智能货架及货架上被取走或被添加物品位置的识别方法技术

本发明专利技术提供一种智能货架，包括：四个力敏传感器，设置于所述智能货架承重底部的四个角，用于感知智能货架的重量；四个信号处理模块，每个信号得理模块联接有一个所述力敏传感器，用于采集所连接的力敏传感器的AD值并转化为重量信号；控制模块，用于读取每个信号处理模块的重量信号并计算智能货架上物体被取走或添加的位置。

Recognition Method for the Location of Removal or Addition Items on Intelligent Shelf and Shelf

The invention provides an intelligent shelf, which comprises four force-sensitive sensors, which are arranged at the four corners of the bottom of the load-bearing part of the intelligent shelf to sense the weight of the intelligent shelf; four signal processing modules, each signal reasonable module is connected with a force-sensitive sensor for collecting the AD value of the connected force-sensitive sensor and converting it into a weight signal; and a control module is used for reading. The weight signal of each signal processing module is taken and the position of the object on the intelligent shelf is calculated.

【技术实现步骤摘要】
智能货架及货架上被取走或被添加物品位置的识别方法
本专利技术涉及货架人货匹配

技术介绍
随着我国经济的发展，人们的生活习惯日新月异，大型商场、超市越来越多，然而，货品数量众多，种类繁杂，对于日常的货物管理需要耗费大量的人力和时间。货架是超市、便利店等零售场合中必不可缺的设备，用于摆放待售商品。现有技术中绝大部分货架都只是单一用于摆放商品。随着科技的发展，部分商家推出货架，智能货架上布设AI视觉设备，以对消费者从货架上拿取商品的购物行为进行监控，诸如通过摄像头拍摄消费者拿取商品的种类和数量等。然而，这种将AI视觉设备集成于货架上的成本非常高。监控视频根据货物重量变化信号将目标货架与顾客匹配，同时将顾客拿取货物的视频上传售货云平台进行比对，判断顾客拿取货物的种类和数量，依此作为结算依据。视频识别的功能很强大，几乎可以完成无人零售的所有要求，但视频识别对运算资源的要求很高，尤其是在无人零售大量推广的情况下，即使云平台也难以满足如此巨量的运算任务。
技术介绍
部分的内容仅仅是专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
针对现有技术存在问题中的一个或多个，本专利技术提供一种智能货架，包括：四个力敏传感器，设置于所述智能货架承重底部的四个角，用于感知智能货架的重量；四个信号处理模块，每个信号得理模块联接有一个所述力敏传感器，用于采集所连接的力敏传感器的AD值并转化为重量信号；控制模块，用于读取每个信号处理模块的重量信号并计算智能货架上物体被取走或添加的位置。根据专利技术的一个方面，所述智能货架上物体被取走或添加的位置为垂直于智能货架底部的线性位置。根据专利技术的一个方面，所述智能货架设有四个支脚，每个支脚底部各设有一个力敏传感器。根据专利技术的一个方面，所述力敏传感器为全桥传感器。优选地，每个所述力敏传感器通过信号处理模块构成一个惠斯通电桥。优选地，所述信号处理模块与所述控制模块可通讯联接。根据专利技术的一个方面，所述计算智能货架上物体被取走或添加的位置的具体方法为：在智能货架底部的四个传感器构成的平面上建立一个坐标系，货架长度方向为坐标系X轴方向，货架宽度方向为坐标系Y轴方向，4号传感器安装位置为坐标系0点,1号传感器位于Y轴上，3号传感器位于X轴上，2号传感器位于智能货架底部余下的角位，被取走或添加的物体位置的坐标点为(x,y),设：货架长度为Lx,货架宽度为Ly，1、2、3、4号传感器的重量变化值分别为W1、W2、W3、W4，则：x＝(W2+W3)/(W1+W2+W3+W4)*Lx；y＝(W1+W2)/(W1+W2+W3+W4)*Ly；其中，所述W1、W2、W3、W4的单位相同。