋转平台、发射筒、推送装置及控制器，车架包括底盘，所述升降架设在底盘的上方，且与底盘活动相连。旋转平台设置在升降架的下部，与升降架转动相连。发射筒通过支腿设在旋转平台上，支腿的前侧设有第一液压缸。发射筒为前端扩口状的圆筒结构，其顶部开有长条槽，发射筒后部内壁固定有限位环，其位于与限位环对应位置的外侧设有滑动套，滑动套连接有气泵。发射筒的上方设有填装机构，填装机构设在升降架上部。推送装置设在发射筒的后侧，包括滑轨和曲柄滑块机构，曲柄滑块机构的滑块与滑轨相配合，滑块前侧连接有击球座。优选地，车架的底盘上设有呈方形竖向排布的四个第二液压缸，各第二液压缸的上端均与升降架的底部固定相连且同步升降，第一液压缸和所有第二液压缸均与控制器通信连接。优选地，旋转平台为水平布置的齿轮盘，其中心与升降架转动相连。旋转平台的一侧设有第一电机，第一电机的输出端设有齿轮第一齿轮，第一齿轮与齿轮盘啮合。优选地，所述支腿的下端与旋转平台固定相连，其上端与发射筒的底部铰接。第一液压缸的下端与支腿前侧铰接，其上端与发射筒的底部也铰接。优选地，限位环是由橡胶制成的，其内壁是与排球相配合的球面结构，限位环与发射筒内壁固定相连，限位环上均匀布置有多个吸气通道，多个吸气通道与设在发射筒上的多个圆孔对应相通。滑动套通过四个导向杆设在发射筒的外部，滑动套的内侧壁与发射筒的外壁滑动密封配合。滑动套的内部具有空腔，空腔可通过滑动套内侧与吸气通道一一对应的多个进气孔，实现与发射筒的内部相通。优选地，四个导向杆均匀布置在与发射筒外部的同心圆上，各导向杆的轴线与发射筒的轴线平行，所有导向杆穿过滑动套与其滑动配合。导向杆位于滑动套前侧的部分，均设有一个压缩弹簧，发射筒位于滑动套后侧的外壁上具有台阶，滑动套与台阶接触时，滑动套的空腔与发射筒的内部相通。优选地，所述升降架的前上方设有球筐，球筐的前侧底部安装有送球管，所述送球管的管壁两侧对称设有两个驱动辊，控制器控制两个驱动辊同步转动。优选地，填装机构包括轨道、滑动座，轨道位于发射筒的上方，轨道后侧设有第一气缸，第一气缸驱动滑动座与轨道滑动配合。滑动座的前端设有转轴，转轴与滑动座转动相连，其前端铰接有杆体，转轴与杆体之间还通过电动伸缩杆相连，杆体的末端设有吸盘，吸盘与气泵相连。所述转轴上设有第二齿轮，滑动座上固定有第二电机，第二电机输出端设置的第三齿轮可驱动转轴转动，气泵及第二电机均与控制器通信连接。优选地，滑轨的前后两端分别通过第二气缸和第三气缸与升降架相连，滑块通过L形支架与击球座固定相连。L形支架的两侧对称设置有两个阶梯推杆，阶梯推杆的前部插入滑动套内并与其滑动配合，可推动滑动套相对于发射筒向前运动。通过采用上述技术方案，本技术的有益技术效果是：本技术结构简单，制造成本低，出球速度可调节，倾斜向下发球，提升练习者进行一传或拦网技术的训练，本专利技术发球角度及位置，训练针对性强，提升训练效果的作用明显。附图说明图1是本技术一种发射扣杀球的排球发球机器人的结构原理示意图。图2是图1中某一部分的结构示意图，示出的是发射筒及相关部件。图3是图2中某一部分的结构示意图，示出的是限位环。图4是图2中另一部分的结构示意图，示出的是滑动套。具体实施方式下面结合附图对本技术进行详细说明：结合图1至图4，一种发射扣杀球的排球发球机器人，包括车架1、升降架2、旋转平台3、发射筒4、推送装置5及控制器10，车架1包括底盘11，底盘11的两侧分别设有两个车轮12，位于同侧的两个车轮12呈一前一后布置。所述升降架2设在底盘11的上方且与底盘11活动相连，具体地，车架1的底盘11上方设有四个第二液压缸13，四个第二液压缸13呈方形竖向布置，各第二液压缸13的下端与底盘11固定相连，上端均与升降架2的底部固定相连，各第二液压缸13同步升降，实现升降架2的上下平动，所有第二液压缸13均与控制器10通信连接，由控制器10控制升降架2升降。旋转平台3设置在升降架2的下部，旋转平台3为水平布置的齿轮盘，旋转平台3中心底部固定设有连接轴，连接轴的下端通过轴承与升降架2转动相连。旋转平台3的一侧设有第一电机31，第一电机31的输出端设有齿轮第一齿轮32，第一齿轮32与齿轮盘啮合，实现旋转平台3相对于底盘11在水平方向内的转动。发射筒4通过支腿33设在旋转平台3上，所述支腿33的下端与旋转平台3固定相连，其上端与发射筒4的底部铰接。