The invention discloses a parking lane deviation detection and auxiliary reminder method based on vehicle backing image, including: 00: backing image is acquired by the backing camera behind the vehicle; 200: image straight line detection is carried out on the image to obtain multiple straight lines; 200: optimal backing line detection is carried out on multiple straight lines to obtain the optimal Lane line; Reverse according to the best lane and correct the direction according to the real-time reminder in the process of reversing. The invention uses the principle of straight line detection in image science to obtain lane information in reversing image, identifies the best lane line by algorithm, and can analyze whether the current vehicle shape is in the middle of the lane, and gives the driver prompts by image and voice, thereby realizing the driving assistance function of the correct vehicle storage. Because can bus information can be acquired, vehicle steering control can also be carried out at low speed based on the calculated data to achieve the effect of automatic reversing.
【技术实现步骤摘要】
基于汽车倒车影像的车位车道偏离检测和辅助提醒方法
本专利技术涉及辅助驾驶
,具体的说,是一种基于汽车倒车影像的车位车道偏离检测和辅助提醒方法。
技术介绍
汽车驾驶中,停车入库是一个技术性的活动,常常有新手司机不能准确的将车辆停放在车位的正中间,常常产生倒车入库压线、偏离车道的问题。因此,需要辅助驾驶技术在倒车时监控车辆位置状态,并且提醒驾驶员修正车辆状态,特别是无人驾驶技术的发展,如何实现根据检测自动倒车入库,是非常重要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于汽车倒车影像的车位车道偏离检测和辅助提醒方法,用于解决现有技术中倒车入库时不能准确倒车入库,存在偏离车位车道和压线的问题。本专利技术通过下述技术方案解决上述问题:一种基于汽车倒车影像的车位车道偏离检测和辅助提醒方法,包括:步骤S100:由车辆后方的倒车摄像头获取倒车图像;步骤S200:对所述图像进行图像学直线检测,得到多条直线;步骤S300:对多条直线进行最优倒车线检测,得到最佳车道线;步骤S400:按照最佳车道线进行倒车并根据倒车过程中的实时提醒进行方向修正。进一步地,所述步骤S300具体包括:步骤S310:采用图像的极坐标系标识类车道,极坐标系中直线保存为(rho,theta),其中rho表示图像坐标原点到直线的垂直距离,theta表示直线与坐标轴的夹角,所述图像坐标原点为图像左上角基点;步骤S320:检测直线的rho是否在设定范围内,如果是,则将确认直线为类车道线;步骤S330:检测位于图像中心点两侧区域的类车道线,计算出图像中心点对类车道线的距离dis;步骤S340:将类车道线按 ...
【技术保护点】
1.一种基于汽车倒车影像的车位车道偏离检测和辅助提醒方法,其特征在于,包括:步骤S100:由车辆后方的倒车摄像头获取倒车图像;步骤S200:对所述图像进行图像学直线检测,得到多条直线;步骤S300:对多条直线进行最优倒车线检测,得到最佳车道线;步骤S400:按照最佳车道线进行倒车并根据倒车过程中的实时提醒进行方向修正。
【技术特征摘要】
1.一种基于汽车倒车影像的车位车道偏离检测和辅助提醒方法,其特征在于,包括:步骤S100:由车辆后方的倒车摄像头获取倒车图像;步骤S200:对所述图像进行图像学直线检测,得到多条直线;步骤S300:对多条直线进行最优倒车线检测,得到最佳车道线;步骤S400:按照最佳车道线进行倒车并根据倒车过程中的实时提醒进行方向修正。2.根据权利要求1所述的基于汽车倒车影像的车位车道偏离检测和辅助提醒方法,其特征在于,所述步骤S300具体包括:步骤S310:采用图像的极坐标系标识类车道,极坐标系中直线保存为(rho,theta),其中rho表示图像坐标原点到直线的垂直距离,theta表...
【专利技术属性】
技术研发人员:魏劲超,唐琦铭,
申请(专利权)人:四川长虹电器股份有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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