一种管道清淤机器人制造技术

本发明专利技术公开一种管道清淤机器人，包括清理作业单元、六个贴壁角度调整步进电机、六个贴壁爬升步进电机、驱动机架单元、清淤机构步进电机等，其特征在于三组沿径向且两两间距一百二十度地固定安装在所述的驱动机架单元上托盘上，沿另外三组沿径向且两两间距一百二十度地固定在驱动机架单元下托盘上，且恰好与前三组两两间距三十度，所述的清淤机构步进电机固定安装在驱动机架单元上，其轴上齿轮与清理作业单元的转动空心轴啮合，所述的清理作业单元固定在驱动机架单元上端中心；本发明专利技术在清淤的基础上增加了白色垃圾收集功能，解决管道堵塞问题，防止清淤设备缠绕。

【技术实现步骤摘要】
一种管道清淤机器人
本专利技术涉及生态环境
，特别涉及一种管道清淤机器人。
技术介绍
随着科技的快速发展，人类的居住环境得到了很大的改善，人类对更高智能化程度的机器人也日益憧憬，管道的洁净影响着人类的健康水平，人类需要不定期进行适当的清淤处理，显然需要花费必要的劳动时间，并且管道内若堆积垃圾，容易造成堵塞，严重影响水循环或气循环。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种管道清淤机器人，通过设计管道内白色垃圾收集，解决堵塞问题，清理管壁淤积污泥和苔藓，节省劳动时间，可以实现管道清洁劳动无人化，提高人类的生活水平。本专利技术所使用的技术方案是：一种管道清淤机器人，包括清理作业单元、六个贴壁角度调整步进电机、六个贴壁掌、六个贴壁第一伸缩杆、六个贴壁推杆电机、六个贴壁第二伸缩臂、六个贴壁支撑臂、六个贴壁爬升步进电机、驱动机架单元、清淤机构步进电机、第一齿轮，其特征在于所述的贴壁掌转动安装在贴壁第一伸缩杆上，由所述的贴壁角度调整步进电机驱动，贴壁第一伸缩杆通过滑槽滑动安装在所述的贴壁第二伸缩杆上，所述的贴壁推杆电机固定端固定在贴壁第二伸缩杆上，伸缩端固定在贴壁第一伸缩杆上，贴壁第二伸缩杆转动安装在贴壁支撑臂上，所述的贴壁支撑臂固定安装在所述的驱动机架单元上，所述的六个贴壁角度调整步进电机、六个贴壁掌、六个贴壁第一伸缩杆、六个贴壁推杆电机、六个贴壁第二伸缩臂、六个贴壁支撑臂、六个贴壁爬升步进电机分别按上述方式组成六组贴壁机构，三组沿径向且两两间距一百二十度地固定安装在所述的驱动机架单元上托盘上，沿另外三组沿径向且两两间距一百二十度地固定在驱动机架单元下托盘上，且恰好与前三组两两间距三十度，所述的清淤机构步进电机固定安装在驱动机架单元上，其轴上齿轮与清理作业单元的转动空心轴啮合，所述的清理作业单元固定在驱动机架单元上端中心。所述的清理作业单元包括柔性垃圾滑道、三个垃圾收集连杆、三个垃圾滑道支撑臂、三个垃圾收集推杆电机、三个垃圾收集支撑臂、垃圾收集转轴、垃圾档板、垃圾环形槽、三个垃圾收集道、清淤转动空心轴、固定柱、垃圾收集步进电机、清淤固定臂、清淤转动步进电机、清淤转动臂、清淤步进电机、清淤刷、档板，其特征为所述的柔性垃圾滑道固定安装在所述的垃圾滑道支撑臂上端两头，垃圾滑道支撑臂特征为长方体，一端为圆环，另一端垂直向另一侧伸出一段L型，中间为圆环，其转动安装在所述的垃圾收集支撑臂处，所述的垃圾收集推杆电机固定端与垃圾收集支撑臂固定安装，另一端与所述的垃圾收集连杆一端转动安装，垃圾收集连杆另一端通过垃圾滑道支撑臂中间圆环转动安装，所述的三个垃圾收集连杆、三个垃圾滑道支撑臂、三个垃圾收集推杆电机、三个垃圾收集支撑臂按上述的安装方式分别安装为三组，均沿径向且两两相间一百二十度固定安装在所述的垃圾收集转轴上，所述的垃圾收集步进电机固定安装在所述的固定住上的一侧，其轴上所带的齿轮与垃圾收集转轴上的齿轮啮合，所述的垃圾环形槽固定在所述的固定柱上，环形垃圾槽的特征为环形，其外围有档板，平面上均布三个沿径向的扇形镂空域，所述的三个垃圾收集道分别固定安装在其正下方，所述的档板固定安装在垃圾收集转动轴上，所述的清淤转动空心轴套在所述的固定柱上，所述的清淤固定臂固定安装在所述的清淤转动空心轴上，所述的清淤转动臂转动安装在所述的清淤固定臂上，由所述的清淤转动步进电机驱动，所述的清淤刷转动安装在所述的清淤转动臂上，由所述的清淤步进电机驱动，所述的档板固定安装在所述的清淤转动臂上，包围着清淤刷后侧。