一种汽车变形机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种汽车变形机器人，可以汽车与机器人形态之间变换，本发明专利技术以实际应用为目的，根据汽车的结构和外形巧妙设计成机器人身体的各个部位，整体结构与现今后置发动机前轮驱动的汽车主体结构基本相同，能安装动力位置、传动系统和操控系统，变形过程紧凑、稳固，在结构上保证车的行驶功能的同时，保证了变成机器人后的结构和运动功能的实现，具有广泛的应用前景。

A Kind of Auto Deformation Robot

The invention discloses an automobile deformable robot, which can transform the shape of the automobile and the robot. For the purpose of practical application, the invention ingeniously designs various parts of the body of the robot according to the structure and shape of the automobile. The overall structure is basically the same as the main structure of the automobile driven by the front wheel of the present engine, and can install the power position, transmission system and control system. The shape process is compact and stable, which guarantees the driving function of the vehicle in structure and the realization of the structure and motion function after turning into a robot. It has wide application prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车变形机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种汽车变形机器人。
技术介绍
随着科技水平的发展，在机器人领域，出现了各种各样的机器人和变形机器人，变形机器人是实现机器人与其他结构形状的变换。例如，公开号为CN202590353U的中国技术专利公开的一种变形机器人玩具，包括上躯体、左臂、右臂、可转变为左枪管壳体组件的左腿、可转变为右枪管壳体组件的右腿、扳机，可在人形与枪形之间进行转变。目前市场上的变形机器人中有一大类机器人可以实现机器人与汽车形状的转换。例如，专利申请CN201810259218公开了一种变形机器人及其变形方法和组合舵机复位方法，包括机身主体、连接于机身主体上部的头部机构、连接于机身主体上部两侧的手臂机构和连接于机身主体下部两侧的腿部机构，所述机身主体与所述腿部机构、所述手臂机构都通过关节转动连接；所述腿部机构外侧设置有后轮，所述手臂机构外侧设置有前轮；所述机器人通过舵机驱动关节旋转变换为人形或车形。然而，现有的汽车变形机器人通常具有以下缺陷：1)无法安装动力传动系统和操控系统，仅靠简单的液压系统把人的模型树立起来；2)没有动力舱，车桥、车架和车身不是整体结构，各种变化和运动间车轮与车架等相对位置和角度大幅度改变，破坏了汽车模式下原有的主体结构，结构松散不合理，变化后没有完整的人的功能结构；3)在结构上不具备行走和运动功能，无法实现真正的变形金刚，从而只能停留在玩具层面在结构上无法实际应用，距离从变形金刚玩具模型到真正民用或工业用机器人的转变尚有较大一段距离。