一种理发机器人的5合1组合机器手制造技术

本发明专利技术提供了一种理发机器人的5合1组合机器手技术方案，这种5合1组合机器手是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀、电动平剪刀和吸尘器吸口5合1组合机器手，用于解决只有单一功能理发机器手难以满足机器人理发过程需要问题。一种理发机器人的5合1组合机器手属于机电技术领域，主要由21个零部件组成，并详细说明了21个零部件连接方式及功能、9个技术特征、5张实施图纸等。

A 5-in-1 Combination Robot Hand for Hairdressing Robot

The invention provides a technical scheme of a 5-in-1 combination manipulator of a hairdressing robot, which is a 5-in-1 combination manipulator of a hairdressing robot's hairdressing pusher, carving knife, electric dental scissors, electric flat scissors and vacuum cleaner suction. The 5-in-1 combination manipulator is used to solve the problem that only a single function hairdressing manipulator can not meet the needs of the robot's hairdressing process. The 5-in-1 combination manipulator of a hairdressing robot belongs to the field of electromechanical technology. It mainly consists of 21 parts. The connection mode and function of 21 parts, 9 technical features and 5 implementation drawings are described in detail.

【技术实现步骤摘要】
一种理发机器人的5合1组合机器手一、
本专利技术涉及一种理发机器人的5合1组合机器手，这种5合1组合机器手是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀、电动平剪刀和吸尘器吸口5合1组合机器手，属于机电
，适用于安装在理发机器人上，进行机器人的自动理发和理掉的头发自动收集到吸尘器中。二、
技术介绍
目前，公知的男女理发时，由理发员根据理发人的理发要求手执一种理发工具进行作业，进行下一种理发操作时，更换另一种理发工具进行作业，一种带行走机构的理发机器人和一种不带行走机构的理发机器人只有2个机械臂，每个机械臂安装一个机器手，如果这个机器手只有单一功能，难以满足机器人理发过程需要，一种台式理发机器人虽然可以安装多个机器手，如果机器手只有单一功能，也难以满足机器人理发工艺要求，如在理发过程中快捷更换机器手虽然技术上应该可以实现，但存在许多不确定性和风险。三、
技术实现思路
要解决的问题：理发机器人对人体头部进行理发操作时，需要在理发机器人上安装一种理发机器人的多功能机器手，进行自动理发作业，但目前尚无满足理发机器人使用求的一种理发机器人的5合1组合机器手，根据一种不带行走机构的理发机器人的理发方法、一种带行走机构的理发机器人的理发方法以及一种台式理发机器人的理发方法需要，提供一种理发机器人的5合1组合机器手技术方案。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种理发机器人的5合1组合机器手主要由回转电机、电机轴螺丝、弹簧挡圈、雕刻刀、电缆盒固定螺丝、电缆盒、螺旋伸缩电缆、手腕电机架、吸尘器伸缩吸管固定管箍、机械小臂、吸尘器伸缩吸管、手腕电机、吸尘器伸缩吸管连接件固定螺丝、吸尘器伸缩吸管连接件、安装架、吸尘器吸口、理发推子、电机固定螺丝、吸尘器吸口固定螺丝、电动牙剪刀、电动平剪刀等组成。主要功能及连接关系：理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀是理发的常用工具，一种理发机器人的5合1组合机器手是将理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀的连接板用电机轴螺丝与回转电机连接，回转电机用电机固定螺丝固定在安装架上，回转电机轴端部装有弹簧挡圈与电机轴螺丝一起防止理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀脱落，理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀的连接板的回转半径大于安装架的固定半径，避免回转电机驱动理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀回转时，理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀与安装架发生碰撞。当处于工作状态的理发推子需要退出工作状态时，理发推子的回转电机根据理发机器人的控制系统指令进行180度转动，当需要进行头发雕刻作业时，处于退出工作状态的雕刻刀的回转电机根据理发机器人的控制系统指令进行反向转动180度，机械小臂电动转轴转动180度，理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀同时转动，雕刻刀进入工作状态，当需要进行剪发或打薄作业时，雕刻刀的回转电机根据理发机器人的控制系统指令进行反向转动180度，机械小臂电动转轴转动正负90度，理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀同时转动，电动牙剪刀或电动平剪刀进入工作状态。