一种轮履交替式全地形车制造技术

本发明专利技术公开了一种轮履交替式全地形车，属于全地形车技术领域。本发明专利技术的目的是克服轮式结构的全地形车和履带式结构的全地形车各自的不足，提出了一种兼顾运动速度与越障能力的轮履交替式全地形车。本发明专利技术中在履带式结构的全地形车基础上，增加了四个升降轮，在利用连杆设计了升降轮升降运动机构，由步进电机驱动，能够实现四个升降轮的升降，实现轮履交替或配合工作。当全地形车通过泥泞土地和沙漠时，单独驱动四个三角履带；跨越壕沟、攀爬楼梯和台阶时，驱动四个三角履带和两个后方的升降轮；在平坦路面上单独驱动四个升降轮行驶。该全地形车更适用于复杂多变的地形，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种轮履交替式全地形车
本专利技术属于全地形车

技术介绍
全地形车应用领域和应用需求的不同，其结构形式也存在着相当大的差异。通常可分为轮式全地形车、足式全地形车、履带式全地形车。足式全地形车相比轮式全地形车，其优点在于对地形的要求低，可轻松跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，但缺点是控制系统极其复杂，开发周期长。轮式全地形车则具有较高的运动速度和效率，同时控制驱动器相对简单，活动半径也远超过足式全地形车。因而具有更广泛的应用前景。在实际应用中，随着需求的多样化，出现了许多不同类型轮式全地形车的运动构形，这包括车轮个数和类型、车轮的安装位置等。但轮式全地形车很难通过沙地、滩涂、冰雪等恶劣路面环境。履带式全地形车越障性能好、通过性强，能够很好地适应轮式全地形车无法胜任的沙地、滩涂、冰雪等恶劣路面环境，其缺点是行驶速度较低、机动性差。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述轮式结构的全地形车和履带式结构的全地形车各自的不足，提出了一种兼顾运动速度与越障能力的轮履交替式全地形车。该全地形车在履带式移动和轮式移动之间的相互转变及配合，使得全地形车具有在正常路面的高机动性以及在跨越壕沟本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮履交替式全地形车，主要包括：四个三角履带(7)、三角履带驱动机构和车体(3)；三角履带驱动机构与四个三角履带(7)连接，用于驱动四个三角履带(7)行走和转向；其特征在于，该全地形车还包括：四个升降轮(6)、升降轮升降运动机构、升降运动驱动机构(10)和升降轮驱动机构，其中，升降运动驱动机构安装在车体(3)内，升降运动驱动机构(10)与升降轮升降运动机构连接，且数量均为二套，分别驱动前后两对升降轮(6)进行升降运动；升降轮驱动机构分别与四个升降轮(6)连接，用于驱动四个升降轮(6)的行走和转向；所述的降轮升降运动机构由连杆Ⅰ(11)、连杆Ⅱ(9)、连杆Ⅲ(8)、连杆Ⅳ(1)、连杆Ⅴ(2...

【技术特征摘要】
1.一种轮履交替式全地形车，主要包括：四个三角履带(7)、三角履带驱动机构和车体(3)；三角履带驱动机构与四个三角履带(7)连接，用于驱动四个三角履带(7)行走和转向；其特征在于，该全地形车还包括：四个升降轮(6)、升降轮升降运动机构、升降运动驱动机构(10)和升降轮驱动机构，其中，升降运动驱动机构安装在车体(3)内，升降运动驱动机构(10)与升降轮升降运动机构连接，且数量均为二套，分别驱动前后两对升降轮(6)进行升降运动；升降轮驱动机构分别与四个升降轮(6)连接，用于驱动四个升降轮(6)的行走和转向；所述的降轮升降运动机构由连杆Ⅰ(11)、连杆Ⅱ(9)、连杆Ⅲ(8)、连杆Ⅳ(1)、连杆Ⅴ(2)、连杆Ⅵ(4)和导路板(5)组成；连杆Ⅴ(2)一端通过固定销固定在车体(3)的一侧，另一端与连杆Ⅵ(4)的上端铰接，且铰接点固定在车体(3)上；连杆Ⅵ(4)下端与一个升降轮(6)连接，连杆Ⅵ(4)中部开有横槽，连杆Ⅳ(1)的一端安装在该横槽中，并通过连杆Ⅳ(1)端部的定位销固定，连杆Ⅳ(1)另一端开有横槽，中部设有折弯，在折弯点与车体(3)铰接固定；导路板(5)分别安装在车体下方前后端的左右两侧，导路板(5)上开有横槽；前端和后端的两个横槽中分别安装有连杆Ⅲ(8)，连杆Ⅲ(8)的两端分别与连杆Ⅳ(1)端部的横槽通过定位销连接；连杆Ⅲ(8)中部通过固定块与连杆Ⅱ(9)一端铰接，连杆Ⅱ(9)另一端与连杆Ⅰ(11)铰接，连杆Ⅰ(11)另一端与升降运动驱动机构(10)连接；所述的升降运动驱动机构(10)为步进电机，所述的步进电机的输出轴与连杆Ⅰ(11)花键连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王继新，王洋，王可心，韩宇飞，李娜，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22