【技术实现步骤摘要】
一种移动设备的定位方法及装置和移动设备
本申请涉及定位技术，尤其涉及一种移动设备的定位方法及装置、移动设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着社会的进步和科技的发展，定位技术在技术手段、定位精度、可用性等方面均取得质的飞越，并且逐步从航海、航天、航空、测绘、军事、自然灾害预防等领域逐步渗透到社会生活的方方面面，成为人们日常中不可或缺的重要应用。随着智能移动机器人逐渐实用化，其对于定位导航的需求也越来越高，为了完成自主驾驶、无人驾驶或无人配送等任务，机器人必须知道自己所处的精确位置。移动机器人的定位和地图创建是移动机器人领域的热点研究问题。目前，可以利用即时定位与地图创建(Simultaneouslocalizationandmapping，简称SLAM)技术进行定位。该定位方式包括视觉SLAM方式。视觉SLAM方式的基本思路为前端采用视觉里程计，后端采用图像优化算法做轨迹修正和地图修正，同时采用回环检测技术做地图的闭合。视觉里程计通过匹配相邻帧图像，从而计算位姿，而回环检测一般采用词袋的方式实现。基于视觉的定位是先使用基于视觉的SLAM(visualSLAM，简...
【技术保护点】
1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：对当前图像的定位标志物进行检测；若检测到所述当前图像中存在所述定位标志物，则使用全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息；基于所述全局定位信息获得所述移动设备的定位信息。
【技术特征摘要】
1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：对当前图像的定位标志物进行检测；若检测到所述当前图像中存在所述定位标志物，则使用全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息；基于所述全局定位信息获得所述移动设备的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得当前图像的里程计定位信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若检测到所述当前图像中不存在所述定位标志物，则基于所述里程计定位信息获得所述移动设备的当前定位信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述里程计定位信息获得所述移动设备的当前定位信息之后，继续对所述当前图像的下一帧图像进行定位标志物检测，直至在检测到所述下一帧图像中存在所述定位标志物时，使用所述全局定位算法获得所述当前图像的下一帧图像的全局定位信息，基于所述全局定位信息获得所述移动设备的定位信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息，包括：使用所述当前图像进行定位，以得到所述当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂琼，申浩，郝立良，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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