一种大型储罐腐蚀在线机器人检测设备制造技术

本发明专利技术属于储罐腐蚀检测技术领域，具体公开了一种大型储罐腐蚀在线机器人检测设备。该机器人包括牵引力装置、脐带缆、升降系统、声发射定位系统、可伸缩超声检测探头、液压推进器、清扫系统、伸缩超声检测装置、声波探测装置、弯曲底部支架、绞车、操作台及显示；在机器人进入原油储罐时，先用声波探测装置，获取储罐内构筑物的位置信息，确保机器人在储罐中的安全移动。对罐壁进行检测时，机器人两端的可伸缩超声检测探头，对原油储罐罐壁进行腐蚀的检测。用清扫系统对储罐底板区域清淤后，再用伸缩超声检测装置对底板进行腐蚀检测。本发明专利技术旨在解决复杂环境下储罐底板的腐蚀检测，同时可对罐壁进行腐蚀检测，可控性好，检测方便。

An On-line Robot Detection Equipment for Corrosion of Large Tanks

The invention belongs to the technical field of tank corrosion detection, and specifically discloses an online robot detection device for large tank corrosion. The robot includes traction device, umbilical cord cable, lifting system, acoustic emission positioning system, telescopic ultrasonic detection probe, hydraulic propeller, sweeping system, telescopic ultrasonic detection device, acoustic detection device, bent bottom bracket, winch, operating platform and display; when the robot enters the crude oil storage tank, it first uses acoustic detection device to obtain the position information of the structure in the tank. It ensures the safe movement of the robot in the storage tank. When inspecting the tank wall, the telescopic ultrasonic probe at both ends of the robot detects the corrosion of the crude oil tank wall. After cleaning the tank floor area with a cleaning system, the corrosion of the tank floor is detected with a telescopic ultrasonic detection device. The invention aims to solve the corrosion detection of tank bottom plate in complex environment, and can detect the corrosion of tank wall with good controllability and convenient detection.

【技术实现步骤摘要】
一种大型储罐腐蚀在线机器人检测设备
本专利技术涉及一种大型储罐腐蚀在线机器人检测设备，属于储罐腐蚀检测

技术介绍
近年来，随着社会经济的发展和综合国力的提升，我国对进口石油能源的依存度越来越高。在此形势下，大型原油储备库的建设工作在我国正如火如荼的展开，石油储备库的集约化和储存设施的大型化俨然已成为石油储备工程的发展重心，由于石油及其产品多具有易燃、易爆、易挥发、易流动及静电聚集等特点，因此储罐在改造、施工、作业等过程中均存在一定安全隐患，如何保障原油储罐安全平稳的运行，已成为石油行业面临的重大课题。由于储罐所处的内部与外部环境的复杂多变，尤其储罐罐壁内部、底板的腐蚀情况更为严重，有可能发生储罐泄露事故。因此，及时地检查储罐的腐蚀情况很有必要。当前，我国主要是采取开罐检测，但是这种方法复杂、经济成本高。当前，国际上发展较好的不开罐在线检测技术得到了大量应用，而机器人在线检测与声发射、平板导波的罐外在线检测不同，可以进入储罐内部，不仅可以对储罐罐壁以及底板进行详细的检测，还可以对具体的位置展开详细的腐蚀检测。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了一种大型储罐腐蚀在线机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大型储罐腐蚀在线机器人检测设备，包括牵引力装置(1)、脐带缆(2)、旋转接头(3)、中段潜伏调节舱(4)、升降系统(401)、声发射定位系统(501)、声信号接收装置(502)、可伸缩超声检测探头(601)、液压推进器(7)、清扫系统(8)、旋转铰接装置(801)、清扫杆(802)、热油管(803)、伸缩超声检测装置(9)、旋转装置(901)、超声检测探头(902)、声波探测装置(10)、弯曲底部支架(11)、脐带缆绞车(12)、操作台及显示系统(13)；其特征在于：脐带缆通过机器人舱顶的旋转接头与机器人相连接，升降系统布置于机器人舱内中部，液压推进器对称布置在机器人中部两端，声发射定...

【技术特征摘要】
1.一种大型储罐腐蚀在线机器人检测设备，包括牵引力装置(1)、脐带缆(2)、旋转接头(3)、中段潜伏调节舱(4)、升降系统(401)、声发射定位系统(501)、声信号接收装置(502)、可伸缩超声检测探头(601)、液压推进器(7)、清扫系统(8)、旋转铰接装置(801)、清扫杆(802)、热油管(803)、伸缩超声检测装置(9)、旋转装置(901)、超声检测探头(902)、声波探测装置(10)、弯曲底部支架(11)、脐带缆绞车(12)、操作台及显示系统(13)；其特征在于：脐带缆通过机器人舱顶的旋转接头与机器人相连接，升降系统布置于机器人舱内中部，液压推进器对称布置在机器人中部两端，声发射定位系统位于机器人两端的可伸缩超声检测探头旁边，声波探测装置位于机器人底端前部，清扫系统位于机器人底端后部，可伸缩超声检测装置位于机器人底部中段，操作台及显示置于罐外运输车上，脐带缆绞车安放于罐顶透光孔或人工孔处。2.如权利要求1所述的一种大型储罐腐蚀在线机器人检测设备，其特征在于：声发射定位系统位于机器人两端的可伸缩超声检测探头旁边，与在原油储罐外罐壁处成120°分布的3个声信号接收装置进行信息的输送与处理，从而精准的确定机器人在原油储罐中的空间位置。3.如权利要求1所述的一种大型储罐腐蚀在线机器人检测设备，其特征在于：舱顶上部有两个牵引力装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔令圳，张亚诏，陈文鑫，宋晓娟，魏根，赵睿，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：四川,51