一种高压输电线检修用工具输送车及越障方法技术

本发明专利技术涉及架空高压输电线路带电检修领域，特别涉及一种高压输电线检修用工具输送车及越障方法，包括吊篮和安装在吊篮上并且能够相对其移动的第一、第二和第三吊臂，第一、第二和第三吊臂分别能够沿电缆行驶、夹紧、松开或松开电缆，在工具运输车移动至障碍物的第一侧后，执行：第二吊臂夹紧电缆，第一吊臂松开并脱离电缆，吊篮前进使得第一吊臂移动至障碍物的第二侧，第一吊臂在障碍物的第二侧重新夹紧电缆，第二吊臂松开并脱离电缆，吊篮前进使得第二吊臂移动至障碍物的第二侧，第二吊臂夹紧电缆，第三吊臂松开并脱离电缆，吊篮前进使得第三吊臂移动至障碍物的第二侧，第三吊臂夹紧电缆，第二吊臂松开并脱离电缆，实现了自动越障动作。

【技术实现步骤摘要】
一种高压输电线检修用工具输送车及越障方法
本专利技术涉及架空高压输电线路带电检修领域，特别涉及一种高压输电线检修用工具输送车及越障方法。
技术介绍
经过几十年的发展，架空高压输电线路巡检机器人的技术及其应用已取得了一定的成果，为输电线路的智能巡检开辟了一片新的领域，而这仅仅只是输电线路维护的第一步，针对相应故障进行维修才是保障线路稳定运行的根本举措。目前线路的维修都是依靠人工携带专用的工器具进行带电作业实现的，劳动强度高的同时，强电场对操作人员的人身安全也构成了极大威胁，特别是等电位作业时，受到较小的横担间和相间距离的制约，人工操作的难度很大，危险性也很高。因此急需研究智能化的维修技术，将人从这种危险、恶劣工作环境和繁重的工作任务中解放出来。机器人巡检的成功实现为机器人带电维修作业提供了可能。然而，在机器人沿线路巡检的过程中，其不可避免地需要遇到各种设置于线路上或线路侧的障碍物，例如防震锤、间隔棒、悬垂绝缘子串等。如何跨越这些障碍物已成为当前的研究重点之一。其中，针对被跨越对象防震锤、间隔棒、悬垂绝缘子串的结构尺寸，又以悬垂绝缘子串的结构最为复杂，因此，若机器人可实现跨越悬垂绝缘子串的功能，则其它跨越任务也可用同样原理实现。此外，从成本角度考虑，若能够基于现有机器人的构造来实现障碍跨越，则可以大大提高这一技术的实用性。中国专利CN105552773A公开了一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人的越障方法，其中：机器人包括机器人平台，设于其上并能够相对其移动的第一、第二行走臂组件以及作业臂组件；第一、第二行走臂组件分别能够沿导线线路行驶、夹紧、松开或脱离导线线路；在机器人移动至障碍物的第一侧后，执行：第二行走臂组件夹紧导线线路；第一行走臂组件松开并脱离导线线路；第一行走臂组件沿机器人平台移动至障碍物的第二侧；第一行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路；第二行走臂组件松开并脱离导线线路；第二行走臂组件沿机器人平台移动至障碍物的第二侧；第二行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路。其实现了此类机器人的高空越障功能，该专利越障时仅使用一根行走臂，无法对抗侧向风。架空高压输电线路带电检修不可避免地需要使用大量工具，工人在带电线路上移动时携带大量工具会给工人增加大量的负担，并且不利于工人的人身安全，需要一种高压输电线检修用工具输送车给工人运输工具，同时该工具车需要能够自动跨越障碍。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种高压输电线检修用工具输送车及越障方法，该工具车可以自动识别障碍物并触发越障动作，安装的锁止结构可以避免因为机械故障导致工具车坠落，提高了安全性。为解决上述问题，本专利技术提供以下技术方案：一种高压输电线检修用工具输送车，包括吊篮和安装在吊篮上并且能够相对其移动的第一吊臂、第二吊臂、第三吊臂，第一吊臂、第二吊臂、第三吊臂均包括有吊臂主体和安装在吊臂主体上并且上下对称的主动吊轮、从动吊轮，吊臂主体上安装有驱动主动吊轮和从动吊轮相向运动的竖直相向运动机构,吊臂主体下方安装有驱动吊臂主体在吊篮上水平移动的水平移动机构，其中第一吊臂和第三吊臂上还安装有驱动主动吊轮运转的动力机构。