一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及无人机控制技术领域。该方法包括：获取航路点及实时飞行数据信息；根据实时飞行数据信息确定无人机的飞行范围；若飞行范围未在第一预设范围内，则根据第一控制方式控制无人机向航路点飞行；若飞行范围在第一预设范围内，则根据第二控制方式控制无人机向航路点飞行，并根据实时飞行数据信息计算得到无人机的离轴角；将离轴角与第二预设范围进行匹配，若离轴角在第二预设范围内，则发射激光制导武器。该无人机控制方法能够解决无人机在外界干扰因素下无法满足离轴角约束以至于不能正常发射激光制导武器的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机
本专利技术涉及无人机控制
，具体而言，涉及一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机。
技术介绍
目前，固定翼无人机搭载的机载武器大部分是激光制导武器，这些武器的发射需要满足发射窗口，也就是无人机飞行速度、无人机与目标的相对高度和斜距以及离轴角的范围，其中离轴角是激光制导武器轴线相对于武器与目标连线之间的夹角，由于发射前激光制导武器与无人机固连，所以离轴角等效为无人机机头方向与无人机和目标连线之间的夹角。现有技术中，无人机的航迹控制是通过改变无人机的滚转欧拉角和偏航欧拉角从而达到较高的航迹控制精度，此时的滚转欧拉角和偏航欧拉角无需限制，无人机在外界干扰因素下为了航迹控制精度会产生机头方向与飞行方向差异较大的现象，也就是偏航欧拉角和航迹偏角的夹角较大，进而使得激光制导武器始终无法满足发射窗口的离轴角要求，导致发射失败。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，该无人机控制方法能够解决无人机在外界干扰因素下无法满足离轴角约束以至于不能正常发射激光制导武器的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机控制方法，应用于无人机，无人机包括激光制导武器，该方法包括：获取航路点及实时飞行数据信息；根据实时飞行数据信息确定无人机的飞行范围；若飞行范围未在第一预设范围内，则根据第一控制方式控制无人机向所述航路点飞行；若飞行范围在第一预设范围内，则根据第二控制方式控制无人机向航路点飞行，并根据实时飞行数据信息计算得到无人机的离轴角；将离轴角与第二预设范围进行匹配，若离轴角在第二预设范围内，则发射激光制导武器。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机控制装置，应用于无人机，无人机包括激光制导武器，该装置包括：获取模块，用于获取航路点及实时飞行数据信息；确定模块，用于根据实时飞行数据信息确定无人机的飞行范围；第一控制模块，用于当飞行范围未在第一预设范围内时，根据第一控制方式控制无人机向航路点飞行；第二控制模块，用于当飞行范围在第一预设范围内时，根据第二控制方式控制无人机向航路点飞行，并根据实时飞行数据信息计算得到无人机的离轴角；发射模块，用于将离轴角与第二预设范围进行匹配，若离轴角在第二预设范围内，则发射激光制导武器。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种自动驾驶仪，包括存储器和处理器；存储器用于存储一个或多个程序；处理器用于当一个或多个程序被处理器执行时，实现上述的无人机控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机，无人机包括上述的自动驾驶仪。本专利技术实施例提供的一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，通过实时飞行数据信息确定无人机的飞行范围，若飞行范围未在第一预设范围内，则根据第一控制方式控制无人机向航路点飞行；若飞行范围在第一预设范围内，则根据第二控制方式控制无人机向航路点飞行，并根据实时飞行数据信息计算得到无人机的离轴角，并将离轴角与第二预设范围进行匹配，若离轴角在第二预设范围内，则发射激光制导武器。与现有技术相比，采用两种控制方式控制无人机在不同的飞行范围内沿航路点飞行，让离轴角作为控制变量的控制方式持续时间较短，能够提高攻击过程的无人机航迹控制精度，还提高了攻击过程中无人机的安全性；且将离轴角与第二预设范围进行匹配，能够使得无人机在外界干扰因素下满足离轴角约束以便正常发射激光制导武器。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的自动驾驶仪的结构示意图；图2示出了本专利技术实施例提供的无人机控制方法的流程示意图之一；图3示出了本专利技术实施例提供的无人机控制方法的流程示意图之二；图4示出了本专利技术实施例提供的无人机控制装置的结构示意图之一；图5示出了本专利技术实施例提供的无人机控制装置的结构示意图之二。图标：10-自动驾驶仪；110-存储器；120-处理器；130-存储控制器；140-外设接口；150-通讯总线/信号线；200-无人机控制装置；210-获取模块；220-确定模块；230-第一控制模块；240-第二控制模块；250-发射模块；251-分解单元；252-匹配单元。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。