一种无人机巡检航路中航高参数的确定方法技术

本发明专利技术公开一种在航路确定后，用无人机进行巡检时航高参数的确定方法。本发明专利技术的无人机巡检航路中航高参数的确定方法是：事先依据所用的巡检设备参数及精度要求预先确定出无人机理论飞行高度，同时事先导入与巡检线路的经纬度相融合的现场地形图，得到巡检线路内各坐标点的海拔高度值，沿航路方向按事先确定的距离进行采样得出各采样点的高度值，依据巡检区域内各采样点坐标的海拔高度值与无人机理论高度之和确定出巡检坐标的航高参数。本发明专利技术的方法可以使其航高变化较为平缓，大大幅度地降低无人机飞行的升降频率，同时可使飞行器的飞行轨迹与地形最大限度地吻合。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机巡检航路中航高参数的确定方法
本专利技术涉及一种在航路确定后，用无人机进行巡检时航高参数的确定方法。本专利技术这里所述的巡检是指：巡视，或者检查、侦察，或者航拍摄影，或者航测等各作业中的任一种作业。
技术介绍
用无人机进行巡检时，如进行航测或航摄，其航路是事先确定的，而航高确定则是要与巡检航路中的高度变化相匹配。最原始确定航高的方法是直接由无人机操作者手动控制。中国专利技术专利2013103783687公开一种航摄无人机航空摄影中同架次变航高控制方法，其作法是在无人机飞行过程中，根据地形高度变化对无人机的飞行高度进行动态调节。其具体的做法是：根据航摄设备的参数及要注的摄影精度，在某一无人机的单架次航飞中按给定的公式调节无人机飞行相对理论相对高度调节无人机的飞行高度高度，并求出无人机与地面的理论相对高度，并按理论相对高度调节无人机的初始飞行高度，在无人机飞行过程中，再根据地面的起伏来调节无人机的飞行高度。而在这一过程中需要适时提供相对高度值。而如此操作时无人机也会随之动作，频繁地变换飞行的高度，在特定位置时甚至会急剧升高或降低飞行高度，以适应地形的变化，其结果可能会影响无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机巡检航路中航高参数的确定方法，其特征在于事先依据所用的巡检设备参数及精度要求预先确定出无人机理论飞行高度，同时事先导入与巡检线路的经纬度相融合的现场地形图，得到巡检线路内各坐标点的海拔高度值，沿航路方向按事先确定的距离进行采样得出各采样点的高度值，依据巡检区域内各采样点坐标的海拔高度值与无人机理论高度之和确定出巡检坐标的航高参数。

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检航路中航高参数的确定方法，其特征在于事先依据所用的巡检设备参数及精度要求预先确定出无人机理论飞行高度，同时事先导入与巡检线路的经纬度相融合的现场地形图，得到巡检线路内各坐标点的海拔高度值，沿航路方向按事先确定的距离进行采样得出各采样点的高度值，依据巡检区域内各采样点坐标的海拔高度值与无人机理论高度之和确定出巡检坐标的航高参数。2.根据权利要求1所述的无人机巡检航路中航高参数的确定方法，其特征在于事先导入的与巡检区域经纬度相融合的现场地形图为巡检区域的数字高程模型DEM或数字表面模型DSM。3.根据权利要求2所述的无人机巡检航路参数确定方法，其特征在于根据巡检航路的具体情况事先人为...

【专利技术属性】
技术研发人员：王峰，罗晓，李琴，张彦龙，
申请(专利权)人：甘肃启远智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：甘肃,62