优选地，水平移动机构包括有水平安装在吊篮上的横梁，横梁上设置有第一滑槽，第一滑槽上安装有与第一滑槽滑动配合的第一滑块，横梁的一端安装有驱动第一滑块在第一滑槽内滑动的第一双轴双杆气缸。优选地，竖直相向运动机构包括有竖直安装在吊臂主体上并自上而下顺序连接的电机、第一滚珠丝杆、第二滚珠丝杆，电机固定安装在吊臂主体的顶端，第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆可旋转地安装在吊臂主体内部，电机的输出端和第一滚珠丝杆之间安装有连接电机和第一滚珠丝杆的第一刚性联轴器,第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆之间安装有连接第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆的第二刚性联轴器，第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆彼此对称并且分别安装有彼此对称设置的第一丝杆螺母和第二丝杆螺母。优选地，主动吊轮和从动吊轮均包括有吊轮座和安装在吊轮座上的吊轮，吊臂主体上竖直设置有第二滑槽，吊轮座的旁侧设置有与第二滑槽滑动配合的第二滑块，主动吊轮和从动吊轮上分别安装有第一丝杆螺母和第二丝杆螺母，第一丝杆螺母和第二丝杆螺母固定安装在第二滑块上并贯穿第二滑块设置。优选地，吊轮座的旁侧安装有定位叉，定位叉包括有两根设置于电缆两侧并竖直朝向电缆延伸的定位柱，定位柱的顶端向着远离电缆线的方向延伸。优选地，第一吊臂、第二吊臂和第三吊臂上均安装有锁止机构，锁止机构包括有固定安装在吊臂主体旁侧的第二双轴双杆气缸和安装在第二双轴双杆气缸输出端的锁止杆，吊轮座上设置有水平贯穿吊轮座的锁止孔，锁止杆和锁止孔滑动配合。优选地，动力机构包括有安装在吊轮座顶端的电机，电机的输出端与吊轮的旋转轴通过同步带传动连接。优选地，第一吊臂、第二吊臂和第三吊臂的两侧均设置有探测机构，探测机构包括有型支架和固定安装在型支架上的接触式传感器，接触式传感器设置于电缆的正上方并且接触式传感器的工作端与电缆同向设置。一种高压输电线检修用工具输送车的越障方法，包括以下步骤，当工具输送车移动至障碍物的第一侧后，执行：步骤一：第二吊臂夹紧电缆线路；步骤二：第一吊臂松开并脱离电缆线路；步骤三：第三吊臂驱动吊篮前进使得第一吊臂移动至障碍物的第二侧；步骤四：第一吊臂在障碍物的第二侧重新夹紧电缆线路；步骤五：第二吊臂松开并脱离电缆线路；步骤六：第一吊臂和第三吊臂上工作并驱动吊篮前进使得第二吊臂移动至障碍物的第二侧；步骤七：第二吊臂夹紧电缆线路；步骤八：第三吊臂松开并脱离电缆线路；步骤九：第一吊臂工作并驱动吊篮前进使得第三吊臂移动至障碍物的第二侧；步骤十：第三吊臂夹紧电缆线路；步骤十一：第二吊臂松开并脱离电缆线路；优选地，在步骤一之前、步骤三与步骤四之间、步骤六与步骤七之间还包括步骤十二；步骤十二：探测机构接触到障碍物然后给出信号；在步骤步骤一和步骤二之间、步骤四和步骤五之间、步骤七和步骤八之间、步骤十和步骤十一之间还包括步骤十三；步骤十三：第一吊臂、第二吊臂或第三吊臂夹紧电缆后，锁止机构工作并锁止主动吊轮和从动吊轮的相对移动，第一吊臂、第二吊臂或第三吊臂松开电缆前，锁止机构工作并解除对主动吊轮和从动吊轮相对移动的限制。工作原理：动力机构驱动主动吊轮运转使得安装了动力机构的第一吊臂和第三吊臂均可以独立驱动吊篮在电缆上移动，竖直相向运动机构驱动主动吊轮和从动吊轮相向运动使得第一吊臂、第二吊臂或第三吊臂能够夹紧或松开电缆线路，水平移动机构驱动吊臂主体水平运动使得第一吊臂、第二吊臂或第三吊臂能够移动到电缆上方或脱离电缆线路，锁止机构能够锁止夹紧电缆线路的主动吊轮和从动吊轮的相对运动确保其安全性；随着第一吊臂上的探测机构接触到障碍物，第二吊臂移动到电缆的上方并夹紧电缆，第一吊臂松开并脱离电缆线路，随后第三吊臂驱动吊篮前进使得第一吊臂移动至障碍物的第二侧；随着第二吊臂上的探测机构接触到障碍物，第一吊臂在障碍物的第二侧重新夹紧电缆线路，第二吊臂松开并脱离电缆线路，第一吊臂和第三吊臂上工作并驱