序列增量式码垛方法及其装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种序列增量式码垛方法、序列增量式码垛装置和计算机可读存储介质。序列增量式码垛方法用于将目标物体码放到承托机构，序列增量式码垛方法包括：等分承托机构的空间；根据等分后的承托机构的空间确定承托机构的空隙信息；根据空隙信息和目标物体确定可以放置目标物体的可用空隙；根据可用空隙确定放置目标物体的目标空隙；根据放置所述目标物体后所述承托机构的空间信息更新所述空隙信息。如此，根据承托机构的空隙信息和目标物体确定可以放置目标物体的可用空隙从而确定放置目标物体的目标空隙，可以针对目标物体的尺寸和类型等特征进行码垛并保证垛的稳定，从而提高应用效果。

Sequence incremental palletizing method and its device and computer readable storage medium

The invention discloses a sequence incremental palletizing method, a sequence incremental palletizing device and a computer readable storage medium. Sequential incremental palletizing method is used to place the target object code on the supporting mechanism. Sequential incremental palletizing method includes: equalizing the space of the supporting mechanism; determining the space information of the supporting mechanism according to the space of the equalized supporting mechanism; determining the available space for placing the target object according to the space information and the target object; and determining the target space for placing the target object according to the available space. Gap: Update the gap information according to the spatial information of the supporting mechanism after placing the target object. In this way, according to the gap information of the supporting mechanism and the target object, the available gap for the target object can be determined to determine the target gap for the target object. The size and type of the target object can be stacked and the stability of the stack can be guaranteed, so as to improve the application effect.

【技术实现步骤摘要】
序列增量式码垛方法及其装置和计算机可读存储介质
本专利技术涉及码垛
，具体涉及一种序列增量式码垛方法、序列增量式码垛装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
相关技术的码垛方法针对三维装箱问题进行研究以追求最大空间利用率。然而，相关技术一般针对同一尺寸的箱子进行码垛的规划，而难以针对箱子的尺寸、类型和码放次序进行码垛并保证垛的稳定，这样导致相关技术的码垛方法在实际场景中的应用效果较差。
技术实现思路
本专利技术提供了一种序列增量式码垛方法、序列增量式码垛装置和计算机可读存储介质。本专利技术实施方式的序列增量式码垛方法，用于将目标物体码放到承托机构，所述序列增量式码垛方法包括：等分所述承托机构的空间；根据等分后的所述承托机构的空间确定所述承托机构的空隙信息；根据所述空隙信息和所述目标物体确定可以放置所述目标物体的可用空隙；根据所述可用空隙确定放置所述目标物体的目标空隙；根据放置所述目标物体后所述承托机构的空间信息更新所述空隙信息。本专利技术实施方式的序列增量式码垛装置，用于将目标物体码放到承托机构，所述序列增量式码垛装置包括：等分空间模块，所述等分空间模块用于等分所述承托机构的空间；第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种序列增量式码垛方法，用于将目标物体码放到承托机构，其特征在于，所述序列增量式码垛方法包括：等分所述承托机构的空间；根据等分后的所述承托机构的空间确定所述承托机构的空隙信息；根据所述空隙信息和所述目标物体确定可以放置所述目标物体的可用空隙；根据所述可用空隙确定放置所述目标物体的目标空隙；根据放置所述目标物体后所述承托机构的空间信息更新所述空隙信息。

【技术特征摘要】
1.一种序列增量式码垛方法，用于将目标物体码放到承托机构，其特征在于，所述序列增量式码垛方法包括：等分所述承托机构的空间；根据等分后的所述承托机构的空间确定所述承托机构的空隙信息；根据所述空隙信息和所述目标物体确定可以放置所述目标物体的可用空隙；根据所述可用空隙确定放置所述目标物体的目标空隙；根据放置所述目标物体后所述承托机构的空间信息更新所述空隙信息。2.如权利要求1所述的序列增量式码垛方法，其特征在于，等分所述承托机构的空间，包括：将所述承托机构的空间按照长度方向、宽度方向和高度方向划分为以单位长度为边长的至少一个单位空间，在所述高度方向上高度相同的每个所述单位空间形成一层承托空间；根据等分后的所述承托机构的空间确定所述承托机构的空隙信息，包括：确定每层所述承托空间的所述空隙信息；确定每层所述承托空间的所述空隙信息，包括：根据每层所述承托空间的所述单位空间的占用信息和支撑信息确定每层所述承托空间的空隙矩阵；根据所述空隙矩阵确定每层所述承托空间的所述空隙信息。3.如权利要求2所述的序列增量式码垛方法，其特征在于，根据每层所述承托空间的所述单位空间的占用信息和支撑信息确定每层所述承托空间的空隙矩阵，包括：确定每个所述单位空间是否未被占用且有支撑；若是，确定所述单位空间在所述空隙矩阵中的值为1；若否，确定所述单位空间在所述空隙矩阵中的值为0。4.如权利要求2所述的序列增量式码垛方法，其特征在于，根据所述空隙矩阵确定每层所述承托空间的所述空隙信息，包括：根据所述空隙矩阵依次确定每层所述承托空间的空隙范围；对每层所述承托空间的所述空隙范围进行去重处理以得到每层所述承托空间的所述空隙信息。5.如权利要求1所述的序列增量式码垛方法，其特征在于，所述空隙信息包括至少一个待选空隙，所述待选空隙包括空隙高度，所述目标物体包括高度尺寸，根据所述空隙信息和所述目标物体确定可以放置所述目标物体的可用空隙，包括：确定所述待选空隙是否可以容纳所述目标物体；在所述待选空隙不可以容纳所述目标物体时，放弃所述待选空隙；在所述待选空隙可以容纳所述目标物体时，确定所述空隙高度与所述高度尺寸之和是否大于所述承托机构的最大高度；若是，放弃所述待选空隙；若否，将所述待选空隙作为所述可用空隙。6.如权利要求5所述的序列增量式码垛方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄金，施鹏，徐凯，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43