本专利技术还提供了一种智能托盘，包括:四个力敏传感器，设置于所述托盘底部的四个角位，用于感知托盘四个角位的重量；四个信号处理模块，每个信号得理模块联接有一个所述力敏传感器，用于采集所连接的力敏传感器的AD值并转化为重量信号；控制模块，用于读取每个信号处理模块重量信号并计算托盘上物体被取走或添加的位置。根据专利技术的一个方面，所述力敏传感器为全桥传感器，优选地，每个所述力敏传感器通过信号处理模块构成一个惠斯通电桥。优选地，所述信号处理模块与所述控制模块可通讯联接；根据专利技术的一个方面，所述计算托盘上物体被取走或添加的位置的方法为：在托盘底部的平面上建立一个坐标系，货架长度方向为坐标系X轴方向，货架宽度方向为坐标系Y轴方向，4号传感器安装位置为坐标系0点,1号传感器位于Y轴上，3号传感器位于X轴上，2号传感器位于托盘底部的平面余下的角位，被取走或添加的物体位置的坐标点为(x,y),设：托盘长度为Lx,托盘宽度为Ly，1、2、3、4号传感器的重量变化值分别为W1、W2、W3、W4，则：x＝(W2+W3)/(W1+W2+W3+W4)*Lx；y＝(W1+W2)/(W1+W2+W3+W4)*Ly；其中，所述W1、W2、W3、W4的单位相同。本专利技术还提供了一种多层智能货架，包括多层结构的架体和若干托盘，还包括：力敏传感器，每个托盘底部的四个角位分别设置有力敏传感器，用于感知托盘四个角位的重量；信号处理模块，每个托盘底部角位的力敏传感器均连接有对应的信号处理模块，所述信号得理模块内部标注有所连接传感器的地址，用于采集所连接力敏传感器的AD值并转化为重量信号；控制模块，每个信号处理模块均与控制模块连接，所述控制模块读取每个信号处理模块重量信号及每个传感器的地址并计算智能货架上物体被取走或添加的位置。根据专利技术的一个方面，所述智能货架上物体被取走或添加的位置为具体位置，即具体托盘上的物体被取走或添加的具体位置。根据专利技术的一个方面，所述架体的每一层四角均设有L型托板，所述托盘上的力敏传感器可与L型托板保持自由接触。根据专利技术的一个方面，所述力敏传感器为全桥传感器，优选地，每个所述力敏传感器通过信号处理模块构成一个惠斯通电桥。根据专利技术的一个方面，所述信号处理模块与所述控制模块可通讯联接。根据专利技术的一个方面，所述计算智能货架上物体被取走或添加的位置的方法为：获取发生重量变化的托盘层数的数据A；计算发生重量变化的托盘上物体被取走或添加的位置，得到数据B；和根据数据A和数据B得到确定货架上物体被取走或添加的具体位置。根据专利技术的一个方面，所述识别发生重量变化的托盘层数通过读取托盘角位上的力敏传感器的位置确定对应层数。根据专利技术的一个方面，所述计算发生重量变化的托盘上物体被取走或添加的位置的方法为：在托盘底部的平面上建立一个坐标系，货架长度方向为坐标系X轴方向，货架宽度方向为坐标系Y轴方向，4号传感器安装位置为坐标系0点,1号传感器位于Y轴上，3号传感器位于X轴上，2号传感器位于托盘底部的平面余下的角位，被取走或添加的物体位置的坐标点为(x,y),设：托盘长度为Lx,托盘宽度为Ly，1、2、3、4号传感器的重量变化值分别为W1、W2、W3、W4，则：x＝(W2+W3)/(W1+W2+W3+W4)*Lx；y＝(W1+W2)/(W1+W2+W3+W4)*Ly；其中，所述W1、W2、W3、W4的单位相同。本专利技术还提供了一种货架或货架托盘内被取走或被添加物品位置的识别模型，以货架承重底部平面或货架托盘底部平面建立坐标系，长度方向为坐标系的X轴方向，宽度方向为坐标系的Y轴方向，货架承重底部平面或货架托盘底部平面的4个角位分别为1号、2号、3号、4号，4号角位位置为坐标系0点,1号角位位于Y轴上，3号角位位于X轴上，货架承重底部平面或货架托盘底部平面的长度为Lx、宽度为Ly，1号、2号、3号、4号角位的重量变化值分别为W1、W2、W3、W4，x＝(W2+W3)/(W1+W2+W3+W4)*Lx；y＝(W1+W2)/(W1+W2+W3+W4)*Ly；其中，所述W1、W2、W3、W4的单位相同。本专利技术还提供了一种建立货架或货架托盘内被取走或被添加物品位置的识别模型的方法，包括：在货架承重底部平面或货架托盘底部平面建立坐标系，长度方向为坐标系的X轴方向，宽度方向为坐标系的Y轴方向；获取货架承重底部平面或货架托盘底部平面四个角位的重量化变值W1、W2、W3、W4，根据四个角位的重量化变值计算得到承重空间内被取走或添加的物体位置的坐标点(x,y)值。根据专利技术的一个方面，所述获取货架承重底部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能货架，其特征在于，包括：四个力敏传感器，设置于所述智能货架承重底部的四个角，用于感知智能货架的重量；四个信号处理模块，每个信号得理模块联接有一个所述力敏传感器，用于采集所连接的力敏传感器的AD值并转化为重量信号；控制模块，用于读取每个信号处理模块的重量信号并计算智能货架上物体被取走或添加的位置。

