可伸缩结构及具有其的外骨骼机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可伸缩结构及具有其的外骨骼机器人，可伸缩结构包括：第一本体、锁紧套、夹紧件、第二本体及调节套，锁紧套套设于第一本体的一端上；夹紧件固设于锁紧套中，夹紧件具有第一端及第二端；调节套装设于第二本体上且套设于夹紧件上；其中，调节可伸缩结构的长度时，旋转调节套使得第二本体向靠近或远离第一本体的方向运动，调节完成后再旋转锁紧套带动夹紧件的第一端夹紧第二本体。

Flexible structure and exoskeleton robot with it

The invention discloses a retractable structure and an exoskeleton robot with it. The retractable structure includes: the first body, the locking sleeve, the clamping part, the second body and the adjusting sleeve, the locking sleeve is arranged on one end of the first body; the clamping part is fixed in the locking sleeve, the clamping part has the first end and the second end; the adjusting sleeve is arranged on the second body and is arranged on the clamping part; When adjusting the length of the retractable structure, the rotating adjusting sleeve makes the second body move towards or away from the first body. After adjusting, the first end of the clamping device is driven by rotating the locking sleeve to clamp the second body.

【技术实现步骤摘要】
可伸缩结构及具有其的外骨骼机器人
本专利技术涉及一种可伸缩结构，具体地说，尤其涉及一种用于外骨骼机器人的可伸缩结构。
技术介绍
本专利技术以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中，大部分由骨关节疾病引起，其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。目前市场也出现了针对这些患者适用的外骨骼机器人，以助于他们的下肢行动能力的恢复。现有技术的外骨骼机器人，其腿部结构都是固定长度并且即使可以调整也需要患者脱下后才可进行调节，腿部结构都是固定长度使得机器人下肢不能适合各种身高的患者，而脱下后才可进行调节这种反复穿戴既耗费患者的时间、消耗患者的精力，同时现有技术的外骨骼机器人，其腿部结构虽然可以通过旋转运动实现伸缩调节，但是调节时会引起腿杆的旋转，不能单独进行直线伸缩运动，在调节完成后，不能实现腿杆长度的精准定位以及后期使用过程中会出现腿杆发生轻微偏转的现象，影响外骨骼机器人的使用效果，因此急需开发一种克服上述缺陷的可伸缩结构。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种可伸缩结构，其中，包括：第一本体；锁紧套，套设于所述第一本体的一端上；夹紧件，固设于所述锁紧套中，所述夹紧件具有第一端及第二端；第二本体；调节套，装设于所述第二本体上且套设于所述夹紧件上；其中，调节所述可伸缩结构的长度时，旋转所述调节套使得所述第二本体向靠近或远离所述第一本体的方向运动，调节完成后再旋转所述锁紧套带动所述夹紧件的第一端夹紧所述第二本体。上述的可伸缩结构，其中，所述第二本体上设置有呈十字分布且突出于所述第二本体的四个花键，所述四个花键从所述第二本体的一端向另一端延伸，第一本体的内壁上开设有对应于所述四个花键的四个花键槽，当所述第二本体插入所述第一本体时，所述四个花键分别位于所述四个花键槽中。上述的可伸缩结构，其中，所述调节套一端的内壁螺纹连接于所述四个花键。上述的可伸缩结构，其中，所述锁紧套包括锁紧部及延伸部，所述延伸部自所述锁紧部的一端向外延伸收缩，所述锁紧部螺纹连接于所述第一本体的一端上，所述调节套的另一端套设于所述延伸部上。上述的可伸缩结构，其中，所述延伸部的内壁上设置有凸台，所述夹紧件的第二端设置有环形凹槽，所述凸台嵌套设置于所述环形凹槽中。上述的可伸缩结构，其中，所述夹紧件的第一端及第二端均具有第一弹性卡爪，旋转所述锁紧套使得所述第一弹性卡爪变形以夹紧所述第二本体。上述的可伸缩结构，其中，所述第一弹性卡爪具有第一锥面结构，所述第一本体的内壁上具有对位于所述第一锥面结构的第二锥面结构，旋转所述锁紧套使得所述第一锥面结构向所述第二锥面结构的锥角方向移动，同时所述第一弹性卡爪变形以夹紧所述第二本体。上述的可伸缩结构，其中，所述夹紧件的第二端具有第二弹性卡爪，所述四个花键中任意相邻的二个之间均具有凹槽，所述第一弹性卡爪及所述第二弹性卡爪嵌套于所述凹槽中，所述第二弹性卡爪还悬挂连接于所述调节套一端的内壁。上述的可伸缩结构，其中，所述第一弹性卡爪及所述第二弹性卡爪均为分离式金属片状结构。上述的可伸缩结构，其中，所述第一本体上开设有贯穿所述第一本体的第一定位孔，所述凹糟中等间距的开设有贯穿所述第二本体的多个第二定位孔，所述可伸缩结构还包括定位销，当所述可伸缩结构的长度调整完成后，所述第一定位孔对位于多个所述第二定位孔的其中之一，所述定位销穿入所述第一定位孔及所述第二定位孔。本专利技术还提供一种外骨骼机器人，包括腿部结构，其中，所述腿部结构包含上述中任一项所述的可伸缩结构。本专利技术相对于现有技术其功效在于，通过旋转运动实现长度的调节，具有导向定位、快速伸缩、精准定位、防松固定、操作便捷的优势。调节时不会引起腿杆的旋转，能够单独进行直线伸缩运动，在调节完成后，实现腿杆长度的精准定位以及避免了后期使用过程中会出现腿杆发生轻微偏转的现象，提升外骨骼机器人的实用性。附图说明图1为本专利技术可伸缩结构的组装示意图；图2为本专利技术可伸缩结构的剖视图；图3为本专利技术可伸缩结构的爆炸图；图4为第一本体的剖视图；图5为图3中第一本体A方向的侧视图；图6为第二本体的结构示意图。其中，附图标记为：第一本体11花键槽111第一定位孔112锁紧套12锁紧部121延伸部122凸台1221夹紧件13第一端131第二端132第一弹性卡爪1311第二弹性卡爪1322环形凹槽1321第二本体14花键141凹槽142第二定位孔143调节套15第一锥面结构Z1第二锥面结构Z2定位销16具体实施方式下文举实施例配合所附图式作详细说明，以更好地理解本
技术实现思路
的态样，但所提供的实施例并非用以限制本专利技术的保护范围。请参考图1-5，图1为本专利技术可伸缩结构的组装示意图；图2为本专利技术可伸缩结构的剖视图；图3为本专利技术可伸缩结构的爆炸图；图4为第一本体的剖视图；图5为图3中第一本体A方向的侧视图；图6为第二本体的结构示意图。如图1-6所示，本专利技术的可伸缩结构包括：第一本体11、锁紧套12、夹紧件13、第二本体14及调节套15；锁紧套12套设于第一本体11的一端上；夹紧件13固设于锁紧套12中，夹紧件具有13第一端131及第二端132；调节套15装设于第二本体14上且套设于夹紧件13上；其中，调节可伸缩结构的长度时，旋转调节套15使得第二本体14向靠近或远离第一本体11的方向运动，调节完成后再旋转锁紧套12带动夹紧件13的第一端131夹紧第二本体14，以实现可伸缩结构的长度的快速调节同时，通过旋转锁紧套12可以带动夹紧件13夹紧第二本体14，实现精准定位后的防松固定。在本实施中，第一本体11的外壁设置有外螺纹，锁紧套12内壁设置有内螺纹，锁紧套12螺纹连接于第一本体11。进一步地，第二本体14上设置有呈十字分布且突出于第二本体14的四个花键141，四个花键141从第二本体14的一端向另一端延伸，第一本体的内壁上开设有对应于四个花键141的四个花键槽111，当第二本体14插入第一本体11时，四个花键141分别位于四个花键槽111中，调节套15的一端的内壁螺纹连接于四个花键141。其中，通过花键槽111与花键141的配合，使得可伸缩结构在沿轴向运动时，第一本体和第二本体只是沿轴向同时相向或相背运动而不发生旋转。举例地说，当顺时针旋转调节套时，第一本体是固定不旋转的，第二本体向远离第一本体的方向运动，使得可伸缩结构整体伸长，当逆时针旋转调节套时，第一本体也是固定不旋转的，第二本体向靠近第一本体的方向运动，使得可伸缩结构整体缩短。再进一步地，锁紧套12包括锁紧部121及延伸部122，延伸部122自锁紧部121的一端向外延伸收缩，锁紧部121螺纹连接于第一本体11的一端上，调节套15的另一端套装于延伸部122上，延伸部122的内壁上设置有凸台1221，夹紧件13的第二端132上设置有环形凹槽1321，凸台1221嵌套设置于环形凹槽1321中。又进一步地，夹紧件13的第一端131具有第一弹性卡爪1311，旋转锁紧套12使得第一弹性卡爪1311变形以夹紧第二本体14，第一弹性卡爪1311变形产生远离第一本体11的轴向力，轴向力施加于锁紧套12，夹紧件13的第二端132具有第二弹性卡爪1322，四个花键141中任意相邻的二个之间均具有凹槽142，第一弹性卡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可伸缩结构，其特征在于，包括：第一本体；锁紧套，套设于所述第一本体的一端上；夹紧件，固设于所述锁紧套中，所述夹紧件具有第一端及第二端；第二本体；调节套，装设于所述第二本体上且套设于所述夹紧件上；其中，调节所述可伸缩结构的长度时，旋转所述调节套使得所述第二本体向靠近或远离所述第一本体的方向运动，调节完成后再旋转所述锁紧套带动所述夹紧件的第一端夹紧所述第二本体。