进一步的，所述的驱动机架单元，包括三个垃圾储藏槽、机架上托盘、四个机架升降推杆电机、机架下托盘、两个机架转动步进电机、机架底座、驱动转动步进电机、转向柱、四个驱动转向连杆、四个转动支撑座、四个驱动步进电机、四个轮子，其特征在于所述的垃圾储藏槽沿径向且两两相间一百二十度固定安装在所述的机架上托盘上，所述的机架下托盘滑动安装在机架上托盘上，所述的四个机架升降推杆电机，固定端固定在机架下托盘上，伸缩端固定在机架下托盘上，所述的机架底座与所述的机架下托盘转动安装，由所述的两个机架转动步进电机驱动，所述的机架底座与所述的转向柱转动安装，由所述的驱动转动步进电机驱动，所述的转向柱小的部分有四个凸台，凸台上有垂直向下的孔，所述的四个驱动转向连杆转动安装在这四个孔中，转向连杆末端是一个圆环，所述的四个转动支撑座分别转动安装在圆环上，所述的四个轮子分别转动安装在所述的转动支撑座上，由所述的驱动步进电机驱动。本专利技术有益效果：(1)本专利技术通过六个贴壁手掌，实现在管道内与管道同轴，清理可靠；(2)本专利技术在清淤的基础上增加了白色垃圾收集功能，解决管道堵塞问题，防止清淤设备缠绕。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术的清理作业单元结构示意图。图3为本专利技术的底盘机架单元结构示意图。附图标号：1-清理作业单元、2-贴壁角度调整步进电机、3-贴壁掌、4-贴壁第一伸缩杆、5-贴壁推杆电机、6-贴壁第二伸缩臂、7-贴壁支撑臂、8-贴壁爬升步进电机、9-驱动机架单元、10-清淤步进电机、11-第一齿轮101-柔性垃圾滑道、102-垃圾收集连杆、103-垃圾滑道支撑臂、104-垃圾收集推杆电机、105-垃圾收集支撑臂、106-垃圾收集转轴、107-垃圾档板、108-垃圾环形槽、109-垃圾收集道、110-清淤转动空心轴、111-固定柱、112-垃圾收集步进电机、113-清淤固定臂、114-清淤转动步进电机、115-清淤转动臂、116-清淤步进电机、117-清淤刷、118-档板901-垃圾储藏槽、902-机架上托盘、903-机架升降推杆电机、904-机架下托盘、905-机架转动步进电机、906-机架底座、907-驱动转动步进电机、908-转向柱、909-驱动转向连杆、910-转动支撑座、911-驱动步进电机、912-轮子。具体实施方式下面结合具体实施例对本专利技术作进一步描述，在此专利技术的示意性实施例以及说明用来解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。如图1、图2、图3所示的一种管道清淤机器人，包括清理作业单元1、六个贴壁角度调整步进电机2、六个贴壁掌3、六个贴壁第一伸缩杆4、六个贴壁推杆电机5、六个贴壁第二伸缩臂6、六个贴壁支撑臂7、六个贴壁爬升步进电机8、驱动机架单元9、清淤机构步进电机10、第一齿轮11，贴壁掌3转动安装在贴壁第一伸缩杆4上，由贴壁角度调整步进电机2驱动，贴壁第一伸缩杆4通过滑槽滑动安装在贴壁第二伸缩杆上，贴壁推杆电机5固定端固定在贴壁第二伸缩杆上，神缩端固定在贴壁第一伸缩杆4上，贴壁第二伸缩杆转动安装在贴壁支撑臂7上，贴壁支撑臂7固定安装在驱动机架单元9上，六个贴壁角度调整步进电机2、六个贴壁掌3、六个贴壁第一伸缩杆4、六个贴壁推杆电机5、六个贴壁第二伸缩臂6、六个贴壁支撑臂7、六个贴壁爬升步进电机8分别按上述方式组成六组贴壁机构，三组沿径向且两两间距120度地固定安装在驱动机架单元9上托盘上，沿另外三组沿径向且两两间距120度地固定在驱动机架单元9下托盘上，且恰好与前三组两两间距30度，清淤机构步进电机10固定安装在驱动机架单元9上，其轴上第一齿轮11与清理作业单元1的清淤转动空心轴110啮合，清理作业单元1固定在驱动机架单元9上端中心。