自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取仿真场景的场景信息以及仿真场景中自动驾驶车辆的驾驶数据；基于自动驾驶车辆的驾驶数据，确定自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果；基于自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，以及场景信息，确定自动驾驶车辆的问题场景，自动驾驶车辆在问题场景中的行驶情况评价结果不符合预设的行驶标准。该实施方式能够准确地定位出自动驾驶车辆出现行驶问题的场景，进而缩小了问题原因的排查范围，有助于提升自动驾驶的问题排查效率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法和装置。
技术介绍
自动驾驶仿真平台是通过传感器仿真、车辆动力学仿真、图形处理等技术搭建仿真的道路场景，以供自动驾驶车辆在其中完成道路测试的平台。自动驾驶仿真平台可以在较短的时间内完成大量的行驶测试，相对于实际路测可以大幅地提升测试效率。自动驾驶仿真平台可以对车辆行驶中的各种数据进行采集和记录，并基于采集的数据对自动驾驶车辆的驾驶情况进行评价。自动驾驶车辆驾驶情况的评价通常采用较为单一的规则进行判断，例如判断车辆是否准确地达到目的地、行驶过程是否安全。
技术实现思路
本申请实施例提出了自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，包括：获取仿真场景的场景信息以及仿真场景中自动驾驶车辆的驾驶数据；基于自动驾驶车辆的驾驶数据，确定自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果；基于自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，以及场景信息，确定自动驾驶车辆的问题场景，自动驾驶车辆在问题场景中的行驶情况评价结果不符合预设的行驶标准。在一些实施例中，上述预设性能指标包括驾驶行为指标、自动驾驶车辆业务模块的性能指标以及运行状态指标；上述驾驶行为指标包括用于表征车辆的驾驶行为的安全性等级的被动安全性指标、用于表征乘员感知的安全性等级的主动安全性指标、用于表征乘坐舒适度的体感指标、用于表征车辆的行驶效率的驾驶效率指标；上述自动驾驶车辆业务模块的性能指标包括自动驾驶车辆的：感知模块的性能指标、预测模块的性能指标、路径模块的性能指标、规划模块的性能指标以及决策模块的性能指标；上述运行状态指标包括自动驾驶车辆的各业务模块之间的兼容性指标、运行中的故障统计指标。在一些实施例中，上述基于自动驾驶车辆的驾驶数据，确定自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，包括以下至少一项：对应于被动安全性指标，根据交通规则以及预先设定的被动安全规则，确定自动驾驶车辆的驾驶数据所表征自动驾驶车辆的驾驶行为与交通规则以及预先设定的被动安全规则的符合程度；对应于主动安全性指标，根据已获取的驾驶员在与仿真场景相同的实际场景中的安全驾驶行为数据，比对自动驾驶车辆的驾驶数据与驾驶员在与仿真场景相同的实际场景中的安全驾驶行为数据之间的一致性；对应于体感指标，采用已训练的乘坐舒适度评估模型预测自动驾驶车辆的驾驶数据对应的体感舒适度，其中乘坐舒适度评估模型基于已标注舒适度的样本驾驶数据训练得出；对应于驾驶效率指标，确定表征自动驾驶车辆的行驶效率的驾驶数据的等级；对应于自动驾驶车辆业务模块的性能指标，根据自动驾驶车辆的驾驶数据，以及仿真场景的场景信息，确定自动驾驶车辆业务模块的输出数据与对应的仿真场景下该业务模块的期望输出数据之间的一致性；对应于运行状态指标，根据自动驾驶车辆的驾驶数据确定自动驾驶车辆的各业务模块之间的兼容性指数以及统计自动驾驶车辆的故障次数。在一些实施例中，上述基于自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，以及场景信息，确定自动驾驶车辆的问题场景，包括：统计与各预设场景的场景信息对应的仿真场景中自动驾驶车辆的行驶情况评价结果，根据统计结果确定不符合预设的行驶标准的自动驾驶车辆的行驶情况所对应的预设场景，作为问题场景。在一些实施例中，上述场景信息包括场景元素标签，场景元素标签包括以下至少一项：地图元素标签、主车标签、障碍车标签、环境标签；上述统计与各预设场景的场景信息对应的仿真场景中自动驾驶车辆的行驶情况评价结果，包括：基于各预设场景对应的各场景元素标签对自动驾驶车辆的行驶情况评价结果进行聚类分析，得到各预设场景的场景信息对应的仿真场景中自动驾驶车辆的行驶情况评价结果。