一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备，该系统包括：主现场可编程门阵列FPGA，第一从FPGA，和至少一个第二从FPGA，其中主FPGA和每个从FPGA之间连接；第二从FPGA向主FPGA发送自身采集的数据；主FPGA接收第二从FPGA发送的数据，并根据数据确定进行车辆控制的策略，发送策略到第一从FPGA，其中策略包括转向，刹车，油门；第一从FPGA接收主FPGA发送的策略，根据策略进行车辆控制。由于在本发明专利技术中，无人驾驶车辆控制系统采用包括主FPGA和从FPGA的FPGA阵列，避免了单芯片结构的缺陷，并提高了无人驾驶车辆的控制效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备。
技术介绍
无人驾驶车辆是一种新型的智能车辆，主要通过控制装置对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析，并通过向电子控制单元发出指令来控制无人驾驶车辆中的不同机械设备，例如转向、刹车、油门等机械设备，从而实现车辆的自动驾驶。现有技术在进行无人驾驶车辆控制时，采用单芯片进行实现，单芯片处理能力有限，并且接口数量少，影响无人驾驶车辆的控制效率。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备，用以解决现有技术中无人驾驶车辆控制效率低的问题。本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆控制系统，所述系统包括：主现场可编程门阵列FPGA，第一从FPGA，和至少一个第二从FPGA，其中所述主FPGA和每个从FPGA之间连接；所述第二从FPGA，用于向所述主FPGA发送自身采集的数据；所述主FPGA，用于接收所述第二从FPGA发送的所述数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略，发送所述策略到所述第一从FPGA，其中所述策略包括转向，刹车，油门；所述第一从FPGA，用于接收所述主FPGA发送的所述策略，根据所述策略进行车辆控制。进一步地，所述主FPGA和每个从FPGA之间通过控制器局域网络CAN总线或车载以太网连接。进一步地，所述第二从FPGA，具体用于根据车辆行驶的当前的位置信息，获取包含所述位置信息的地图数据，将获取的所述位置信息和所述地图数据发送给所述主FPGA；所述主FPGA，具体用于接收所述位置信息和所述地图数据，根据所述地图数据对本地保存的地图数据进行更新，并根据所述位置信息及预先保存的所述车辆的目的地信息，规划所述车辆的行车路线。进一步地，所述第二从FPGA，具体用于实时获取车辆周围的环境数据信息，将所述环境数据信息发送给所述主FPGA；所述主FPGA，具体用于根据所述环境数据信息，判断是否进行刹车、油门控制或转向控制。进一步地，所述环境数据信息包括设置在车辆上的雷达采集的数据信息及设置在车辆上的图像采集设备采集的图像信息。本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆控制方法，所述方法包括：接收第二从FPGA发送的数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略；发送所述策略到所述第一从FPGA，其中所述策略包括转向，刹车，油门；以使所述第一从FPGA根据所述策略进行车辆控制。进一步地，所述接收第二从FPGA发送的数据包括：接收所述第二从FPGA发送的位置信息和地图数据；所述方法还包括：根据所述地图数据对本地保存的地图数据进行更新，并根据所述位置信息及预先保存的所述车辆的目的地信息，规划所述车辆的行车路线根据接收到的所述地图数据及预先保存的所述车辆的目的地信息，规划所述车辆的行车路线。进一步地，所述接收第二从FPGA发送的数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略包括：接收所述第二从FPGA发送的环境数据信息；根据所述环境数据信息，判断是否进行刹车、油门控制或转向控制。本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆控制装置，所述装置包括：接收模块，用于接收第二从FPGA发送的数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略；发送模块，用于发送所述策略到所述第一从FPGA，其中所述策略包括转向，刹车，油门；以使所述第一从FPGA根据所述策略进行车辆控制。本专利技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括上述的无人驾驶车辆控制系统。本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备，所述系统包括：主现场可编程门阵列FPGA，第一从FPGA，和至少一个第二从FPGA，其中所述主FPGA和每个从FPGA之间连接；所述第二从FPGA，用于向所述主FPGA发送自身采集的数据；所述主FPGA，用于接收所述第二从FPGA发送的所述数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略，发送所述策略到所述第一从FPGA，其中所述策略包括转向，刹车，油门；所述第一从FPGA，用于接收所述主FPGA发送的所述策略，根据所述策略进行车辆控制。