【技术特征摘要】
1.一种可伸缩结构，其特征在于，包括：第一本体；锁紧套，套设于所述第一本体的一端上；夹紧件，固设于所述锁紧套中，所述夹紧件具有第一端及第二端；第二本体；调节套，装设于所述第二本体上且套设于所述夹紧件上；其中，调节所述可伸缩结构的长度时，旋转所述调节套使得所述第二本体向靠近或远离所述第一本体的方向运动，调节完成后再旋转所述锁紧套带动所述夹紧件的第一端夹紧所述第二本体。2.如权利要求1所述的可伸缩结构，其特征在于，所述第二本体上设置有呈十字分布且突出于所述第二本体的四个花键，所述四个花键从所述第二本体的一端向另一端延伸，第一本体的内壁上开设有对应于所述四个花键的四个花键槽，当所述第二本体插入所述第一本体时，所述四个花键分别位于所述四个花键槽中。3.如权利要求2所述的可伸缩结构，其特征在于，所述调节套一端的内壁螺纹连接于所述四个花键。4.如权利要求2所述的可伸缩结构，其特征在于，所述锁紧套包括锁紧部及延伸部，所述延伸部自所述锁紧部的一端向外延伸收缩，所述锁紧部螺纹连接于所述第一本体的一端上，所述调节套的另一端套设于所述延伸部上。5.如权利要求4所述的可伸缩结构，其特征在于，所述延伸部的内壁上设置有凸台，所述夹紧件的第二端设置有环形凹槽，所述凸台嵌套设置于所述环形凹槽中。6.如权利要求3所述的可伸缩结构，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：帅梅，
申请(专利权)人：北京大艾机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11