在一些实施例中，上述方法还包括：基于用户输入的场景元素标签的相关信息，确定目标场景的场景信息；从自动驾驶车辆的行驶情况评价结果中提取出与目标场景的场景信息匹配的行驶情况评价结果，并推送与目标场景的场景信息匹配的行驶情况评价结果。第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置，包括：获取单元，被配置为获取仿真场景的场景信息以及仿真场景中自动驾驶车辆的驾驶数据；评价单元，被配置为基于自动驾驶车辆的驾驶数据，确定自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果；确定单元，被配置为基于自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，以及场景信息，确定自动驾驶车辆的问题场景，自动驾驶车辆在问题场景中的行驶情况评价结果不符合预设的行驶标准。在一些实施例中，上述预设性能指标包括驾驶行为指标、自动驾驶车辆业务模块的性能指标以及运行状态指标；上述驾驶行为指标包括用于表征车辆的驾驶行为的安全性等级的被动安全性指标、用于表征乘员感知的安全性等级的主动安全性指标、用于表征乘坐舒适度的体感指标、用于表征车辆的行驶效率的驾驶效率指标；上述自动驾驶车辆业务模块的性能指标包括自动驾驶车辆的：感知模块的性能指标、预测模块的性能指标、路径模块的性能指标、规划模块的性能指标以及决策模块的性能指标；上述运行状态指标包括自动驾驶车辆的各业务模块之间的兼容性指标、运行中的故障统计指标。在一些实施例中，上述评价单元进一步被配置为基于自动驾驶车辆的驾驶数据，按照如下至少一种方式确定自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果：对应于被动安全性指标，根据交通规则以及预先设定的被动安全规则，确定自动驾驶车辆的驾驶数据所表征自动驾驶车辆的驾驶行为与交通规则以及预先设定的被动安全规则的符合程度；对应于主动安全性指标，根据已获取的驾驶员在与仿真场景相同的实际场景中的安全驾驶行为数据，比对自动驾驶车辆的驾驶数据与驾驶员在与仿真场景相同的实际场景中的安全驾驶行为数据之间的一致性；对应于体感指标，采用已训练的乘坐舒适度评估模型预测自动驾驶车辆的驾驶数据对应的体感舒适度，其中乘坐舒适度评估模型基于已标注舒适度的样本驾驶数据训练得出；对应于驾驶效率指标，确定表征自动驾驶车辆的行驶效率的驾驶数据的等级；对应于自动驾驶车辆业务模块的性能指标，根据自动驾驶车辆的驾驶数据，以及仿真场景的场景信息，确定自动驾驶车辆业务模块的输出数据与对应的仿真场景下该业务模块的期望输出数据之间的一致性；对应于运行状态指标，根据自动驾驶车辆的驾驶数据确定自动驾驶车辆的各业务模块之间的兼容性指数以及统计自动驾驶车辆的故障次数。在一些实施例中，上述确定单元进一步被配置为基于自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，以及场景信息，按照如下方式确定自动驾驶车辆的问题场景：统计与各预设场景的场景信息对应的仿真场景中自动驾驶车辆的行驶情况评价结果，根据统计结果确定不符合预设的行驶标准的自动驾驶车辆的行驶情况所对应的预设场景，作为问题场景。在一些实施例中，上述场景信息包括场景元素标签，场景元素标签包括以下至少一项：地图元素标签、主车标签、障碍车标签、环境标签；上述确定单元进一步被配置为按照如下方式统计与各预设场景的场景信息对应的仿真场景中自动驾驶车辆的行驶情况评价结果：基于各预设场景对应的各场景元素标签对自动驾驶车辆的行驶情况评价结果进行聚类分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，包括：获取仿真场景的场景信息以及所述仿真场景中自动驾驶车辆的驾驶数据；基于所述自动驾驶车辆的驾驶数据，确定所述自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果；基于所述自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，以及所述场景信息，确定所述自动驾驶车辆的问题场景，所述自动驾驶车辆在所述问题场景中的行驶情况评价结果不符合预设的行驶标准。