【技术实现步骤摘要】
一种仿岩羊刚柔耦合缓冲防滑蹄掌
本专利技术属于机械仿生工程
，特别涉及一种应用于四足机器人的仿岩羊刚柔耦合缓冲防滑蹄掌。
技术介绍
目前的移动机器人大致可分为轮式机器人和腿足式机器人，腿足式机器人相对于轮式机器人，可以采用不同的步态和与地面不同的接触方式，进而有效越障并适应复杂的路面情况。随着科学技术的进步，仿生腿足式机器人获得了快速发展并在社会的多个领域被广泛应用。在众多类型的足式机器人中，四足步行机器人由于承载能力强、稳定性好、结构简单等显著特点，获得了快速发展，也是仿生机器人领域的研究热点。目前，多数四足机器人在水平路面具有稳定的静态/动态运动特性，个别能够攀爬具有较小坡度(≦30°)的路面。当坡面角度持续增大时，机器人足部极易发生打滑现象，进而造成支撑腿与地面反作用力突然降低，使得机器人机身失控，导致机体失稳。世界范围内，针对这一问题，研究人员多从姿态控制算法、复杂牵引控制系统方面进行探索，取得了一定成果，但分析发现，面对大坡度路面时，目前仍未有较好的解决方案。足部作为四足机器人机体在运动过程中唯一并首先与路面发生接触作用的部位，其结构与材料决定了足...
【技术保护点】
1.一种仿岩羊刚柔耦合缓冲防滑蹄掌，其特征在于：包括第一侧边回形形态结构(5)、第二侧边回形形态结构(6)、第一蹄掌趾部刚性分体结构(1)、第二蹄掌趾部刚性分体结构(2)以及第一橡胶蹄掌底板柔性分体结构(3)和第二橡胶蹄掌底板柔性分体结构(4)；第一蹄掌趾部刚性分体结构(1)和第二蹄掌趾部刚性分体结构(2)的外侧面分别均分布着倒刺形状的第一侧边回形形态结构(5)和第二侧边回形形态结构(6)；第一蹄掌趾部刚性分体结构(1)和第二蹄掌趾部刚性分体结构(2)的底面为非平面结构，从第一蹄掌趾部刚性分体结构的尖部(106)到第一蹄掌趾部刚性分体结构的跟部(101)、从第一蹄掌趾部刚性...
【技术特征摘要】
1.一种仿岩羊刚柔耦合缓冲防滑蹄掌，其特征在于：包括第一侧边回形形态结构(5)、第二侧边回形形态结构(6)、第一蹄掌趾部刚性分体结构(1)、第二蹄掌趾部刚性分体结构(2)以及第一橡胶蹄掌底板柔性分体结构(3)和第二橡胶蹄掌底板柔性分体结构(4)；第一蹄掌趾部刚性分体结构(1)和第二蹄掌趾部刚性分体结构(2)的外侧面分别均分布着倒刺形状的第一侧边回形形态结构(5)和第二侧边回形形态结构(6)；第一蹄掌趾部刚性分体结构(1)和第二蹄掌趾部刚性分体结构(2)的底面为非平面结构，从第一蹄掌趾部刚性分体结构的尖部(106)到第一蹄掌趾部刚性分体结构的跟部(101)、从第一蹄掌趾部刚性分体结构的外侧底部(102)到第一蹄掌趾部刚性分体结构的内侧底部(105)均为曲面结构，整体呈现第一蹄掌趾部刚性分体结构的尖部(106)凸、第一蹄掌趾部刚性分体结构的外侧底部(102)凸、第一蹄掌趾部刚性分体结构的跟部(101)凸、第一蹄掌趾部刚性分体结构的中部(104)凹、第一蹄掌趾部刚性分体结构的内侧底部(105)凹的结构特征，第一橡胶蹄掌底板柔...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱志辉，周新艳，王强，刘翔宇，任雷，吴佳南，张世武，任露泉，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22
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