基于轮廓提取的棋盘格角点检测方法、装置以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请基于轮廓提取的棋盘格角点检测方法、棋盘格角点检测装置以及计算机可读存储介质，方法包括：对原始图像进行边缘检测处理以获取原始图像中的边缘点；根据边缘点提取原始图像中的棋盘格的轮廓；对提取到的棋盘格的轮廓进行角点识别；根据识别到的角点筛选出棋盘格的内部角点。本申请通过提取棋盘格轮廓，剔除了大量非角点像素，一方面极大的减少了角点识别的计算量，另一方面能够准确的识别棋盘格角点，结合了基于边缘的角点检测算法和基于灰度的角点检测算法的优点，同时改善了两者缺点，能够极大地减少数据处理量、提升处理速度和效率，并且有效地提高了抗干扰能力和准确率。

Checkerboard Lattice Corner Detection Method, Device and Computer Readable Storage Media Based on Contour Extraction

This application is based on contour extraction checkerboard corner detection method, checkerboard corner detection device and computer readable storage media. The methods include: edge detection of the original image to obtain edge points in the original image; checkerboard contour extraction from the original image based on edge points; corner recognition of the extracted checkerboard contour; and corner recognition based on the identified edge points. Corner screens out the internal corners of the checkerboard. By extracting the chessboard contour and eliminating a large number of non-corner pixels, this application not only greatly reduces the computation of corner recognition, but also accurately recognizes the corners of chessboard lattice. It combines the advantages of edge-based corner detection algorithm and gray-level-based corner detection algorithm, and improves the disadvantages of both algorithms. It can greatly reduce the amount of data processing and enhance processing. Speed and efficiency, and effectively improve the anti-jamming ability and accuracy.

【技术实现步骤摘要】
基于轮廓提取的棋盘格角点检测方法、装置以及计算机可读存储介质
本申请涉及图像处理领域，尤其基于轮廓提取的棋盘格角点检测方法、棋盘格角点检测装置以及计算机可读存储介质。
技术介绍
摄像机标定与位姿测量是机器视觉领域中的基础和热门问题，其处理过程通常是通过靶标上的特征点建立世界坐标系与像素坐标系的映射关系，从而通过求解PnP问题获得摄像机的内部参数以及靶标的位姿参数。因此，特征点坐标提取是非常重要的一步，其中，角点是最常见的一类特征点，而棋盘格角点作为一种特殊的角点被广泛应用。目前棋盘格角点的检测算法主要可以分为两种：基于边缘的角点检测算法和基于灰度的角点检测算法。基于边缘的角点检测算法首先对图像进行分割和边缘提取，其后根据“角点为边缘拐点或交点”的特征检测角点。基于灰度的角点检测算法认为角点是图像在局部范围内灰度和梯度变化的极大点，因此主要是通过计算曲率和梯度来检测角点。基于边缘的角点检测算法需要先对图像进行边缘提取，其后的步骤都是在此基础上根据拐点或交点特征进行检测，当图像边缘发生中断时，就不能很好的提取角点，因此对边缘检测的质量要求比较高，而且算法的处理步骤比较复杂，计算量大，耗时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于轮廓提取的棋盘格角点检测方法，其特征在于，所述方法包括：对原始图像进行边缘检测处理以获取所述原始图像中的边缘点；根据所述边缘点提取所述原始图像中的棋盘格的轮廓；对提取到的所述棋盘格的轮廓进行角点识别；根据识别到的所述角点筛选出所述棋盘格的内部角点。

【技术特征摘要】
1.一种基于轮廓提取的棋盘格角点检测方法，其特征在于，所述方法包括：对原始图像进行边缘检测处理以获取所述原始图像中的边缘点；根据所述边缘点提取所述原始图像中的棋盘格的轮廓；对提取到的所述棋盘格的轮廓进行角点识别；根据识别到的所述角点筛选出所述棋盘格的内部角点。2.如权利要求1所述的棋盘格角点检测方法，其特征在于，在所述对原始图像进行边缘检测处理以获取原始图像中的边缘点的步骤中，包括：通过横向卷积因子Sx和纵向卷积因子Sy与所述原始图像进行平面卷积，得到所述原始图像的像素点的横向灰度差分近似值Gx及纵向灰度差分近似值Gy，其中，所述原始图像设为A，横向卷积因子纵向卷积因子根据公式：横向灰度差分近似值为Gx＝Sx*A，纵向灰度差分近似值为Gy＝Sy*A；将所述原始图像A中的每一个像素点的横向灰度差分近似值Gx以及纵向灰度差分近似值Gy根据如下公式(1)或公式(2)获得所述像素点的灰度加权差G的大小，其中，公式(1)为：公式(2)为：G＝|Gx|+|Gy|；当所述像素点的灰度加权差G大于第一设定阈值时，则所述像素点为所述边缘点，否则，标记所述像素点为0。3.如权利要求1所述的棋盘格角点检测方法，其特征在于，在所述根据边缘点提取出原始图像中的棋盘格的轮廓的步骤中，包括：按照设定顺序扫描所述原始图像的像素点，当扫描到所述原始图像中的像素点为有效点时亦即扫描到边缘点时，按照第一设定规则赋予设定的标记值给所述原始图像中的有效点，同一连通域的所述有效点的标记值通过等价链的方式表示，所述等价链包括具有所述等价关系的标记值，所述等价链以等价对的形式存入等价数组中，将所述等价数组中的同一等价链的标记值按照第二设定规则更新为统一的所述标记值，则所述标记值相同的像素点为同一所述连通域的像素点；判断所述连通域的像素点是否满足设定条件，如果所述连通域的像素点的参数满足设定条件，则提取所述连通域作为所述棋盘格的轮廓。4.如权利要求3所述的棋盘格角点检测方法，其特征在于，在所述按照第一设定规则赋予设定的标记值给原始图像中的有效点的步骤中，包括步骤：判断当前有效点的邻域中的像素点的标记值是否均为0，其中，所述邻域中的像素点包括第一像素点、第二像素点、第三像素点以及第四像素点，所述第一像素点为所述当前有效点左侧相邻的像素点、所述第二像素点为所述第一像素点上方相邻的像素点，所述第三像素点为所述第二像素左侧相邻的像素点，所述第四像素点为所述第二素点右侧相邻的像素点，当所述第一像素点、第二像素点、第三像素点以及第四像素点的标记值均为0时，则赋予该有效点区别于之前已进行标记的所述有效点的标记值，并将所述当前有效点的标记值存储在所述等价对数组中，否则，按照第一像素点、第二像素点、第三像素点、第四像素点的顺序，从这四个像素点中选取一个数值不为0的像素点的标记值赋予所述有效点；当进一步判断到所述第一像素点和第四像素点的标记值同时不为0并且不相等时，将所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈灿明，姚浩东，徐渊，
申请(专利权)人：深圳市繁维医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44