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试方法，包括：获取仿真场景的场景信息以及所述仿真场景中自动驾驶车辆的驾驶数据；基于所述自动驾驶车辆的驾驶数据，确定所述自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果；基于所述自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，以及所述场景信息，确定所述自动驾驶车辆的问题场景，所述自动驾驶车辆在所述问题场景中的行驶情况评价结果不符合预设的行驶标准。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设性能指标包括驾驶行为指标、自动驾驶车辆业务模块的性能指标以及运行状态指标；所述驾驶行为指标包括用于表征车辆的驾驶行为的安全性等级的被动安全性指标、用于表征乘员感知的安全性等级的主动安全性指标、用于表征乘坐舒适度的体感指标、用于表征车辆的行驶效率的驾驶效率指标；所述自动驾驶车辆业务模块的性能指标包括自动驾驶车辆的：感知模块的性能指标、预测模块的性能指标、路径模块的性能指标、规划模块的性能指标以及决策模块的性能指标；所述运行状态指标包括所述自动驾驶车辆的各业务模块之间的兼容性指标、运行中的故障统计指标。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆的驾驶数据，确定所述自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，包括以下至少一项：对应于所述被动安全性指标，根据交通规则以及预先设定的被动安全规则，确定所述自动驾驶车辆的驾驶数据所表征所述自动驾驶车辆的驾驶行为与交通规则以及预先设定的被动安全规则的符合程度；对应于所述主动安全性指标，根据已获取的驾驶员在与所述仿真场景相同的实际场景中的安全驾驶行为数据，比对所述自动驾驶车辆的驾驶数据与驾驶员在与仿真场景相同的实际场景中的安全驾驶行为数据之间的一致性；对应于所述体感指标，采用已训练的乘坐舒适度评估模型预测所述自动驾驶车辆的驾驶数据对应的体感舒适度，其中所述乘坐舒适度评估模型基于已标注舒适度的样本驾驶数据训练得出；对应于所述驾驶效率指标，确定表征所述自动驾驶车辆的行驶效率的驾驶数据的等级；对应于所述自动驾驶车辆业务模块的性能指标，根据所述自动驾驶车辆的驾驶数据，以及所述仿真场景的场景信息，确定所述自动驾驶车辆业务模块的输出数据与对应的仿真场景下该业务模块的期望输出数据之间的一致性；对应于所述运行状态指标，根据所述自动驾驶车辆的驾驶数据确定所述自动驾驶车辆的各业务模块之间的兼容性指数以及统计所述自动驾驶车辆的故障次数。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述基于所述自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况评价结果，以及所述场景信息，确定所述自动驾驶车辆的问题场景，包括：统计与各预设场景的场景信息对应的仿真场景中自动驾驶车辆的行驶情况评价结果，根据统计结果确定不符合预设的行驶标准的所述自动驾驶车辆的行驶情况所对应的预设场景，作为所述问题场景。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述场景信息包括场景元素标签，所述场景元素标签包括以下至少一项：地图元素标签、主车标签、障碍车标签、环境标签；所述统计与各预设场景的场景信息对应的仿真场景中自动驾驶车辆的行驶情况评价结果，包括：基于各所述预设场景对应的各场景元素标签对所述自动驾驶车辆的行驶情况评价结果进行聚类分析，得到各所述预设场景的场景信息对应的仿真场景中自动驾驶车辆的行驶情况评价结果。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：基于用户输入的场景元素标签的相关信息，确定目标场景的场景信息；从所述自动驾驶车辆的行驶情况评价结果中提取出与所述目标场景的场景信息匹配的行驶情况评价结果，并推送与所述目标场景的场景信息匹配的行驶情况评价结果。7.一种自动驾驶车辆的驾驶性能测试装置，包括：获取单元，被配置为获取仿真场景的场景信息以及所述仿真场景中自动驾驶车辆的驾驶数据；评价单元，被配置为基于所述自动驾驶车辆的驾驶数据，确定所述自动驾驶车辆对应于预设性能指标的行驶情况...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶然，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11