由于无人机的航迹控制是通过改变无人机的滚转欧拉角和偏航欧拉角从而达到较高的航迹控制精度，此时的滚转欧拉角和偏航欧拉角无需限制，无人机在外界干扰因素下为了航迹控制精度会产生机头方向与飞行方向差异较大的现象，例如，无人机在正侧风飞行状态下为了航迹控制精度会产生机头方向与飞行方向差异较大的现象，导致激光制导武器始终无法满足发射窗口的离轴角要求，使得激光制导武器发射失败。基于上述现有的技术的缺陷，专利技术人于本专利技术实施例所提供的一种解决方式为：基于激光制导武器发射的步骤，相应的调整无人机控制方式，使得离轴角与第二预设范围匹配，能够使得无人机在外界干扰因素下满足离轴角约束以便正常发射激光制导武器。请参阅图1，图1示出了本专利技术实施例所提供的自动驾驶仪10的结构示意图，该自动驾驶仪10应用于无人机(图未示)。在本专利技术实施例中，自动驾驶仪10包括存储器110、存储控制器130、一个或多个(图中仅示出一个)处理器120、外设接口140等。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线150相互通讯。存储器110可用于存储软件程序以及模组，如本专利技术实施例所提供的无人机控制装置200对应的程序指令/模组，处理器120通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模组，从而执行各种功能应用以及数据处理，如本专利技术实施例所提供的无人机控制方法。其中，所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricEra本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，应用于无人机，所述无人机包括激光制导武器，其特征在于，所述方法包括：获取航路点及实时飞行数据信息；根据所述实时飞行数据信息确定所述无人机的飞行范围；若所述飞行范围未在第一预设范围内，则根据第一控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行；若所述飞行范围在所述第一预设范围内，则根据第二控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行，并根据所述实时飞行数据信息计算得到所述无人机的离轴角；将所述离轴角与第二预设范围进行匹配，当所述离轴角在所述第二预设范围内时，则发射所述激光制导武器。

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，应用于无人机，所述无人机包括激光制导武器，其特征在于，所述方法包括：获取航路点及实时飞行数据信息；根据所述实时飞行数据信息确定所述无人机的飞行范围；若所述飞行范围未在第一预设范围内，则根据第一控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行；若所述飞行范围在所述第一预设范围内，则根据第二控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行，并根据所述实时飞行数据信息计算得到所述无人机的离轴角；将所述离轴角与第二预设范围进行匹配，当所述离轴角在所述第二预设范围内时，则发射所述激光制导武器。2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述第二预设范围包括滚转欧拉角范围、俯仰欧拉角范围和偏航欧拉角范围，所述将所述离轴角与所述第二预设范围进行匹配的步骤包括：将所述离轴角分解为滚转欧拉角、俯仰欧拉角和偏航欧拉角；将所述滚转欧拉角、所述俯仰欧拉角和所述偏航欧拉角分别与所述滚转欧拉角范围、所述俯仰欧拉角范围和所述偏航欧拉角范围一一对应进行匹配。3.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述第一控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行的步骤包括：根据所述实时飞行数据信息计算得到所述无人机的航迹倾角和航迹偏角；依据所述航迹倾角和所述航迹偏角控制所述无人机向所述航路点飞行。4.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据第二控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行的步骤包括：根据所述实时飞行数据信息得到所述无人机的欧拉角信息；依据所述欧拉角信息控制所述无人机向所述航路点飞行。5.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述第一预设范围包括速度范围、高度范围和斜距范围，所述根据所述实时飞行数据信息确定所述无人机的飞行范围的步骤包括：根据所述实时飞行数据信息得到所述无人机的飞行速度、所述无人机与目标物体的相对高度以及所述无人机与所述目标物体的斜距；将所述飞行速度、所述相对高度以及所述斜距分别与所述速度范围、所述高度范围和所述斜距范围一一对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：王进，王陈，
申请(专利权)人：成都纵横自动化技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51