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种汽车变形机器人，该产品整体结构与现今后置发动机前轮驱动的汽车主体结构基本相同，从汽车到机器人的变形可用现代汽车技术轻易实现，具有广泛的应用前景。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种汽车变形机器人，可在汽车与机器人形态之间变换，包括：机身主体、连接于机身主体上部的头部机构、连接于机身主体上部两侧的手臂机构和连接于机身主体下部两侧的腿部机构，其中，所述机身主体包括胸部机构、肩部机构、腰部机构、腹部机构和背部机构，所述胸部机构由汽车的车前舱形成，所述肩部机构由汽车的车前桥形成，所述腹部机构由汽车的车架后半部及车底后部形成，所述车架后半部的上方设有动力舱，所述动力舱形成所述腰部机构，所述背部机构由车架前半部形成；所述头部机构由汽车的驾驶室形成；所述手臂机构包括上臂机构和装有手部机构的前臂机构，所述上臂机构通过液压关节连接在车前桥上，所述前臂机构通过液压关节与上臂机构连接构成车前膀；所述腿部机构包括大腿机构和安装有脚部机构的小腿机构，所述大腿机构通过液压关节连接在汽车车架后端，所述脚部机构通过液压关节安装于小腿机构，所述小腿机构通过液压关节与大腿机构连接构成车后膀。进一步地，所述驾驶室内安装有用于操控汽车与机器人形态变换的操控系统。进一步地，所述操控系统通过电控方式使车前舱向车底方向翻转构成所述胸部机构，以及通过电控方式使汽车的驾驶室向车前舱方向翻转构成所述头部机构。进一步地，用于将所述上臂机构连接在车前桥上的液压关节与用于将所述大腿机构连接在汽车车架后侧的液压关节均包括前后摆动液压关节与侧向摆动液压关节。进一步地，所述车前桥上安装有前轮，所述前轮与所述上臂机构上的液压关节同轴。进一步地，所述机器人还包括位于所述大腿机构的后侧由汽车的后轮形成的臀部机构，所述后轮通过悬挂和减震系统安装在大腿机构上，所述大腿机构通过液压关节安装在车架后端且所述大腿机构上的液压关节与后轮不同轴。进一步地，所述脚部机构通过液压关节安装在所述小腿机构上，所述小腿机构通过液压关节屈膝靠紧大腿机构，所述脚部机构向前翻转靠紧小腿机构，进而构成车后膀。进一步地，所述机器人通过以下方式站立：所述大腿机构通过液压关节向两侧分开的同时，脚部机构展开着地，液压关节继续作用使车前部和车体被抬起，同时使腿部机构展开直至车后膀变成下肢站立。进一步地，所述车前膀的上方在所述上臂机构上设有前武器仓，所述车后膀的上方在所述大腿机构上设有后武器仓。进一步地，所述汽车为发动机后置前轮驱动，所述发动机安装于所述车架后半部上方的动力舱内，所述车架与所述车前桥连接形成T字形结构，所述车前桥内安装有传动半轴，所述车前桥与前轮通过传动半轴传输动力。本专利技术具有以下有益效果：1)根据汽车的结构和外形巧妙设计成机器人身体的各个部位；2)在结构上保证车的行驶功能的同时，保证了变成机器人后的结构和运动功能的实现。3)本设计在结构上可以完全实现“变形金刚”的可能性，具有实际应用的功能。4)装有武器仓作为军事装备应用时，可以承载一两名士兵执行任务，并给士兵提供了快速移动的变通工具，还可以提供保护和强大的火力，更好的完成任务。附图说明图1是本专利技术的汽车变形机器人处于汽车模式时的结构示意图，其中：1-车前舱，2-驾驶室，3-驾驶室入口，4-机器人上臂，5-机器人手，6-机器人前臂，7-机器人脚，8-机器人小腿，9-机器人大腿，10-车后灯，11-车前灯，12-机器人肘关节，13-机器人膝关节，14-机器人踝关节，15、16-机器人上臂侧向运动轴，17-前武器仓，18-后武器仓。图2是本专利技术的汽车变形机器人处于机器人模式时的结构示意图，其中：1-车前舱，2-驾驶室，3-驾驶室入口，4-机器人上臂，5-机器人手，6-机器人前臂，7-机器人脚，8-机器人小腿，9-机器人大腿，10-车后灯，11-车前灯，12-机器人肘关节，13-机器人膝关节，14-机器人踝关节，15、16-机器人上臂侧向运动轴，17-前武器仓，18-后武器仓，19-动力舱，20-车架。图3(a)是现有技术中一种汽车变形机器人处于汽车模式时腿部结构示意图；图3(b)是现有技术中一种汽车变形机器人处于汽车模式时腿部结构示意图，其中：1-1-机器人脚，1-2-机器人小腿，1-3-机器人髋关节，1-4-机器人膝关节，1-5-后轮，1-6-机器人大腿，1-7-车架。