清理作业单元1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道清淤机器人，包括清理作业单元(1)、六个贴壁角度调整步进电机(2)、六个贴壁掌(3)、六个贴壁第一伸缩杆(4)、六个贴壁推杆电机(5)、六个贴壁第二伸缩臂(6)、六个贴壁支撑臂(7)、六个贴壁爬升步进电机(8)、驱动机架单元(9)、清淤机构步进电机(10)、第一齿轮(11)，其特征在于所述的贴壁掌(3)转动安装在贴壁第一伸缩杆(4)上，由所述的贴壁角度调整步进电机(2)驱动，贴壁第一伸缩杆(4)通过滑槽滑动安装在所述的贴壁第二伸缩杆上，所述的贴壁推杆电机5固定端固定在贴壁第二伸缩杆上，神缩端固定在贴壁第一伸缩杆4上，贴壁第二伸缩杆转动安装在贴壁支撑臂(7)上，所述的贴壁支撑臂(7)固定安装在所述的驱动机架单元(9)上，所述的六个贴壁角度调整步进电机(2)、六个贴壁掌(3)、六个贴壁第一伸缩杆(4)、六个贴壁推杆电机(5)、六个贴壁第二伸缩臂(6)、六个贴壁支撑臂(7)、六个贴壁爬升步进电机(8)分别按上述方式组成六组贴壁机构，三组沿径向且两两间距(120)度地固定安装在所述的驱动机架单元(9)上托盘上，沿另外三组沿径向且两两间距(120)度地固定在驱动机架单元(9)下托盘上，且恰好与前三组两两间距(30)度，所述的清淤机构步进电机(10)固定安装在驱动机架单元(9)上，其轴上第一齿轮(11)与清理作业单元(1)的清淤转动空心轴(110)啮合，所述的清理作业单元(1)固定在驱动机架单元(9)上端中心；所述的清理作业单元(1)包括柔性垃圾滑道(101)、三个垃圾收集连杆(102)、三个垃圾滑道支撑臂(103)、三个垃圾收集推杆电机(104)、三个垃圾收集支撑臂(105)、垃圾收集转轴(106)、垃圾档板(107)、垃圾环形槽(108)、三个垃圾收集道(109)、清淤转动空心轴(110)、固定柱(111)、垃圾收集步进电机(112)、清淤固定臂(113)、清淤转动步进电机(114)、清淤转动臂(115)、清淤步进电机(116)、清淤刷(117)、档板(118)，其特征为所述的柔性垃圾滑道(101)固定安装在所述的垃圾滑道支撑臂(103)上端两头，垃圾滑道支撑臂(103)特征为长方体，一端为圆环，另一端垂直向另一侧伸出一段L型，中间为圆环，其转动安装在所述的垃圾收集支撑臂(105)处，所述的垃圾收集推杆电机(104)固定端与垃圾收集支撑臂(105)固定安装，另一端与所述的垃圾收集连杆(102)一端转动安装，垃圾收集连杆(102)另一端通过垃圾滑道支撑臂(103)中间圆环转动安装，所述的三个垃圾收集连杆(102)、三个垃圾滑道支撑臂(103)、三个垃圾收集推杆电机(104)、三个垃圾收集支撑臂(105)按上述的安装方式分别安装为三组，均沿径向且两两相间(120)度固定安装在所述的垃圾收集转轴(106)上，所述的垃圾收集步进电机(112)固定安装在所述的固定住上的一侧，其轴上所带的齿轮与垃圾收集转轴(106)上的齿轮啮合，所述的垃圾环形槽(108)固定在所述的固定柱(111)上，环形垃圾槽的特征为环形，其外围有档板，平面上均布三个沿径向的扇形镂空域，所述的三个垃圾收集道(109)分别固定安装在其正下方，所述的档板固定安装在垃圾收集转动轴上，所述的清淤转动空心轴(110)套在所述的固定柱(111)上，所述的清淤固定臂(113)固定安装在所述的清淤转动空心轴(110)上，所述的清淤转动臂(115)转动安装在所述的清淤固定臂(113)上，由所述的清淤转动步进电机(114)驱动，所述的清淤刷(117)转动安装在所述的清淤转动臂(115)上，由所述的清淤步进电机(116)驱动，所述的档板固定安装在所述的清淤转动臂(115)上，包围着清淤刷(117)后侧。...

