一种多台TOF相机相互避免干扰的方法及系统技术方案

本发明专利技术属于TOF相机测距技术领域，具体涉及一种多台TOF相机相互避免干扰的方法及系统，包括以下步骤：包括以下步骤：根据相机的帧率，计算不同相机的发光间隔时间和能相互避免干扰的最大相机数量；根据发光间隔时间，依次控制小于等于最大相机数量的多台相机工作，从而避免多台相机工作时的相互干扰。通过对同一场景中的多台TOF相机进行分时控制，避免一台相机接收到来自其他相机发出的光，从而避免多台相机工作时的相互干扰，实现相机的准确测距。

A Method and System for Avoiding Interaction between Multiple TOF Cameras

The invention belongs to the technical field of TOF camera ranging, and specifically relates to a method and system for avoiding interference among multiple TOF cameras, including the following steps: calculating the luminous interval time of different cameras and the maximum number of cameras that can avoid interference with each other according to the frame rate of the cameras; and controlling in turn more than or equal to the maximum number of cameras according to the luminous interval time. Cameras work to avoid interference between multiple cameras. Through time-sharing control of multiple TOF cameras in the same scene, the light emitted from other cameras can be avoided from one camera, thus avoiding the mutual interference of multiple cameras and realizing the accurate distance measurement of cameras.

【技术实现步骤摘要】
一种多台TOF相机相互避免干扰的方法及系统
本专利技术属于TOF相机测距
，具体涉及一种多台TOF相机相互避免干扰的方法及系统。
技术介绍
TOF是飞行时间(TimeofFlight)技术的缩写，即相机发射光，照射到物体表面后光反射回来被传感器接收，通过计算光线发射和接收的时间差来计算被拍摄景物的距离，以产生深度信息。与传统的基于双目测距或结构光测距的方法相比，TOF测距具有受环境光影响小，与物体表面纹理特征无关等优势。但当场景中存在多台TOF相机时，不同相机之间会产生干扰问题，比如A相机发出的光被B相机接收，导致B相机无法正常计算物体到B相机的距离；同理B相机发出的光也会被A相机接收，导致A相机无法准确计算物体到A相机的距离。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术提供了一种多台TOF相机相互避免干扰的方法及系统，通过对同一场景中的多台TOF相机进行分时控制，避免一台相机接收到来自其他相机发出的光，从而避免多台相机工作时的相互干扰，实现相机的准确测距。第一方面，本专利技术提供了一种多台TOF相机相互避免干扰的方法，包括以下步骤：根据相机的帧率，计算不同相机的发光间隔时间和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多台TOF相机相互避免干扰的方法，其特征在于，包括以下步骤：根据相机的帧率，计算不同相机的发光间隔时间和能相互避免干扰的最大相机数量；根据发光间隔时间，依次控制小于等于最大相机数量的多台相机工作，从而避免多台相机工作时的相互干扰。

【技术特征摘要】
1.一种多台TOF相机相互避免干扰的方法，其特征在于，包括以下步骤：根据相机的帧率，计算不同相机的发光间隔时间和能相互避免干扰的最大相机数量；根据发光间隔时间，依次控制小于等于最大相机数量的多台相机工作，从而避免多台相机工作时的相互干扰。2.根据权利要求1所述的多台TOF相机相互避免干扰的方法，其特征在于，还包括以下步骤：根据设置时间或相机的同步请求控制所有的相机进行时间同步。3.根据权利要求1或2所述的多台TOF相机相互避免干扰的方法，其特征在于，所述根据相机的帧率，计算不同相机的发光间隔时间和能相互避免干扰的最大相机数量，具体为：计算每帧时间T1：T1＝1/n，其中n为相机的帧率；计算相机发射光和接收光之间的时间T2：T2＝T0+2d/c,其中T0为相机单次发光时间，d为相机发射的光能照射的最远距离，c为光速，T0和d为常数，c＝2×108m/s；计算不同相机的发光间隔时间T3：T3＝T2+α，其中0≤α≤T1；计算能相互避免干扰的最大相机数量K：K＝INT(T1/T3)，INT()为向下取整的函数。4.根据权利要求3所述的多台TOF相机相互避免干扰的方法，其特征在于，所述TO时间内，相机的发光方式采用连续发光或不连续的脉冲式发光。5.根据权利要求3所述的多台TOF相机相互避免干扰的方法，其特征在于，根据发光间隔时间，依次控制小于等于最大相机数量的多台相机工作，从而避免多台相机工作时的相互干扰，具体为：将场景中的所有相机从一至M依序编号，M为正整数；当M≤K时，若t1时刻，控制第一台相机开始工作；在t2≥t1+T3时刻，控制第二台相机开始工作；在t3≥t2+T3时刻，控制第三台相机开始工作；依次类推，在tM≥tM-1+T3时刻，控制第M台相机开始工作；当M＞K时，若t1时刻，控制第一台相机开始工作；在t2≥t1+T3时刻，控制第二台相机开始工作；在t3≥t2+T3时刻，控制第三台相机开始工作；依次类推，在tK≥tK-1+T3时刻，控制第K台相机开始工作，从而避免多台相机工作时的相互干扰。6.一种多台TOF相机相互避免干扰的系统，适用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯方超，
申请(专利权)人：杭州艾芯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33