图4(a)是本专利技术的汽车变形机器人处于汽车模式时腿部结构示意图；图4(b)是本专利技术的汽车变形机器人处于汽车模式时腿部结构示意图，其中：2-1-机器人脚，2-2-机器人小腿，2-3-机器人大腿，2-4-液压关节，2-5-后轮，2-6-动力舱，2-7-车架。图5是本专利技术的汽车变形机器人处于机器人模式时的另一结构示意图，其中：7-机器人脚，8-机器人小腿，9-机器人大腿，19-动力舱，20-车架，21-前轮，22-后轮，23-机器人髋关节，24-机器人肩关节。图6是本专利技术的汽车变形机器人在汽车形态与机器人形态之间变换的流程图。图7是本专利技术汽车变形机器人的脚踝连接结构图，其中：7-1-外脚踝轴，7-2-内脚踝液压缸，7-3-内脚踝滑块，7-4-脚安装轴，8-1-小腿外壁，8-2-小腿内壁。图8是本专利技术汽车变形机器人的上臂与车前桥的连接结构图，其中：25-车前桥壳体，26-差速器，27-传动半轴，28-传动半轴万向节，4-1-上臂前后摆动液压关节，29-转向机，30、36-转向拉杆，31、32-转向销，4-2-上臂侧向摆动液压缸，4-3-上臂侧向摆动液压缸销，33-前轮毂，34-刹车盘，4-4、4-5-上臂侧向摆动轴，35-转向羊角轴，37-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车变形机器人，可在汽车与机器人形态之间变换，包括：机身主体、连接于机身主体上部的头部机构、连接于机身主体上部两侧的手臂机构和连接于机身主体下部两侧的腿部机构，其中，所述机身主体包括胸部机构、肩部机构、腰部机构、腹部机构和背部机构，所述胸部机构由汽车的车前舱形成，所述肩部机构由汽车的车前桥形成，所述腹部机构由汽车的车架后半部及车底后部形成，所述车架后半部的上方设有动力舱，所述动力舱形成所述腰部机构，所述背部机构由汽车的车架前半部形成；所述头部机构由汽车的驾驶室形成；所述手臂机构包括上臂机构和装有手部机构的前臂机构，所述上臂机构通过液压关节连接在车前桥上，所述前臂机构通过液压关节与上臂机构连接构成车前膀；所述腿部机构包括大腿机构和安装有脚部机构的小腿机构，所述大腿机构通过液压关节连接在汽车车架后端，所述脚部机构通过液压关节安装于小腿机构，所述小腿机构通过液压关节与大腿机构连接构成车后膀。

【技术特征摘要】
1.一种汽车变形机器人，可在汽车与机器人形态之间变换，包括：机身主体、连接于机身主体上部的头部机构、连接于机身主体上部两侧的手臂机构和连接于机身主体下部两侧的腿部机构，其中，所述机身主体包括胸部机构、肩部机构、腰部机构、腹部机构和背部机构，所述胸部机构由汽车的车前舱形成，所述肩部机构由汽车的车前桥形成，所述腹部机构由汽车的车架后半部及车底后部形成，所述车架后半部的上方设有动力舱，所述动力舱形成所述腰部机构，所述背部机构由汽车的车架前半部形成；所述头部机构由汽车的驾驶室形成；所述手臂机构包括上臂机构和装有手部机构的前臂机构，所述上臂机构通过液压关节连接在车前桥上，所述前臂机构通过液压关节与上臂机构连接构成车前膀；所述腿部机构包括大腿机构和安装有脚部机构的小腿机构，所述大腿机构通过液压关节连接在汽车车架后端，所述脚部机构通过液压关节安装于小腿机构，所述小腿机构通过液压关节与大腿机构连接构成车后膀。2.根据权利要求1所述的一种汽车变形机器人，其特征在于，所述驾驶室内安装有用于操控汽车与机器人形态变换的操控系统。3.根据权利要求2所述的一种汽车变形机器人，其特征在于，所述操控系统通过电控方式使汽车的车前舱向车底方向翻转构成所述胸部机构，以及通过电控方式使驾驶室向车前舱方向翻转构成所述头部机构。4.根据权利要求1所述的一种汽车变形机器人，其特征在于，用于将所述上臂机构连接在车前桥上的液压关节与用于将所述大腿机构连接在汽车车...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙喜斌，
申请(专利权)人：孙喜斌，
类型：发明
国别省市：辽宁,21