理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀可根据理发机器人的机械臂、机械小臂和机械小臂的电动转轴转动，移动到任何位置进行理发、雕刻、剪发或头发打薄作业。吸尘器吸口覆盖整个安装架和回转电机，用吸尘器吸口固定螺丝固定在安装架上，防止剪掉的头发影响回转电机正常工作，吸尘器吸口始终面对工作状态的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀，确保剪掉的头发收集到吸尘器中，吸尘器吸口端部与吸尘器伸缩吸管用吸尘器伸缩吸管连接件连接，并使用吸尘器伸缩吸管连接件固定螺丝固定在安装架上，吸尘器吸管用吸尘器伸缩吸管固定管箍固定在机械小臂端部，当理发推子或雕刻刀或电动牙剪刀或电动平剪刀根据机器人控制指令进行工作时，吸尘器同时工作，将剪掉的头发收集到吸尘器中。一种理发机器人的5合1组合机器手有2个手腕电机，用于机器手的垂直或水平转动，手腕电机在转动前，机械小臂电动转轴必须先转动正负45度，手腕电机才可以转动，并在一种理发机器人的控制程序中予以固化，防止理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀与机械小臂发生碰撞，发生机械事故，伤害人体头部，确保理发过程安全。安装架连接板通过电机轴螺丝与水平转动的手腕电机轴相连接，水平转动和垂直转动的手腕电机用电机固定螺丝固定在手腕电机架上，手腕电机轴通过电机轴螺丝和弹簧挡圈与机械小臂电动转轴相连接，手腕电机轴在正负90度范围内转动时，带动一种理发机器人的5合1组合机器手同时在正负90度范围内转动，完成手腕动作，手腕电机轴在正负90度范围内转动时，处于退出工作状态的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀的回转电机反方向同时转动相同度数，使处于退出工作状态的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀与机械小臂平行，避免处于退出工作状态的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀对人体头部造成伤害，确保剪发过程安全。手腕电机固定在电机架上，由于电机结构原因，手腕电机轴不会因外力原因发生转动，所以不会因理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀、电动平剪刀和安装架的重量导致手腕电机轴转动，失去手腕电机功能。理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀和电动平剪刀电机电缆汇聚到回转电机电缆，通过安装架电缆孔引出和手腕电机电缆一起固定在电缆盒内，电缆盒用电缆盒固定螺丝固定在安装架上，电缆盒出线电缆通过理发机器人的机械小臂安装到理发机器人的动力系统，并由理发机器人的控制系统进行控制，所有电缆采用螺旋伸缩电缆，便于回转电机、手腕电机、电动转轴转动。本专利技术的有益效果是，通过一种理发机器人的5合1组合机器手的上述技术方案，可以提供一种满足理发机器人要求的一种理发机器人的5合1组合机器手，根据机器人控制系统指令或跟随机械臂进行动作或机械臂将一种理发机器人的5合1组合机器手送到指定位置进行自动理发作业，一种理发机器人的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀、电动平剪刀和吸尘器吸口5合1组合机器手可以安装在不同的理发机器人上。四、附图说明及实施方式下面结合附图和实施案例对本专利技术进一步说明：图1是一种理发机器人的5合1组合机器手的A-A剖视图。图2是一种理发机器人的5合1组合机器手的左视图，图3是一种理发机器人的5合1组合机器手的仰视图。图4是一种理发机器人的5合1组合机器手的未安装吸尘器吸口左视图。图5是机械小臂电动转轴转动45度手腕电机工作状态图。图1、图2所示一种理发机器人的5合1组合机器手是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀、电动平剪刀和吸尘器吸口5合1组合机器手，主要由回转电机1、电机轴螺丝2、弹簧挡圈3、雕刻刀4、电缆盒固定螺丝5、电缆盒6、螺旋伸缩电缆7、手腕电机架8、吸尘器伸缩吸管固定管箍9、机械小臂10、吸尘器伸缩吸管11、手腕电机12、吸尘器伸缩吸管连接件固定螺丝13、吸尘器伸缩吸管连接件14、安装架15、吸尘器吸口16、理发推子17、电机固定螺丝18、吸尘器吸口固定螺丝19、电动牙剪刀20、电动平剪刀21等组成。如图1、图2所示，理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21的连接板用电机轴螺丝2与回转电机1连接，回转电机1用电机固定螺丝18固定在安装架15上，回转电机1轴端部装有弹簧挡圈3与电机轴螺丝2一起防止理发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.所述的一种理发机器人的5合1组合机器手其特征是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀、电动平剪刀和吸尘器吸口5合1组合机器手，主要由回转电机1、电机轴螺丝2、弹簧挡圈3、雕刻刀4、电缆盒固定螺丝5、电缆盒6、螺旋伸缩电缆7、手腕电机架8、吸尘器伸缩吸管固定管箍9、机械小臂10、吸尘器伸缩吸管11、手腕电机12、吸尘器伸缩吸管连接件固定螺丝13、吸尘器伸缩吸管连接件14、安装架15、吸尘器吸口16、理发推子17、电机固定螺丝18、吸尘器吸口固定螺丝19、电动牙剪刀20、电动平剪刀21等组成。

