一种机器人的工作模式切换方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术适用于智能机器人技术领域，提供了一种机器人的工作模式切换方法、装置及机器人，通过在机器人启动后，控制该机器人原地旋转，并获取该机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿，据该机器人的当前位姿切换至对应的工作模式，使得机器人能在不同的位姿下能够顺利地完成清洁工作，提高了机器人的复用率，使得其具有更高的利用价值，用户体验更好。

A Method, Device and Robot for Switching Working Mode of Robot

The invention is applicable to the technical field of intelligent robots, and provides a method, device and robot for switching the working mode of the robot. After the robot is started, the robot is controlled to rotate in situ, and the three-axis angle value and changing law of the robot in the process of rotation are obtained, and its current position and posture are determined. According to the current position and posture of the robot, the robot is switched to the corresponding working mode. It enables the robot to complete the cleaning work smoothly in different positions and postures, improves the reuse rate of the robot, makes it have higher utilization value and better user experience.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的工作模式切换方法、装置及机器人
本专利技术属于智能机器人
，尤其涉及一种机器人的工作模式切换方法、装置及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的快速发展，用于窗户清洁、地板清洁的机器人逐渐融入社会生活中，在人们的日常起居中起到了不可或缺的作用。然而，在实际使用过程中，窗户清洁机器人与地板清洁机器人的工作模式存在较大差异，如窗户清洁机器人处于水平状态行走时，路径混乱，甚至出现工作异常状态，从而导致两者不能复用，进而造成利用率低，不能给人们带来更多的便利。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人的工作模式切换方法、装置及机器人，以解决现有的清洁类机器人不能复用，利用效率低的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人的工作模式切换方法，包括：在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转；获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿；根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人的工作模式切换装置，包括：机器人旋转控制单元，用于在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转；当前位姿确定单元，用于获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿；工作模式切换单元，用于根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式。本专利技术实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术实施例的第一方面提供的机器人的工作模式切换方法的步骤。其中，所述计算机程序包括：机器人旋转控制单元，用于在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转；当前位姿确定单元，用于获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿；工作模式切换单元，用于根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术实施例的第一方面提供的机器人的工作模式切换方法的步骤。其中，所述计算机程序包括：机器人旋转控制单元，用于在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转；当前位姿确定单元，用于获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿；工作模式切换单元，用于根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在机器人启动后，控制该机器人原地旋转，并获取该机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿，据该机器人的当前位姿切换至对应的工作模式，使得机器人能在不同的位姿下能够顺利地完成清洁工作，提高了机器人的复用率，使得其具有更高的利用价值，用户体验更好。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种机器人的工作模式切换方法的实现流程图；图2是本专利技术实施例提供一种控制机器人原地旋转的方法的实现流程图；图3是本专利技术实施例提供的一种确定机器人的当前位姿的方法的具体实现流程图；图4是本专利技术实施例提供的一种根据当前位姿切换至对应的工作模式的方法的具体实现流程图；图5是本专利技术实施例提供的一种机器人的工作模式切换装置的示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种机器人的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。