一种平动搬运机构及其操作方法技术

本发明专利技术提供一种平动搬运机构，包括底部安装板，底部安装板上设置有沿x轴方向的平动滑轨，平动滑轨上设置有平动滑座，底部安装板上固定连接的平动气缸驱动平动滑座沿平动滑轨滑动，平动滑座上设置有沿y轴方向的垂直滑轨，所述垂直滑轨上设置有垂直滑座，所述平动滑座上固定连接的气缸二驱动垂直滑座沿垂直滑轨滑动，垂直滑座上固定连接有夹紧工件的平动搬运机械手。本发明专利技术提供一种自动化程度高、平动搬运精确性高、生产效率高的平动搬运机构及其操作方法。

A translational handling mechanism and its operation method

The present invention provides a translational conveying mechanism, which includes a bottom mounting plate, a sliding track along the x-axis direction on the bottom mounting plate, a sliding seat on the sliding track, a sliding cylinder fixed on the bottom mounting plate to drive the sliding seat to slide along the sliding track, a vertical sliding rail along the y-axis direction on the sliding seat, and a vertical sliding seat on the vertical sliding track. The cylinder 2 fixedly connected on the sliding seat drives the vertical sliding seat to slide along the vertical sliding track, and the vertical sliding seat fixedly connects the parallel handling manipulator with clamping workpiece. The invention provides a translation mechanism with high automation, high translation accuracy and high production efficiency and its operation method.

【技术实现步骤摘要】
一种平动搬运机构及其操作方法
本专利技术涉及一种平动搬运机构及其操作方法，特别是在预应力锚具O型圈自动生产线上的平动搬运机构及其操作方法，属于机械

技术介绍
在预应力锚具O型圈生产过程中，合并的锚具经过夹取搬运机构搬运至流道的工位上后，还需要被搬运至下一道工序操作加工，这就需要平动搬运机构搬运锚具。但是目前搬运工件常采用输送带或者多关节机械手来实现输送搬运操作。但这两种输送机构存在以下缺点：1、锚具经过合并机构，合并的精度高，放置在输送带上输送容易因为输送带的振动，两半边锚具发生相互移动，增大后续夹具夹取锚具至O型圈上料台的难度；2、锚具从合并机构搬运至O型圈上料台的行程大，采用单个多关节机械手的方式一方面是搬运的效率低，机械手所需的精确性要求太高，又缺少精度调整、保证装置，因此在达到生产精确性要求的同时需要花费更多时间成本，因此不利于高效、自动化生产，另一方面，多关节机械手的占用空间大，结构复杂，维修替代的成本高。因此需要设计一种新型的效率高、精确度高的平动搬运机构及其操作方法。
技术实现思路
为解决上述现有技术存在的问题，本专利技术提供一种自动化程度高、平动搬运精确性高、生产效率高的平动搬运机构及其操作方法。本专利技术提供一种平动搬运机构，包括底部安装板，底部安装板上设置有沿x轴方向的平动滑轨，平动滑轨上设置有平动滑座，底部安装板上固定连接的平动气缸驱动平动滑座沿平动滑轨滑动，平动滑座上设置有沿y轴方向的垂直滑轨，所述垂直滑轨上设置有垂直滑座，所述平动滑座上固定连接的气缸二驱动垂直滑座沿垂直滑轨滑动，垂直滑座上固定连接有夹紧工件的平动搬运机械手。作为本专利技术的进一步改进，垂直滑座上固定有平动机械手安装板，平动搬运机械手包括搬运手指和控制搬运手指打开/闭合的平动齿轮齿条机构，搬运手指包括主动搬运手指和从动搬运手指，平动齿轮齿条机构包括平动齿轮，平动齿轮通过轴承固定在所述平动机械手安装板上，平动齿轮上下两侧与平动齿轮啮合有沿x轴方向相互平行的平动主动齿条和平动从动齿条，所述平动主动齿条和平动从动齿条分别与平动主动导向条和平动从动导向条固定连接，所述平动主动导向条和平动从动导向条与平动机械手安装板通过滑轨和滑块的方式连接，主动搬运手指固定安装在平动主动导向条上，从动搬运手指固定安装在平动从动导向条上，平动主动导向条与开闭气缸的伸出端固定连接。作为本专利技术的进一步改进，平动滑轨两端设置有平动缓冲器。作为本专利技术的进一步改进，搬运手指与锚具的接触面构成圆台形。作为本专利技术的进一步改进，平动搬运机械手的搬运手指为四个，沿x轴方向等间距设置。作为本专利技术的进一步改进，还包括底部工作台，底部工作台固定在底部框架上，底部工作台上可拆卸地连接有流道，流道上设置有等距分布的第一工位、第二工位、第三工位和第四工位。作为本专利技术的进一步改进，第一工位、第二工位、第三工位和第四工位之间的距离与搬运手指之间的距离相同。作为本专利技术的进一步改进，第一工位、第二工位、第三工位和第四工位上设置有磁铁，磁铁设置有四个，构成一个矩形。本专利技术还提供一种平动搬运机构的操作方法，包括以下步骤：S1：当锚具通过夹取搬运机构搬运至第一工位和第二工位，并且O型圈套装机构将O型圈套至锚具后，锚具处于第三工位和第四工位时；S2：平动气缸驱动的平动搬运机械手沿平动滑轨滑动至对应于流道上的第一工位、第二工位、第三工位和第四工位；S3：气缸二沿y轴向前推动张开的平动搬运机械手移动至锚具对应位置；S4：开闭气缸驱动平动搬运机械手的搬运手指闭合夹紧锚具；S5：平动气缸驱动平动搬运机械手将第一工位和第二工位的锚具搬运至第三工位和第四工位，同时将第三工位和第四工位的完成套接的锚具搬运至后续皮带出料机构上出料；S6：平动搬运机械手的搬运手指打开，气缸二向后将平动搬运机械手收缩回初始位置；S7：重复S1-S6。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：1、本专利技术的能将锚具上料至后续O型圈套装机构的第三工位和第四工位的操作工位上，同时能将原本放置在第三工位和第四工位上经过O型圈套装机构套装完成的锚具，搬运至皮带出料机构上出料，同一个机构同时完成两种操作，结构巧妙，设备功能的利用率高，节省设备占用的空间成本，提高生产操作的效率。2、本专利技术的平动搬运机构采用气缸控制齿轮齿条机构带动两边平动搬运机械手同步开闭，通过齿轮齿条保证同步运动，能提高设备工作、抓取锚具的准确性，并且保持两半边锚具抓取、放置在O型圈套装机构的操作工位上时相对位置的一致性，保证了后续O型圈套装机构抓取锚具的精度要求。3、本专利技术的还设置有平动缓冲器，平动缓冲器能够承受较大的冲击力，具有吸能减振作用，减少平动搬运机械手所在的平动底座运动时的惯性带来的不良影响，使平动底座温和地、精确地停止在目的位置。4、本专利技术的平动搬运机械手与锚具接触面构成圆台形，并且夹取锚具的位置高于锚具的O型圈槽上部，有效增大推块与锚具工件之间的接触面积，保证平动搬运机械手在平动搬运工件时接触稳定牢固、两半边锚具不发生相对移动，进一步增大锚具平动搬运时的精度，并且防止夹取锚具时对锚具造成损伤。5、本专利技术的气缸二采用气缸连杆控制结构，气缸二和开闭气缸动作连接处采用浮动连接的方式，能保证运行的顺畅性，提高推动气缸的工作效率。6、本专利技术结构简单，平动搬运机械手通过固定的xy面上两条滑轨实现多自由度地移动，滑轨滑动阻力小，搬运的精确性高，为后续要求精度高的自动化工序提供保障。7、本专利技术还包括有平动搬运机构的操作方法，平动操作全过程采用回字形运动过程，运动轨迹精确可控，自动化程度高。附图说明图1是本专利技术的锚具O型圈自动组装设备的结构示意图；图2是本专利技术的振动盘供料装置的结构示意图一；图3是本专利技术的振动盘供料装置的结构示意图一；图4是本专利技术的振动盘供料装置在A处的放大图；图5是本专利技术的锚具合并机构的结构示意图一；图6是本专利技术的锚具合并机构的结构示意图二；图7是本专利技术的夹取搬运机构的结构示意图一；图8是本专利技术的夹取搬运机构的结构示意图二；图9是本专利技术的O型圈套装机构的结构示意图一；图10是本专利技术的O型圈套装机构的结构示意图二；图11是本专利技术的平动搬运机构的结构示意图一；图12是本专利技术的平动搬运机构的局部的结构示意图二。图中：底部框架1，工作台2，振动盘供料装置3，输送机构31，振动盘32，输送带33，料斗34，直振器35，锚具直振器36，O型圈直振器37，主动轴38，从动轴39，往复气缸310，凸轮311，轴承312，锚具振动盘313，O型圈振动盘314，直振道315，红外激光感应器316，阻挡气缸317，挡块318，安装板319，锚具合并机构4，支撑架41，中间隔板42，推块43，合并齿轮齿条机构44，主动推块45，从动推块46，齿轮47，主动齿条48，从动齿条49，主动导向条410，从动导向条411，连接块412，伸缩气缸413，通孔414，凸块415，升降气缸416，顶板417，挡板418，感应传感器419，夹取搬运机构5，底部支撑架51，机械手安装板52，平移滑轨53，搬运机械手54，驱动气缸55，缓冲机构56，无杆气缸57，夹取气缸58，卡爪59，连接板510，气缸连接块511，长滑槽512，缓冲块513，限位杆514，复位气缸515，限位切换机构516本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平动搬运机构，其特征在于：包括底部安装板，底部安装板上设置有沿x轴方向的平动滑轨，平动滑轨上设置有平动滑座，底部安装板上固定连接的平动气缸驱动平动滑座沿平动滑轨滑动，平动滑座上设置有沿y轴方向的垂直滑轨，所述垂直滑轨上设置有垂直滑座，所述平动滑座上固定连接的气缸二驱动垂直滑座沿垂直滑轨滑动，垂直滑座上固定连接有夹紧工件的平动搬运机械手。

【技术特征摘要】
1.一种平动搬运机构，其特征在于：包括底部安装板，底部安装板上设置有沿x轴方向的平动滑轨，平动滑轨上设置有平动滑座，底部安装板上固定连接的平动气缸驱动平动滑座沿平动滑轨滑动，平动滑座上设置有沿y轴方向的垂直滑轨，所述垂直滑轨上设置有垂直滑座，所述平动滑座上固定连接的气缸二驱动垂直滑座沿垂直滑轨滑动，垂直滑座上固定连接有夹紧工件的平动搬运机械手。2.根据权利要求1所述的平动搬运机构，其特征在于：所述垂直滑座上固定有平动机械手安装板，平动搬运机械手包括搬运手指和控制搬运手指打开/闭合的平动齿轮齿条机构，搬运手指包括主动搬运手指和从动搬运手指，平动齿轮齿条机构包括平动齿轮，平动齿轮通过轴承固定在所述平动机械手安装板上，平动齿轮上下两侧与平动齿轮啮合有沿x轴方向相互平行的平动主动齿条和平动从动齿条，所述平动主动齿条和平动从动齿条分别与平动主动导向条和平动从动导向条固定连接，所述平动主动导向条和平动从动导向条与平动机械手安装板通过滑轨和滑块的方式连接，主动搬运手指固定安装在平动主动导向条上，从动搬运手指固定安装在平动从动导向条上，平动主动导向条与开闭气缸的伸出端固定连接。3.根据权利要求1所述的平动搬运机构，其特征在于：所述平动滑轨两端设置有平动缓冲器。4.根据权利要求2所述的平动搬运机构，其特征在于：所述搬运手指与锚具的接触面构成圆台形。5.根据权利要求2所述的平动搬运机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：程旭云，
申请(专利权)人：湖北火爆机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42