【技术特征摘要】
1.所述的一种理发机器人的5合1组合机器手其特征是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀、电动牙剪刀、电动平剪刀和吸尘器吸口5合1组合机器手，主要由回转电机1、电机轴螺丝2、弹簧挡圈3、雕刻刀4、电缆盒固定螺丝5、电缆盒6、螺旋伸缩电缆7、手腕电机架8、吸尘器伸缩吸管固定管箍9、机械小臂10、吸尘器伸缩吸管11、手腕电机12、吸尘器伸缩吸管连接件固定螺丝13、吸尘器伸缩吸管连接件14、安装架15、吸尘器吸口16、理发推子17、电机固定螺丝18、吸尘器吸口固定螺丝19、电动牙剪刀20、电动平剪刀21等组成。2.根据权利1，一种理发机器人的5合1组合机器手其特征是理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21的连接板用电机轴螺丝2与回转电机1连接，回转电机1用电机固定螺丝18固定在安装架15上，回转电机1轴端部装有弹簧挡圈3与电机轴螺丝2一起防止理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21脱落，理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21的连接板的回转半径大于安装架15的固定半径，避免回转电机驱动理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21回转时，理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21与安装架15发生碰撞。3.根据权利1，一种理发机器人的5合1组合机器手其特征是当处于工作状态的理发推子17需要退出工作状态时，理发推子17的回转电机1根据理发机器人的控制系统指令进行180度转动，当需要进行头发雕刻作业时，处于退出工作状态的雕刻刀4的回转电机1根据理发机器人的控制系统指令进行反向转动180度，机械小臂10电动转轴转动180度，理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21同时转动，雕刻刀4进入工作状态，当需要进行剪发或打薄作业时，雕刻刀4的回转电机1根据理发机器人的控制系统指令进行反向转动180度，机械小臂10电动转轴转动正负90度，理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21同时转动，电动牙剪刀20或电动平剪刀21进入工作状态。4.根据权利1，一种理发机器人的5合1组合机器手其特征是理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21可根据理发机器人的机械臂、机械小臂10和机械小臂10的电动转轴转动，移动到任何位置进行理发、雕刻、剪发或头发打薄作业。5.根据权利1，一种理发机器人的5合1组合机器手其特征是吸尘器吸口16覆盖整个安装架15和回转电机1，用吸尘器吸口固定螺丝19固定在安装架15上，防止剪掉的头发影响回转电机1正常工作，吸尘器吸口16始终面对工作状态的理发推子17、雕刻刀4、电动牙剪刀20和电动平剪刀21，确保剪掉的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林青山，
申请(专利权)人：林青山，
类型：发明
国别省市：广东,44