请参考图1，图1示出了本专利技术实施例提供的一种机器人的工作模式切换方法的实现流程，详述如下：在步骤S101中，在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转。在本专利技术实施例中，上述机器人为能够同时满足用户对擦窗、擦地和擦天花板的需求的机器人，使得用户不需要购买多种规格的机器人来满足日常生活中的清洁需求，通过复用式的机器人，降低了用户的购买成本，使得用户体验更好。在这里，上述机器人内设置有气压泵、角度传感器，通过气压泵控制该机器人的气压仓内的气压值，使得其在不同位姿下能够正常工作；通过角度传感器比如陀螺仪，采集机器人在不同位姿下的角度值，以根据该角度值的变化规律确定机器人的当前位姿，从而切换到对应的工作模式，以触发气压泵控制机器人的气压仓内的气压值。在这里，当机器人启动后，控制该机器人原地旋转一圈或者左右各旋转半圈，以便于采集该机器人旋转过程中的三轴角度值，从而根据该三轴角度值的变化规律确定该机器人的当前位姿。这里所指的位姿包括水平位姿和非水平位姿，其中水平位姿包括第一水平位姿和第二水平位姿。这里所指的第一水平位姿为机器人放置在水平地面上时的自身姿态，第二水平位姿为机器人放置在天花板表面上时的自身姿态。非水平位姿为机器人放置在具有一定角度的平面上比如玻璃时的自身姿态。可选的，在用户将机器人放置在水平地面、窗玻璃或者天花板并启动之后，可以通过设置于机器人之上的吸附按钮来启动气泵，以使得机器人能够吸附在窗玻璃或者天花板完成清洁工作。可选的，请参考图2，图2示出了本专利技术实施例提供的一种控制机器人原地旋转的方法的具体实现流程，详述如下：在步骤S201中，当检测到启动信号时，启动气压泵，并实时采集所述机器人的气压仓内的气压值。在本专利技术实施例中，由于机器人处于未吸附状态时，其难以确定自身当前位姿是第一水平位姿、第二水平位姿还是非水平位姿。因此需要先启动气压泵并在确定该机器人处于完全吸附状态时，才启动机器人并控制其原地旋转以采集该机器人的三轴角度值，并根据该三轴角度值的变化规律来确定机器人的当前位姿。这里所指的三轴角度值包括俯仰角度ɑ、偏航角度β和翻滚角度γ。在这里，当用户将机器人放在工作面比如地面、玻璃、天花板等时，并且按下设置于该机器人之上的启动按键时，该机器人会检测到启动信号，这时，先启动设置于机器人之内的气压泵，并实时采集该机器人的气压仓内的气压值，以根据该采集到的气压值与预设气压阈值的比较结果确定该机器人是否处于完全吸附状态。在步骤S202中，将所述气压值与预设气压阈值进行比较。在本专利技术实施例中，预设气压阈值为机器人处于完全吸附状态时的气压值，当然，该预设气压阈值也可以是大于机器人处于完全吸附状态时的任意一个气压值。在步骤S203中，根据比较结果确定所述机器人是否处于完全吸附状态。在本专利技术实施例中，比较结果包括第一比较结果和第二比较结果，其中：第一比较结果为采集到的气压值大于或等于预设气压阈值；第二比较结果为采集到的气压值小于预设气压阈值。在这里，当上述比较结果为第一比较结果时，可以确定机器人处于完全吸附状态，这时，可以进入步骤S204，启动该机器人并控制其原地旋转。当上述比较结果为第二比较结果时，可以确定该机器人未处于完全吸附状态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的工作模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转；获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿；根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的工作模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转；获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿；根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人启动后，控制所述机器人原地旋转的步骤，包括：当检测到启动信号时，启动气压泵，并实时采集所述机器人的气压仓内的气压值；将所述气压值与预设气压阈值进行比较；根据比较结果确定所述机器人是否处于完全吸附状态；当所述机器人处于完全吸附状态时，启动所述机器人并控制其原地旋转。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人在旋转过程中的三轴角度值及变化规律并确定其当前位姿的步骤，包括：在所述机器人旋转过程中，按照预设周期获取所述机器人的三轴角度值，所述三轴角度值包括俯仰角度ɑ、偏航角度β和翻滚角度γ；将N组三轴角度值中的俯仰角度ɑ、偏航角度β和翻滚角度γ逐一进行比较，得到所述三轴角度值的变化规律，所述N为大于1的正整数；根据所述变化规律，查找与所述变化规律相匹配的机器人位姿信息；根据所述机器人位姿信息，确定所述机器人的当前位姿。4.如权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式的步骤，包括：根据所述机器人的当前位姿，查找与所述当前位姿对应的工作模式；判断所述机器人的当前工作模式是否为所述当前位姿对应的工作模式。当所述机器人的当前工作模式不为所述当前位姿对应的工作模式时，将所述机器人的当前工作模式切换至所述当前位姿对应的工作模式。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当前位姿包括水平位姿、垂直位姿和倾斜位姿，所述根据所述机器人的当前位姿切换至对应的工作模式的步骤，包括：当所述机器人的当前位姿为第一水平位姿时，将所述机器人的当前工作模式切换至第一水平工作模式，并调节所述机器人的气压仓内的气压值使得所述机器人停止吸附；当所述机器人的当前位姿为第二水平位姿时，将所述机器人的当前工作模式切换至第二水平工作模式，并调节所述机器人的气压仓内的气压值使得所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王时群，刘德，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44