由于在本专利技术实施例中，无人驾驶车辆控制系统采用包括主FPGA和从FPGA的FPGA阵列，该FPGA阵列包括进行数据采集的从FPGA，和实现控制的从FPGA，主FPGA根据接收到的数据确定进行车辆控制的策略，从而实现无人驾驶车辆的控制，避免了单芯片结构的缺陷，并提高了无人驾驶车辆的控制效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例1提供的一种无人驾驶车辆控制系统结构示意图；图2为本专利技术实施例3提供的一种无人驾驶车辆控制系统结构示意图；图3为本专利技术实施例3提供的主FPGA的控制过程示意图；图4为本专利技术实施例4提供的一种无人驾驶车辆控制方法流程示意图；图5为本专利技术实施例5提供的一种无人驾驶车辆控制装置结构示意图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1：图1为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶车辆控制系统结构示意图，该系统包括：主现场可编程门阵列（Field-ProgrammableGateArray，FPGA），第一从FPGA，和至少一个第二从FPGA，其中所述主FPGA和每个从FPGA之间连接；所述第二从FPGA，用于向所述主FPGA发送自身采集的数据；所述主FPGA，用于接收所述第二从FPGA发送的所述数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略，发送所述策略到所述第一从FPGA，其中所述策略包括转向，刹车，油门；所述第一从FPGA，用于接收所述主FPGA发送的所述策略，根据所述策略进行车辆控制。无人驾驶系统中包括多个功能模块，例如包括多个采集数据的模块，进行车辆控制的模块，及根据采集的数据进行计算分析的模块等。对采集的数据进行计算分析的模块可以输出对无人驾驶车辆进行控制的策略，如果该计算分析的模块的效率提高，对无人驾驶车辆的控制效率将会提高，因此，可以将该计算分析模块设置在一个单独的FPGA上，该FPGA即为主FPGA。进行车辆控制的模块需要控制车辆的转向、刹车等操作，因此可以将进行车辆控制的模块设置在一个单独的FPGA上，该FPGA即为第一从FPGA。而每个采集数据的模块功能较为简单，因此可以将多个数据采集模块可以设置在一个或多个FPGA上，因此，本专利技术实施例提供的无人驾驶车辆控制系统包括至少一个第二从FPGA。如图1所示的一种无人驾驶车辆控制系统，该系统包括一个主FPGA，一个第一从FPGA，和至少一个第二从FPGA，其中主FPGA与每个从FPGA之间连接。第二从FPGA向主FPGA发送自身采集的数据，主FPGA接收该第二从FPGA发送的数据，并根据该数据确定进行车辆控制的策略，其中该策略包括转向、刹车和油门；主FPGA将该策略发送到第一从F本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：主现场可编程门阵列FPGA，第一从FPGA，和至少一个第二从FPGA，其中所述主FPGA和每个从FPGA之间连接；所述第二从FPGA，用于向所述主FPGA发送自身采集的数据；所述主FPGA，用于接收所述第二从FPGA发送的所述数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略，发送所述策略到所述第一从FPGA，其中所述策略包括转向，刹车，油门；所述第一从FPGA，用于接收所述主FPGA发送的所述策略，根据所述策略进行车辆控制。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：主现场可编程门阵列FPGA，第一从FPGA，和至少一个第二从FPGA，其中所述主FPGA和每个从FPGA之间连接；所述第二从FPGA，用于向所述主FPGA发送自身采集的数据；所述主FPGA，用于接收所述第二从FPGA发送的所述数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略，发送所述策略到所述第一从FPGA，其中所述策略包括转向，刹车，油门；所述第一从FPGA，用于接收所述主FPGA发送的所述策略，根据所述策略进行车辆控制。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主FPGA和每个从FPGA之间通过控制器局域网络CAN总线或车载以太网连接。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二从FPGA，具体用于根据车辆行驶的当前的位置信息，获取包含所述位置信息的地图数据，将获取的所述位置信息和所述地图数据发送给所述主FPGA；所述主FPGA，具体用于接收所述位置信息和所述地图数据，根据所述地图数据对本地保存的地图数据进行更新，并根据所述位置信息及预先保存的所述车辆的目的地信息，规划所述车辆的行车路线。4.如权利要求1或3所述的系统，其特征在于，所述第二从FPGA，具体用于实时获取车辆周围的环境数据信息，将所述环境数据信息发送给所述主FPGA；所述主FPGA，具体用于根据所述环境数据信息，判断是否进行刹车、油门控制或转向控制。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述环境数据信息包括设置在车...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，
申请(专利权)人：深兰人工智能芯片研究院江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32