一种路线图生成方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种路线路生成方法及装置，其中，该方法包括：根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述道路先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图。本申请实施例通过提供辅助无人驾驶车辆行驶的路线图，提高无人驾驶车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种路线图生成方法及装置
本申请涉及图像处理
，具体而言，涉及一种路线图生成方法及装置。
技术介绍
随着近年来科技的发展，对自动驾驶类产品的需求大幅增加，尤其是在无人驾驶领域，需要大量辅助自助驾驶的产品。其中，高精地图是无人驾驶的核心技术之一，精准的地图对无人车的定位、导航与控制，以及安全至关重要。传统驾驶中使用的电子地图主要服务于人类驾驶员。传统电子地图中主要采用将路网抽象成有向图的形式，比如，以顶点代表路口，以线条作为道路形成各个路口等。在驾驶的过程中，人类驾驶员一般都能有效判断出路面、路面标示线以及驾驶员自己在路面的大致位置等信息。参照辨识出的信息，结合全球定位系统(GPS，GlobalPositioningSystem)确定驾驶员在当前传统电子地图中的位置，驾驶员可以大致判断出自己在实际路网中的位置，并可以计划下一步应当如何驾驶。但是，无人驾驶中的机器驾驶员缺乏与人类驾驶员一样与生俱来的视觉识别和逻辑分析能力，因为无法准确识别障碍物、交通信号灯以及辨识自己的驾驶位置等，这些条件的缺乏严重威胁到无人驾驶的驾驶安全。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种路线图生成方法及装置，通过为无人驾驶车辆提供辅助驾驶的无人驾驶车辆可以识别的路线图，提高无人驾驶车辆行驶的安全性。第一方面，本申请实施例提供了一种路线图生成方法，其中，包括：根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述道路先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图，包括：获取所述三维栅格地图中每个三维栅格点对应的三维位置坐标，以及通过激光雷达采集的所述每个三维栅格点对应材质的反射率；将二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点的竖坐标的数值设置为预设值，以生成构成所述二维地图的每个二维栅格点；计算二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点对应材质的反射率的平均反射率，并将所述平均反射率作为所述二维地图的每个二维栅格点的对应的反射率。结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图的步骤之前，还包括：根据所述三维栅格地图中三维栅格点的竖坐标，确定所述三维栅格地图中连续的两个三维栅格点的竖坐标的差值在预设阈值内的目标道路的区域；对所述目标道路的区域进行标记；所述根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图，包括：在标记的所述目标道路的区域上生成用于无人车行驶的路线图。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图的步骤之前，还包括：根据所述三维栅格地图中三维栅格点的竖坐标，确定所述三维栅格地图中连续的两个三维栅格点的竖坐标的差值在预设阈值内的目标道路的区域；对所述目标道路的区域进行标记；所述根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图，包括：在标记的所述目标道路的区域上生成用于无人车行驶的路线图。第二方面，本申请实施例还提供一种路线图生成装置，包括：第一生成模块，用于根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述道路先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；第二生成模块，用于基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；第三生成模块，用于根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图。结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述第二生成模块具体用于：获取所述三维栅格地图中每个三维栅格点对应的三维位置坐标，以及通过激光雷达采集的所述每个三维栅格点对应材质的反射率；将二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点的竖坐标的数值设置为预设值，以生成构成所述二维地图的每个二维栅格点；计算二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点对应材质的反射率的平均反射率，并将所述平均反射率作为所述二维地图的每个二维栅格点的对应的反射率。结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第二生成模块还用于：根据所述三维栅格地图中三维栅格点的竖坐标，确定所述三维栅格地图中连续的两个三维栅格点的竖坐标的差值在预设阈值内的目标道路的区域；对所述目标道路的区域进行标记；所述根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图，包括：在标记的所述目标道路的区域上生成用于无人车行驶的路线图。结合第二方面的第二种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第二生成模块还用于：获取所述三维栅格地图中二维位置坐标相邻的三维栅格点的竖坐标的差值；确定所述差值小于预设阈值的三维栅格点组成的地图区域；将所述地图区域中最大的地图区域确定为所述所述目标道路的区域。第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。本申请实施例提供的一种路线图生成的方法及装置，首先根据获取的目标道路的先验信息，生成目标道路的三维栅格地图，其中，道路先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识信息，其次基于目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图，最后，根据先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图。通过上述路线路标注方法，为无人驾驶车辆提供无人驾驶车辆可以识别的用于辅助驾驶的路线图，使无人驾驶车辆可以更准确的识别道路标识线等道路先验信息，保证无人驾驶车辆的行驶安全。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本申请实施例所提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路线图生成方法，其特征在于，包括：根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述道路先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图。

【技术特征摘要】
1.一种路线图生成方法，其特征在于，包括：根据获取的目标道路的先验信息，生成所述目标道路的三维栅格地图；其中，所述道路先验信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示灯的位置信息和路面标识位置信息；基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图；根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图，包括：获取所述三维栅格地图中每个三维栅格点对应的三维位置坐标，以及通过激光雷达采集的所述每个三维栅格点对应材质的反射率；将二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点的竖坐标的数值设置为预设值，以生成构成所述二维地图的每个二维栅格点；计算二维位置坐标相同的每个所述三维栅格点对应材质的反射率的平均反射率，并将所述平均反射率作为所述二维地图的每个二维栅格点的对应的反射率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标道路的三维栅格地图中三维栅格点的位置坐标，生成包括具有二维位置坐标的二维栅格点的二维地图的步骤之前，还包括：根据所述三维栅格地图中三维栅格点的竖坐标，确定所述三维栅格地图中连续的两个三维栅格点的竖坐标的差值在预设阈值内的目标道路的区域；对所述目标道路的区域进行标记；所述根据所述先验信息所对应的二维栅格点的标注信息，生成用于无人车行驶的路线图，包括：在标记的所述目标道路的区域上生成用于无人车行驶的路线图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维栅格地图中三维栅格点的竖坐标，确定所述三维栅格地图中连续的两个三维栅格点的竖坐标的差值在预设阈值内的目标道路的区域，包括：获取所述三维栅格地图中二维位置坐标相邻的三维栅格点的竖坐标的差值；确定所述差值小于预设阈值的三维栅格点组成的地图区域；将所述地图区域中最大的地图区域确定为所述所述目标道路的区域。5.一种路线图生成装置，其特征在于，包括：第一生成模块，用于根据获取的目标道路的先验信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑文超，彭军，楼天城，
申请(专利权)人：北京小马智行科技有限公司，北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11