三维扫描方法、装置、存储介质和处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种三维扫描方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，第一图像为预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；获取预定相机在第二次采集的第二图像，其中，第二图像为预定相机在第二位置采集的待扫描物体的图像；根据第一图像和第二图像确定待扫描物体的三维点云坐标。本发明专利技术解决了无法对狭窄位置进行双目扫描的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
三维扫描方法、装置、存储介质和处理器
本专利技术涉及三维扫描领域，具体而言，涉及一种三维扫描方法、装置、存储介质和处理器。
技术介绍
一个位置被两个相机同时采集到，是双目视觉测量系统实现测量的一个前提。其中，一套双目视觉测量系统由两个完成内外参标定的相机组成，通过匹配算法找到空间中一点在两个相平面上的成像位置，通过三角测量法便能够测量计算出空间中点在相机坐标系下的三维点云坐标。但是，在一些比较复杂的扫描环境下，常常会因为遮挡，致使某个位置只有一个相机采集到，导致针对该位置的测量失败。并且当测量环境比较狭窄，无法变换视角使某个位置被两个相机同时采集到，这将使该位置数据始终无法采集，导致扫描数据不完整。针对上述无法对狭窄位置进行双目扫描的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种三维扫描方法、装置、存储介质和处理器，以至少解决无法对狭窄位置进行双目扫描的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种三维扫描方法，包括：获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，所述第一图像为所述预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；获取所述预定相机在第二次位置采集的第二图像，其中，所述第二图像为所述预定相机在第二位置采集的所述待扫描物体的图像；根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标。进一步地，所述待扫描物体包括标识信息，根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标包括：在所述第一图像中确定所述标识信息为第一标识信息；在所述第二图像中确定所述标识信息为第二标识信息；根据所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置之间坐标系的变换关系；依据变换关系确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。进一步地，依据变换关系确定所述待扫描物体的三维点云坐标包括：根据所述变换关系确定预定相机外参，其中，所述预定相机外参用于确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置构成的双目视觉测量系统，所述第一图像为所述双目视觉测量系统中第一目采集的图像，所述第二图像为所述双目视觉测量系统中第二目采集的图像；依据所述双目视觉测量系统确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。进一步地，所述标识信息至少包括：所述待扫描物体的纹理特征，和所述待扫描物体的几何特征。进一步地，所述预定相机包括双目相机，其中，所述双目相机包括第一镜头和第二镜头，获取预定相机在第一次采集的第一图像包括：获取所述双目相机在所述第一位置采集的第一双目图像，其中，所述第一双目图像包括：所述第一镜头采集的第一预定图像和所述第二镜头采集的第二预定图像；确定所述第一预定图像和所述第二预定图像中存在所述标识信息的图像为所述第一图像；获取预定相机在第二次采集的第二图像包括：获取所述双目相机在所述第二位置采集的第二双目图像，其中，所述第二双目图像包括：所述第一镜头采集的第三预定图像和所述第二镜头采集的第四预定图像；确定所述第三预定图像和所述第四预定图像中存在所述标识信息的图像为所述第二图像。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种三维扫描装置，包括：第一获取单元，用于获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，所述第一图像为所述预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；第二获取单元，用于获取所述预定相机在第二次位置采集的第二图像，其中，所述第二图像为所述预定相机在第二位置采集的所述待扫描物体的图像；确定单元，用于根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标。进一步地，所述待扫描物体包括标识信息，所述确定单元，包括：第一确定模块，用于在所述第一图像中确定所述标识信息为第一标识信息；第二确定模块，用于在所述第二图像中确定所述标识信息为第二标识信息；第三确定模块，用于根据所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置之间坐标系的变换关系；第四确定模块，用于依据变换关系确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。进一步地，所述第四确定模块包括：第五确定模块，用于根据所述变换关系确定预定相机外参，其中，所述预定相机外参用于确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置构成的双目视觉测量系统，所述第一图像为所述双目视觉测量系统中第一目采集的图像，所述第二图像为所述双目视觉测量系统中第二目采集的图像；第六确定模块，用于依据所述双目视觉测量系统确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的三维扫描方法。根据本专利技术实施例的又一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述所述的三维扫描方法。在本专利技术实施例中，预定相机第一次在第一预定位置采集待扫描物体的第一图像，然后预定相机第二次在第二预定位置采集待扫描物体的第二图像，可以根据两次采集的图像对待扫描物体进行三维建模，得到待扫描物体的三维点云坐标，从而在无法直接使用双目视觉测量系统的狭窄位置，可以根据预定相机先后采集的两个图像确定待扫描物体的三维扫描，从而实现了对狭窄位置的物体进行三维扫描的技术效果，进而解决了无法对狭窄位置进行双目扫描的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种三维扫描方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种三维扫描装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术实施例，提供了一种三维扫描方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的一种三维扫描方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，第一图像为预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；步骤S104，获取预定相机在第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维扫描方法，其特征在于，包括：获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，所述第一图像为所述预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；获取所述预定相机在第二次采集的第二图像，其中，所述第二图像为所述预定相机在第二位置采集的所述待扫描物体的图像；根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标。

【技术特征摘要】
1.一种三维扫描方法，其特征在于，包括：获取预定相机在第一次采集的第一图像，其中，所述第一图像为所述预定相机在第一位置采集的待扫描物体的图像；获取所述预定相机在第二次采集的第二图像，其中，所述第二图像为所述预定相机在第二位置采集的所述待扫描物体的图像；根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待扫描物体包括标识信息，根据所述第一图像和所述第二图像确定所述待扫描物体的三维点云坐标包括：在所述第一图像中确定所述标识信息为第一标识信息；在所述第二图像中确定所述标识信息为第二标识信息；根据所述第一标识信息和所述第二标识信息，确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置之间坐标系的变换关系；依据变换关系确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。3.根据权利要求2述的方法，其特征在于，依据变换关系确定所述待扫描物体的三维点云坐标包括：根据所述变换关系确定预定相机外参，其中，所述预定相机外参用于确定所述预定相机在所述第一位置和所述第二位置构成的双目视觉测量系统，所述第一图像为所述双目视觉测量系统中第一目采集的图像，所述第二图像为所述双目视觉测量系统中第二目采集的图像；依据所述双目视觉测量系统确定所述第一图像和所述第二图像中的所述待扫描物体的三维点云坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标识信息包括：所述待扫描物体的纹理特征，或所述待扫描物体的几何特征，或所述待扫描物体的表面上预设的标识点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定相机包括双目相机，其中，所述双目相机包括第一镜头和第二镜头，获取预定相机在第一次采集的第一图像包括：获取所述双目相机在所述第一位置采集的第一双目图像，其中，所述第一双目图像包括：所述第一镜头采集的第一预定图像和所述第二镜头采集的第二预定图像；确定所述第一预定图像和所述第二预定图像中存在所述标识信息的图像为所述第一图像；获取预定相机在第二次采集的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄磊杰，
申请(专利权)人：先临三维科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33