动吊篮前进使得第二吊臂移动至障碍物的第二侧；随着第三吊臂上的探测机构接触到障碍物，第二吊臂夹紧电缆线路，第三吊臂松开并脱离电缆线路，第一吊臂工作并驱动吊篮前进使得第三吊臂移动至障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压输电线检修用工具输送车，其特征在于：包括吊篮(4)和安装在吊篮(4)上并且能够相对其移动的第一吊臂(1)、第二吊臂(2)、第三吊臂(3)，第一吊臂(1)、第二吊臂(2)、第三吊臂(3)均包括有吊臂主体(1a)和安装在吊臂主体(1a)上并且上下对称的主动吊轮(1b)、从动吊轮(1c)，吊臂主体(1a)上安装有驱动主动吊轮(1b)和从动吊轮(1c)相向运动的竖直相向运动机构(1d),吊臂主体(1a)下方安装有驱动吊臂主体(1a)在吊篮(4)上水平移动的水平移动机构(1g)，其中第一吊臂(1)和第三吊臂(3)上还安装有驱动主动吊轮(1b)运转的动力机构(1f)。

【技术特征摘要】
1.一种高压输电线检修用工具输送车，其特征在于：包括吊篮(4)和安装在吊篮(4)上并且能够相对其移动的第一吊臂(1)、第二吊臂(2)、第三吊臂(3)，第一吊臂(1)、第二吊臂(2)、第三吊臂(3)均包括有吊臂主体(1a)和安装在吊臂主体(1a)上并且上下对称的主动吊轮(1b)、从动吊轮(1c)，吊臂主体(1a)上安装有驱动主动吊轮(1b)和从动吊轮(1c)相向运动的竖直相向运动机构(1d),吊臂主体(1a)下方安装有驱动吊臂主体(1a)在吊篮(4)上水平移动的水平移动机构(1g)，其中第一吊臂(1)和第三吊臂(3)上还安装有驱动主动吊轮(1b)运转的动力机构(1f)。2.根据权利要求1所述的一种高压输电线检修用工具输送车，其特征在于：水平移动机构(1g)包括有水平安装在吊篮(4)上的横梁(1g1)，横梁(1g1)上设置有第一滑槽(1g2)，第一滑槽(1g2)上安装有与第一滑槽(1g2)滑动配合的第一滑块(1a1)，横梁(1g1)的一端安装有驱动第一滑块(1a1)在第一滑槽(1g2)内滑动的第一双轴双杆气缸(1g3)。3.根据权利要求1所述的一种高压输电线检修用工具输送车，其特征在于：竖直相向运动机构(1d)包括有竖直安装在吊臂主体(1a)上并自上而下顺序连接的电机(1d1)、第一滚珠丝杆(1d3)、第二滚珠丝杆(1d5)，电机(1d1)固定安装在吊臂主体(1a)的顶端，第一滚珠丝杆(1d3)和第二滚珠丝杆(1d5)可旋转地安装在吊臂主体(1a)内部，电机(1d1)的输出端和第一滚珠丝杆(1d3)之间安装有连接电机(1d1)和第一滚珠丝杆(1d3)的第一刚性联轴器(1d2),第一滚珠丝杆(1d3)和第二滚珠丝杆(1d5)之间安装有连接第一滚珠丝杆(1d3)和第二滚珠丝杆(1d5)的第二刚性联轴器(1d4)，第一滚珠丝杆(1d3)和第二滚珠丝杆(1d5)彼此对称并且分别安装有彼此对称设置的第一丝杆螺母(1d6)和第二丝杆螺母(1d7)。4.根据权利要求所述3的一种高压输电线检修用工具输送车，其特征在于：主动吊轮(1b)和从动吊轮(1c)均包括有吊轮座(1b2)和安装在吊轮座(1b2)上的吊轮(1b1)，吊臂主体(1a)上竖直设置有第二滑槽(1a2)，吊轮座(1b2)的旁侧设置有与第二滑槽(1a2)滑动配合的第二滑块(1b3)，主动吊轮(1b)和从动吊轮(1c)上分别安装有第一丝杆螺母(1d6)和第二丝杆螺母(1d7)，第一丝杆螺母(1d6)和第二丝杆螺母(1d7)固定安装在第二滑块(1b3)上并贯穿第二滑块(1b3)设置。5.根据权利要求4所述的一种高压输电线检修用工具输送车，其特征在于：吊轮座(1b2)的旁侧安装有定位叉(1b4)，定位叉(1b4)包括有两根设置于电缆两侧并竖直朝向电缆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建生，金辉，刘礼良，何东辉，倪云龙，陆丙军，张宜钊，何晋新，杨帅，张腾飞，赵祥，
申请(专利权)人：国网新疆电力有限公司喀什供电公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：新疆,65