一种检修机器人行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种检修机器人行走机构，包括基座，所述的基座内设有油缸，所述的油缸的活塞可伸出基座，所述的活塞的端部套接牵引臂，所述的牵引臂内设有副电机，所述的副电机通过副电机转轴连接主动轮，所述的主动轮通过传送带连接从动轮，所述的基座下侧前端设有主三角支架，所述的主三角支架的下端设有前轮，所述的主三角支架内设有测距传感器，所述的基座下侧后端设有副三角支架，所述的副三角支架的下端设有主电机，所述的主电机转轴上设有后轮，所述基座内设有单片机，所述的单片机与油缸、主电机、副电机、测距传感器电连接。本发明专利技术制造成本较低，可作为多种检修机器人的辅助设备，帮助检修机器人在复杂环境下正常行走和工作。

A Walking Mechanism of Maintenance Robot

The invention discloses a walking mechanism of an overhaul robot, which comprises a base. The base is provided with an oil cylinder. The piston of the oil cylinder can extend out of the base. The end of the piston is sleeved with a traction arm. The traction arm is equipped with a secondary motor. The secondary motor connects the driving wheel through the rotating shaft of the secondary motor, and the driving wheel connects the driven wheel through a conveyor belt. The lower front end of the main triangle bracket is provided with a main triangle bracket, the lower end of the main triangle bracket is provided with a front wheel, the distance sensor is arranged in the main triangle bracket, the lower end of the lower side of the base bracket is equipped with a secondary triangle bracket, the lower end of the secondary triangle bracket is equipped with a main motor, the main motor shaft is equipped with a rear wheel, and the base is equipped with a single chip computer, Electrical connection of machine, auxiliary motor and ranging sensor. The invention has low manufacturing cost and can be used as auxiliary equipment of various maintenance robots to help the maintenance robots to walk and work normally in complex environments.

【技术实现步骤摘要】
一种检修机器人行走机构
本专利技术涉及电气施工领域，尤其涉及一种检修机器人行走机构。
技术介绍
电力系统的维护、检修工作中面临各种难题。实际操作中，检修工作面临的不稳定因素较多，工作内容常常十分繁杂，安全风险也如影随形。因此，将机器人技术与电力行业应用相结合，针对电网建设、运行与检修的各个环节，研究电力特种机器人，替代人工从事急、难、险、重和重复性劳动，为电力系统故障防范、在线检修、提高供电可靠性等提供技术保障十分重要。然而，设计出来检修机器人功能不一，它们面临的工作环境也常常比较复杂。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术采用了以下技术方案:一种检修机器人行走机构，包括基座，所述的基座内设有油缸，所述的油缸的活塞可伸出基座，所述的活塞的端部套接牵引臂，所述的牵引臂内设有副电机，所述的副电机通过副电机转轴连接主动轮，所述的主动轮通过传送带连接从动轮，所述的基座下侧前端设有主三角支架，所述的主三角支架的下端设有前轮，所述的主三角支架内设有测距传感器，所述的基座下侧后端设有副三角支架，所述的副三角支架的下端设有主电机，所述的主电机转轴上设有后轮，所述基座内设有单片机，所述的单片机与油缸、主电机、副电机、测距传感器电连接。进一步的，所述的主三角支架和副三角支架的斜边设有橡胶防护层，减小设备受到的冲击力和磨损，延长设备的使用寿命。进一步的，所述的前轮和后轮的外侧设有防倾倒支架，以防障碍物的不平整导致设备的倾倒。本专利技术制造成本较低，可作为多种检修机器人的辅助设备，帮助检修机器人在复杂环境下正常行走和工作。附图说明图1为本专利技术检修机器人行走机构的结构示意图；图2为本专利技术检修机器人行走机构的侧视图。图中：1、基座；2、油缸；21、活塞；3、牵引臂；31、副电机；32、副电机转轴；33、主动轮；34、传送带；35、从动轮；4、主三角支架；41、前轮；5、副三角支架；6、主电机；61、后轮；62、主电机转轴；7、单片机；8、防倾倒支架；9、测距传感器。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。如图1-2所示，一种检修机器人行走机构，包括基座1，所述的基座1内设有油缸2，所述的油缸2的活塞21可伸出基座1，所述的活塞21的端部套接牵引臂3，所述的牵引臂3内设有副电机31，所述的副电机31通过副电机转轴32连接主动轮33，所述的主动轮33通过传送带34连接从动轮35，所述的基座1下侧前端设有主三角支架4，所述的主三角支架4的下端设有前轮41，所述的主三角支架内设有测距传感器9，所述的基座1下侧后端设有副三角支架5，所述的副三角支架5的下端设有主电机6，所述的主电机转轴62上设有后轮61，所述基座1内设有单片机7，所述的单片机7与油缸2、主电机6、副电机31、测距传感器9电连接。使用时，首先可将设计好的不同功能的检修机器人连接在基座上。该设备在行走时，单片机7首先通过控制主电机6控制后轮61的转动从而带动设备的运动。当设备碰到台阶或其他的障碍物时，测距传感器5接收到信号并传递给单片机7，单片机7控制油缸2伸出并控制牵引臂3内的副电机31转动，副电机31带动主动轮33和从动轮34转动，使得设备继续向前运动并爬上障碍物。进一步的，所述的主三角支架4和副三角支架5的斜边设有橡胶防护层，减小设备受到的冲击力和磨损，延长设备的使用寿命。进一步的，所述的前轮41和后轮61的外侧设有防倾倒支架8，以防障碍物的不平整导致设备的倾倒。以上所述是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检修机器人行走机构，其特征在于，包括基座，所述基座内设有油缸，所述油缸的活塞可伸出基座，所述活塞的端部套接牵引臂，所述牵引臂内设有副电机，所述副电机通过副电机转轴连接主动轮，所述主动轮通过传送带连接从动轮，所述基座下侧前端设有主三角支架，所述主三角支架的下端设有前轮，所述主三角支架内设有测距传感器，所述基座下侧后端设有副三角支架，所述副三角支架的下端设有主电机，所述主电机转轴上设有后轮，所述基座内设有单片机，所述单片机与油缸、主电机、副电机、测距传感器电连接。

【技术特征摘要】
1.一种检修机器人行走机构，其特征在于，包括基座，所述基座内设有油缸，所述油缸的活塞可伸出基座，所述活塞的端部套接牵引臂，所述牵引臂内设有副电机，所述副电机通过副电机转轴连接主动轮，所述主动轮通过传送带连接从动轮，所述基座下侧前端设有主三角支架，所述主三角支架的下端设有前轮，所述主三角支架内设有测距传感器，所述基座下侧后端设有副三角...

【专利技术属性】
技术研发人员：薄怀师，艾宪仓，王仕俊，王定刚，
申请(专利权)人：国网甘肃省电力公司建设分公司，国家电网有限公司，国网甘肃省电力公司，国网甘肃省电力公司经济技术研究院，
类型：发明
国别省市：甘肃,62