移动对象控制系统、移动对象控制方法和程序技术方案

本申请涉及移动对象控制系统、移动对象控制方法和程序。移动对象控制系统具有：SfM单元，通过使用SfM算法检测距单目相机拍摄的对象的距离；第一停止位置输出单元，输出第一停止位置；第二停止位置计算单元，计算比第一停止位置更近的第二停止位置；以及控制单元，控制移动对象的行驶。控制单元控制移动对象以停止在第二停止位置处。当满足预定启动条件时，控制单元控制移动对象以便启动。SfM单元通过在移动对象启动之后使用由单目相机拍摄的图像来检测距对象的距离。当获得由SfM单元进行的对象距离的检测结果时，控制单元使用检测结果来控制行驶。

Mobile Object Control System, Mobile Object Control Method and Program

The application relates to a mobile object control system, a mobile object control method and a program. The mobile object control system has: SfM unit, which detects the distance from the object captured by the monocular camera by using SfM algorithm; the first stop position output unit, which outputs the first stop position; the second stop position calculation unit, which calculates the second stop position closer than the first stop position; and the control unit, which controls the moving object. The control unit controls the moving object to stop at the second stop position. When the predetermined starting conditions are satisfied, the control unit controls the moving object to start. The SfM unit detects the distance from the moving object by using the image taken by the monocular camera after the moving object is started. When the detection result of object distance by SfM unit is obtained, the control unit uses the detection result to control the driving.

【技术实现步骤摘要】
移动对象控制系统、移动对象控制方法和程序相关申请的交叉引用这里通过参考并入2017年8月2日提交的日本专利申请No.2017-149853的全部公开内容，包括说明书、附图和摘要。
本专利技术涉及移动对象控制系统、移动对象控制方法和程序，并且例如涉及伴随使用SfM算法的距离检测的移动对象控制系统、移动对象控制方法和程序。
技术介绍
近年来，人们正在关注通过使用相机来检测至对象的距离的技术。在使用立体相机的技术中，可以通过使用面向相同方向的两个相机的视差来测量距离。由于立体相机具有两个相机，所以成本很高。因此，已经提出在不使用立体相机的情况下测量距离的各种方法。作为其中之一，已知作为能够通过使用单目相机测量至对象的距离的算法的SfM(运动恢复结构)。SfM是通过基于由单目相机获得的图像来执行至对象的距离的检测和对象的运动检测、从而估计单目相机的位置的图像处理算法。关于此，例如，专利文献1(日本未审查专利申请公开No.2015-219745)公开了一种通过使用SfM来计算相机位置并生成三维地图的技术。专利文献2(日本未审查专利申请公开No.2012-123296)公开了一种通过使用立体相机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动对象控制系统，包括：SfM单元，通过使用SfM算法检测距由单目相机拍摄的对象的距离，所述单目相机在移动对象的移动方向上前向成像；第一停止位置输出单元，输出满足预定安全准则的第一停止位置；第二停止位置计算单元，计算比所述第一停止位置更近的第二停止位置；和控制单元，控制所述移动对象的行驶，其中，所述控制单元进行控制以使得所述移动对象停止在所述第二停止位置处，并且当满足预定启动条件时，进行控制以使得所述移动对象从所述第二起始位置启动，其中所述SfM单元使用在所述移动对象从所述第二停止位置启动之后由所述单目相机拍摄的图像来检测距所述对象的距离，并且其中当获得通过所述SfM单元对所述对象的距...

【技术特征摘要】
2017.08.02 JP 2017-1498531.一种移动对象控制系统，包括：SfM单元，通过使用SfM算法检测距由单目相机拍摄的对象的距离，所述单目相机在移动对象的移动方向上前向成像；第一停止位置输出单元，输出满足预定安全准则的第一停止位置；第二停止位置计算单元，计算比所述第一停止位置更近的第二停止位置；和控制单元，控制所述移动对象的行驶，其中，所述控制单元进行控制以使得所述移动对象停止在所述第二停止位置处，并且当满足预定启动条件时，进行控制以使得所述移动对象从所述第二起始位置启动，其中所述SfM单元使用在所述移动对象从所述第二停止位置启动之后由所述单目相机拍摄的图像来检测距所述对象的距离，并且其中当获得通过所述SfM单元对所述对象的距离的检测结果时，所述控制单元使用所述检测结果来控制所述移动对象的行驶。2.根据权利要求1所述的移动对象控制系统，其中，所述第二停止位置计算单元基于所述SfM单元的检测结果来校正所计算的第二停止位置。3.根据权利要求1所述的移动对象控制系统，还包括监视单元，所述监视单元在所述移动对象的停止期间监视所述移动对象周围是否存在对象，其中，当满足预定启动条件并且所述监视单元确定在所述移动对象周围不存在对象时，所述控制单元启动所述移动对象。4.根据权利要求3所述的移动对象控制系统，其中，所述SfM单元通过对由所述单目相机拍摄的图像使用所述SfM算法来检测图像中的运动，直到在所述第二停止位置处停止之后满足所述预定启动条件为止，并且其中，所述监视单元基于由所述SfM单元检测到的所述运动来确定对象的存在。5.根据权利要求4所述的移动对象控制系统，其中，所述监视单元基于由所述SfM单元检测到的每个像素的运动来确定运动的对象在图像中的大小，并且基于所确定的大小来确定所述运动的对象的存在位置是否在距所述移动对象的预定范围内，和其中，当满足预定启动条件并且所述监视单元确定在所述预定范围内不存在对象时，所述控制单元启动所述移动对象。6.根据权利要求4所述的移动对象控制系统，其中，所述监视单元基于由所述SfM单元检测到的距运动的对象的距离来确定所述运动的对象的存在位置是否在距所述移动对象的预定范围内，并且其中，当满足预定启动条件并且所述监视单元确定在所述预定范围内不存在对...

【专利技术属性】
技术研发人员：寺岛和昭，梶原裕辉，
申请(专利权)人：瑞萨电子株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP