一种基于RGB水果分类方法及分类装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于RGB水果分类方法，步骤包括(1)通过RGB颜色识别传感器检测水果表面RGB成分，检测水果表面着色度，获取图像色彩值，用合适的色相值累计着色面积百分比进行颜色分级；(2)通过摄像头采集图像，经过预处理包括对图像进行灰度处理、取合适阈值分割、形态学处理、边缘检测，再通过提取图像区域点，计算图像面积、重心、周长特征参数；(3)经过边缘检测和重心计算特征参数的提取，计算出水果相对平台的位置；(4)通过机械手运行至目标位置，将水果依据步骤(1)和(2)的结果进行不同等级的分拣。本发明专利技术还公开了一种基于RGB水果分类方法的分类装置。本发明专利技术分类准确，提高生产效率和降低生产成本。

A RGB-based fruit classification method and device

The invention discloses a fruit classification method based on RGB. The steps include: (1) detecting RGB components on fruit surface by RGB color recognition sensor, detecting fruit surface chromaticity, obtaining image color value, color grading by accumulative percentage of coloring area of suitable color phase value; (2) collecting image by camera, and pre-processing including gray processing and appropriate threshold. Value segmentation, morphological processing, edge detection, and then by extracting image area points, calculate image area, center of gravity, circumference characteristic parameters; (3) After edge detection and center of gravity calculation feature parameters extraction, calculate the position of fruit relative platform; (4) Through the manipulator running to the target position, fruit is sorted according to the results of steps (1) and (2). The invention also discloses a classification device based on RGB fruit classification method. The invention has accurate classification, improves production efficiency and reduces production cost.

【技术实现步骤摘要】
一种基于RGB水果分类方法及分类装置
本专利技术涉及图像识别领域，尤其涉及一种基于RGB水果分类方法及分类装置。技术背景目前我国的主要水果产量稳居世界第一，品种繁多，品质优良，在国家扶农政策的大力支持下，水果的发展前景广阔，但是水果产后商品化手段仍然很落后，分类、包装等过程需要大量人力和时间，造成成本较高、经济效益低。由于我国水果种类和品质的差异性和我国水果产业的分等级的经营模式，水果分类、同一水果分等级是非常必要的经营手段。市场上水果种类繁多，等级也参差不齐，每一种水果都分为多个等级。以苹果为例，果农采摘了苹果后，需要根据苹果的颜色、大小、品质的好坏等分成不同级别出售，这种分类用人工挑选，浪费大量的人力资源和生产时间，而且由于工人的主观因素不能准确的分等级。现在市场上也有部分水果等级自动分类机器，但大多数通过重量、直径大小分类，不能准确的分为多个等级。而颜色是衡量水果外观品质的重要指标之一，通过检测RGB成分，识别水果颜色，与重量、直径大小配合利用，可以更加精确的分类，提高经济效益。鲜货市场广泛使用食品分拣器，主要因为劳动人员的老龄化和雇用工人成本越来越高，在从事检验外表非常相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于RGB水果分类方法，其特征在于，步骤包括：(1)RGB成分的检测通过RGB颜色识别传感器检测水果表面RGB成分，检测水果表面着色度，获取图像色彩值，用合适的色相值累计着色面积百分比进行颜色分级；(2)水果大小的检测通过摄像头采集图像，经过预处理包括对图像进行灰度处理、取合适阈值分割、形态学处理、边缘检测，再通过提取图像区域点，计算图像面积、重心、周长特征参数；(3)目标的精确定位依据步骤(2)，经过边缘检测和重心计算特征参数的提取，计算出水果相对水果放置平台的位置，从而对水果目标精确定位；(4)分拣运动的实现依据步骤(3)，通过机械手运行至目标位置，将水果依据步骤(1)和步骤(2)...

【技术特征摘要】
1.一种基于RGB水果分类方法，其特征在于，步骤包括：(1)RGB成分的检测通过RGB颜色识别传感器检测水果表面RGB成分，检测水果表面着色度，获取图像色彩值，用合适的色相值累计着色面积百分比进行颜色分级；(2)水果大小的检测通过摄像头采集图像，经过预处理包括对图像进行灰度处理、取合适阈值分割、形态学处理、边缘检测，再通过提取图像区域点，计算图像面积、重心、周长特征参数；(3)目标的精确定位依据步骤(2)，经过边缘检测和重心计算特征参数的提取，计算出水果相对水果放置平台的位置，从而对水果目标精确定位；(4)分拣运动的实现依据步骤(3)，通过机械手运行至目标位置，将水果依据步骤(1)和步骤(2)的结果进行不同等级的分拣。2.如权利要求1所述的基于RGB水果分类方法，其特征在于：所述步骤(2)还通过压力传感器测量水果质量。3.如权利要求2所述的基于RGB水果分类方法，其特征在于：所述RGB颜色识别传感器采用TCS3200D颜色传感器。4.一种如权利要求2所述的基于RGB水果分类方法的分类装置，其特征在于，包括：底板、控制箱、支架、机械手、水果放置平台，控制箱、支架、机械手和水果放置平台均安装在底板上侧，控制箱内装有主控制器、人机交互界面和供电系统，支架固定在水果放置平台的一侧，支架的上端安装有摄像头和RGB颜色识别传感器，摄像头和RGB颜色识别传感器位于水果放置平台的正上方，机械手能够旋转和自由弯曲分布在水果放置平台的另一相对侧，水果放置平台处还装有压力传感器，压力传感器、RGB颜色识别传感器、摄像头、人机交互界面、机械手和供电系统均与主控制器连接。5.如权利要求4所述的基于RGB水果分类方法的分类装置，其特征在于：所述支架包括立柱和自立柱上端朝机械手方向延伸的水平臂部，水平臂部的末端外扩形成安装板一，安装板一的底部装有所述的摄像头和RGB颜色识别传感器。6.如权利要求5所述的基于RGB水果分类方法的分类装置，其特征在于：所述立柱的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大维，郑振兴，张春衡，
申请(专利权)人：广东技术师范学院，
类型：发明
国别省市：广东,44