【技术特征摘要】
1.一种智能货架，其特征在于，包括：四个力敏传感器，设置于所述智能货架承重底部的四个角，用于感知智能货架的重量；四个信号处理模块，每个信号得理模块联接有一个所述力敏传感器，用于采集所连接的力敏传感器的AD值并转化为重量信号；控制模块，用于读取每个信号处理模块的重量信号并计算智能货架上物体被取走或添加的位置。2.根据权利要求1所述的智能货架，其特征在于，所述智能货架上物体被取走或添加的位置为垂直于智能货架底部的线性位置；优选地，所述智能货架设有四个支脚，每个支脚底部各设有一个力敏传感器；优选地，所述力敏传感器为全桥传感器，优选地，每个所述力敏传感器通过信号处理模块构成一个惠斯通电桥；和/或，所述信号处理模块与所述控制模块可通讯联接。3.根据权利要求1所述的智能货架，其特征在于，所述计算智能货架上物体被取走或添加的位置的具体方法为：在智能货架底部的四个传感器构成的平面上建立一个坐标系，货架长度方向为坐标系X轴方向，货架宽度方向为坐标系Y轴方向，4号传感器安装位置为坐标系0点,1号传感器位于Y轴上，3号传感器位于X轴上，2号传感器位于智能货架底部余下的角位，被取走或添加的物体位置的坐标点为(x,y),设：货架长度为Lx,货架宽度为Ly，1、2、3、4号传感器的重量变化值分别为W1、W2、W3、W4，则：x＝(W2+W3)/(W1+W2+W3+W4)*Lx；y＝(W1+W2)/(W1+W2+W3+W4)*Ly；其中，所述W1、W2、W3、W4的单位相同。4.一种智能托盘，其特征在于，包括：四个力敏传感器，设置于所述托盘底部的四个角位，用于感知托盘四个角位的重量；四个信号处理模块，每个信号得理模块联接有一个所述力敏传感器，用于采集所连接的力敏传感器的AD值并转化为重量信号；控制模块，用于读取每个信号处理模块重量信号并计算托盘上物体被取走或添加的位置。5.根据权利要求4所述的智能托盘，其特征在于，所述力敏传感器为全桥传感器，优选地，每个所述力敏传感器通过信号处理模块构成一个惠斯通电桥；和/或，所述信号处理模块与所述控制模块可通讯联接；进一步优选地，所述计算托盘上物体被取走或添加的位置的方法为：在托盘底部的平面上建立一个坐标系，货架长度方向为坐标系X轴方向，货架宽度方向为坐标系Y轴方向，4号传感器安装位置为坐标系0点,1号传感器位于Y轴上，3号传感器位于X轴上，2号传感器位于托盘底部的平面余下的角位，被取走或添加的物体位置的坐标点为(x,y),设：托盘长度为Lx,托盘宽度为Ly，1、2、3、4号传感器的重量变化值分别为W1、W2、W3、W4，则：x＝(W2+W3)/(W1+W2+W3+W4)*Lx；y＝(W1+W2)/(W1+W2+W3+W4)*Ly；其中，所述W1、W2、W3、W4的单位相同。6.一种多层智能货架，包括多层结构的架体和若干托盘，其特征在于，还包括：力敏传感器，每个托盘底部的四个角位分别设置有力敏传感器，用于感知托盘四个角位的重量；信号处理模块，每个托盘底部角位的力敏传感器均连接有对应的信号处理模块，所述信号得理模块内部标注有所连接传感器的地址，用于采集所连接力敏传感器的AD值并转化为重量信号；控制模块，每个信号处理模块均与控制模块连接，所述控制模块读取每个信号处理模块重量信号及每个传感器的地址并计算智能货架上物体被取走或添加的位置。7.根据权利要求6所述的多层智能货架，其特征在于，所述智能货架上物体被取走或添加的位置为具体位置，即具体托盘上的物体被取走或添加的具体位置。8.根据权利要求6所述的多层智能货架，其特征在于，所述架体的每一层四角均设有L型托板，所述托盘上的力敏传感器可与L型托板保持自由接触；优选地，所述力敏传感器为全桥传感器，优选地，每个所述力敏传感器通过信号处理模块构成一个惠斯通电桥；和/或，所述信号处理模块与所述控制模块可通讯联接；优选地，所述计算智能货架上物体被取走或添加的位置的方法为：获取发生重量变化的托盘层数的数据A；计算发生重量变化的托盘上物体被取走或添加的位置，得到数据B；和根据数据A和数据B得到确定货架上物体被取走或添加的具体位置。9.根据权利要求8所述的多层智能货架，其特征在于，所述识别发生重量变化的托盘层数通过读取托盘角位上的力敏传感器的位置确定对应层数；和/或，所述计算发生重量变化的托盘上物体被取走或添加的位置的方法为：在托盘底部的平面上建立一个坐标系，货架长度方向为坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春国，周争云，宋岩，王琛，
申请(专利权)人：深圳市力合鑫源智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44