【技术特征摘要】
1.一种管道清淤机器人，包括清理作业单元(1)、六个贴壁角度调整步进电机(2)、六个贴壁掌(3)、六个贴壁第一伸缩杆(4)、六个贴壁推杆电机(5)、六个贴壁第二伸缩臂(6)、六个贴壁支撑臂(7)、六个贴壁爬升步进电机(8)、驱动机架单元(9)、清淤机构步进电机(10)、第一齿轮(11)，其特征在于所述的贴壁掌(3)转动安装在贴壁第一伸缩杆(4)上，由所述的贴壁角度调整步进电机(2)驱动，贴壁第一伸缩杆(4)通过滑槽滑动安装在所述的贴壁第二伸缩杆上，所述的贴壁推杆电机5固定端固定在贴壁第二伸缩杆上，神缩端固定在贴壁第一伸缩杆4上，贴壁第二伸缩杆转动安装在贴壁支撑臂(7)上，所述的贴壁支撑臂(7)固定安装在所述的驱动机架单元(9)上，所述的六个贴壁角度调整步进电机(2)、六个贴壁掌(3)、六个贴壁第一伸缩杆(4)、六个贴壁推杆电机(5)、六个贴壁第二伸缩臂(6)、六个贴壁支撑臂(7)、六个贴壁爬升步进电机(8)分别按上述方式组成六组贴壁机构，三组沿径向且两两间距(120)度地固定安装在所述的驱动机架单元(9)上托盘上，沿另外三组沿径向且两两间距(120)度地固定在驱动机架单元(9)下托盘上，且恰好与前三组两两间距(30)度，所述的清淤机构步进电机(10)固定安装在驱动机架单元(9)上，其轴上第一齿轮(11)与清理作业单元(1)的清淤转动空心轴(110)啮合，所述的清理作业单元(1)固定在驱动机架单元(9)上端中心；所述的清理作业单元(1)包括柔性垃圾滑道(101)、三个垃圾收集连杆(102)、三个垃圾滑道支撑臂(103)、三个垃圾收集推杆电机(104)、三个垃圾收集支撑臂(105)、垃圾收集转轴(106)、垃圾档板(107)、垃圾环形槽(108)、三个垃圾收集道(109)、清淤转动空心轴(110)、固定柱(111)、垃圾收集步进电机(112)、清淤固定臂(113)、清淤转动步进电机(114)、清淤转动臂(115)、清淤步进电机(116)、清淤刷(117)、档板(118)，其特征为所述的柔性垃圾滑道(101)固定安装在所述的垃圾滑道支撑臂(103)上端两头，垃圾滑道支撑臂(103)特征为长方体，一端为圆环，另一端垂直向另一侧伸出一段L型，中间为圆环，其转动安装在所述的垃圾收集支撑臂(105)处，所述的垃圾收集推杆电机(104)固定端与垃圾收集支撑臂(105)固定安装，另一端与所述的垃圾收集连杆(102)一端转动安装，垃圾收集连杆(102)另一端通过垃圾滑道支撑臂(103)中间圆环转动安装，所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：温州翰轩林工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33