支腿33的前侧设有第一液压缸34，第一液压缸34的下端与支腿33前侧铰接，其上端与发射筒4的底部也铰接，第一液压缸34与控制器10通信连接，由控制器10控制第一液压缸34的伸缩，实现对发射筒4在竖直方向的角度调节，发射筒4在水平方向的角度调节，是通过旋转平台3的转动实现。发射筒4为前端扩口状的圆筒结构，其顶部开有长条槽，长条槽由发射筒4的后部延伸至其前端。发射筒4的上方设有填装机构6，填装机构6设在升降架2上部。所述升降架2的前上方设有球筐9，球筐9固定安装在升降架2的前侧顶部，球筐9的前侧底部安装有送球管91，球筐9内的排球通过送球管91向外输送，所述送球管91的管壁两侧，对称设有两个驱动辊92，每个驱动辊92均配置有一个第三电机，两个第三电机均与控制器10电连接，控制器10控制两个驱动辊92同步转动，根据控制器10的指令将排球从送球管91内输出。填装机构6包括轨道61、滑动座62，轨道61位于发射筒4的上方，轨道61与升降架2的上部固定相连，轨道61后侧固定安装有第一气缸63，第一气缸63的伸缩端与滑动座62固定相连，所述第一气缸63驱动滑动座62沿轨道61前后运动。滑动座62的前端设有转轴64，转轴64与滑动座62转动相连，转轴64的前端铰接有杆体65，转轴64与杆体65之间还通过电动伸缩杆66相连，电动伸缩杆66驱动杆体65相对于转轴64运动，所述电动伸缩杆66与控制器10电连接，控制器10控制杆体65的运动。杆体65的末端设有吸盘67，吸盘67通过气线与气泵14相连，气泵14安装在升降架2上。所述转轴64上固定安装与其同轴的第二齿轮68，滑动座62上固定安装有第二电机69，第二电机69输出端设置的第三齿轮70本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种发射扣杀球的排球发球机器人，包括车架、升降架、旋转平台、发射筒、推送装置及控制器，其特征在于，车架包括底盘，所述升降架设在底盘的上方，且与底盘活动相连；旋转平台设置在升降架的下部，与升降架转动相连；发射筒通过支腿设在旋转平台上，支腿的前侧设有第一液压缸；发射筒为前端扩口状的圆筒结构，其顶部开有长条槽，发射筒后部内壁固定有限位环，其位于与限位环对应位置的外侧设有滑动套，滑动套连接有气泵；发射筒的上方设有填装机构，填装机构设在升降架上部；推送装置设在发射筒的后侧，包括滑轨和曲柄滑块机构，曲柄滑块机构的滑块与滑轨相配合，滑块前侧连接有击球座。

【技术特征摘要】
1.一种发射扣杀球的排球发球机器人，包括车架、升降架、旋转平台、发射筒、推送装置及控制器，其特征在于，车架包括底盘，所述升降架设在底盘的上方，且与底盘活动相连；旋转平台设置在升降架的下部，与升降架转动相连；发射筒通过支腿设在旋转平台上，支腿的前侧设有第一液压缸；发射筒为前端扩口状的圆筒结构，其顶部开有长条槽，发射筒后部内壁固定有限位环，其位于与限位环对应位置的外侧设有滑动套，滑动套连接有气泵；发射筒的上方设有填装机构，填装机构设在升降架上部；推送装置设在发射筒的后侧，包括滑轨和曲柄滑块机构，曲柄滑块机构的滑块与滑轨相配合，滑块前侧连接有击球座。2.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，车架的底盘上设有呈方形竖向排布的四个第二液压缸，各第二液压缸的上端均与升降架的底部固定相连且同步升降，第一液压缸和所有第二液压缸均与控制器通信连接。3.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，旋转平台为水平布置的齿轮盘，其中心与升降架转动相连；旋转平台的一侧设有第一电机，第一电机的输出端设有齿轮第一齿轮，第一齿轮与齿轮盘啮合。4.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，所述支腿的下端与旋转平台固定相连，其上端与发射筒的底部铰接；第一液压缸的下端与支腿前侧铰接，其上端与发射筒的底部也铰接。5.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，限位环是由橡胶制成的，其内壁是与排球相配合的球面结构，限位环与发射筒内壁固定相连，限位环上均匀布置有多个吸气通道，多个吸气通道与设在发射筒上的多个圆孔对应相通；滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹿鹏，田启发，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东,37