【技术实现步骤摘要】
一种三自由度的并联机构
本技术属于机器人
,涉及一种三自由度的并联机构。
技术介绍
并联机器人机构为空间多自由度多环闭链形式。自上世纪八十年代以来,并联机构因其具有刚度高、承载能力大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑等特点而在虚拟轴机床、微动操作台、运动模拟器以及多维力传感器等行业领域获得广泛应用。并联机构具有2、3、4、5或6个自由度,目前,对6个自由度并联机构的研究较为全面和深入,但是自由度越多,则制造和控制的成本也相对较高,并且不易控制,制造与安装过程复杂。因而,并联机构自由度的减少将使得机构结构更为简单,制造和控制成本也相对较低,故在满足预期工作要求的情况下,少自由度并联机器人有其独特的优势。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种三自由度的并联机构,解决了并联机构自由度多导致的制造过程复杂和较难控制的问题,6个自由度只有3个自由度独立,刚度高,精确度高。本技术所采用的技术方案是,一种三自由度的并联机构,包括呈立方体角台形状的动平台和呈立方体角台形状的定平台,动平台分别通过三条支链与定平台连接呈立方体形状,每个支链包括与定平台相连的转动副R1,转动副R1通过第一连杆与球副S连接,球副S通过第二连杆与转动副R2连接,转动副R2与动平台相连。本技术的其他特点还在于,动平台包括B1、B2和B3,B1、B2和B3分别位于三个相互垂直且相交于一点的三条轴线上,定平台包括A1、A2和A3,A1、A2和A3分别位于三个相互垂直且相交于一点的三条轴线上。三个转动副R1两两垂直且相交于一点,该点是转动副轴线形成的立方体角台的顶点,三个所述转动副R2两两垂直且相交于一点, ...
【技术保护点】
1.一种三自由度的并联机构,其特征在于,包括呈立方体角台形状的动平台(1)和呈立方体角台形状的定平台(2),所述动平台(1)分别通过三条支链与定平台(2)连接呈立方体形状,每个所述支链包括与定平台(2)相连的转动副R1,所述转动副R1通过第一连杆(5)与球副S(3)连接,所述球副S(3)通过第二连杆(4)与转动副R2连接,所述转动副R2与所述动平台(1)相连。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度的并联机构,其特征在于,包括呈立方体角台形状的动平台(1)和呈立方体角台形状的定平台(2),所述动平台(1)分别通过三条支链与定平台(2)连接呈立方体形状,每个所述支链包括与定平台(2)相连的转动副R1,所述转动副R1通过第一连杆(5)与球副S(3)连接,所述球副S(3)通过第二连杆(4)与转动副R2连接,所述转动副R2与所述动平台(1)相连。2.如权利要求1所述的一种三自由度的并联机构,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘伟,刘宏昭,曹亚斌,
申请(专利权)人:西安工程大学,
类型:新型
国别省市:陕西,61
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