行走控制系统及搬运全闭环控制系统技术方案

本实用新型专利技术是关于一种行走控制系统及搬运全闭环控制系统，涉及物流仓储技术领域，解决了由于走行轮在轨道上启动和刹车时，产生相对滑动现象，造成伺服电机转动距离和实际走行距离有偏差，无法精确定位，影响正确搬运的问题；主要采用的技术方案为：一种行走控制系统，包括PLC控制装置、伺服驱动器、伺服电机以及条码定位单元；伺服驱动器与PLC控制装置电连接，用于进行数据的交互；伺服电机与伺服驱动器相连，用于接收伺服驱动器的指令；并且伺服电机接于行走机构，用于驱动行走机构；条码定位单元设置与伺服驱动器和PLC控制装置电连接，用于检测行走机构运行的距离；并且条码定位单元同时与PLC控制装置和伺服驱动器电连接，用于进行数据的交互。

【技术实现步骤摘要】
行走控制系统及搬运全闭环控制系统
本技术涉及一种物流仓储
，特别是涉及一种行走控制系统及搬运全闭环控制系统。
技术介绍
在OLED或AMOLED工厂段产品搬运过程中，搬运装置需要把上游设备装满产品的卡匣(cassette)放置在仓储区，等下游设备需要送料时，搬运装置再将其运输到下游设备，在没有搬运任务时，处于待机状态，如有搬运任务，需立即响应；其中，OLED(OrganicLight-EmittingDiode)又称为有机电激光显示、有机发光半导体，OLED显示技术具有自发光、广视角、几乎无穷高的对比度、较低耗电、极高反应速度等优点；OLED显示技术广泛运用于手机、数码摄像机、DVD机、个人数字助理、笔记本电脑；AMOLED(Active-matrixorganiclightemittingdiode)又称为有源矩阵有机发光二极管体或主动矩阵有机发光二极体，称为下一代显示技术。现代物流装卸搬运操作正朝着机械化、自动化、集成化和智能化的方向发展，但是在长距离(30-150米)搬运过程中，无法采用丝杠或丝杆等形式进行定位，所以搬运装置的行走装置多以走行轮的形式体现，每台搬运装置4个走行轮，行走在两条直线且平行的金属轨道上，保证行走轨迹是直线，为正确无误的搬运卡匣提供可靠保障。但是在实现本技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：由于走行轮在金属轨道上启动和刹车时，不可避免的出现相对滑动现象，造成驱动行走装置的伺服电机转动距离和实际走行距离有偏差，进而无法精确定位，影响卡匣的正确搬运任务。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种行走控制系统及搬运全闭环控制系统，主要目的在于解决由于走行轮在金属轨道上启动和刹车时，不可避免的出现相对滑动现象，造成驱动行走装置的伺服电机转动距离和实际走行距离有偏差，进而无法精确定位，影响卡匣的正确搬运任务的问题，从而更加适于实用。为达到上述目的，本技术主要提供如下技术方案：一方面，本技术的实施例提供一种行走控制系统，其包括：PLC控制装置；伺服驱动器，所述伺服驱动器与所述PLC控制装置电连接，用于进行数据的交互；伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述伺服驱动器的输出端相连，用于接收伺服驱动器的指令；并且所述伺服电机的输出端接有行走机构，用于驱动所述行走机构；条码定位单元，所述条码定位单元同时与所述PLC控制装置和伺服驱动器电连接，用于进行数据的交互，用于检测所述行走机构运行的距离；其中当所述条码定位单元检测到所述行走机构运动至第一距离时将数据反馈给所述PLC控制装置及所述伺服驱动器，并且所述PLC控制装置向所述伺服驱动器下发减速指令控制所述行走机构减速并运动至目标位置。本技术的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。可选的，前述的一种行走控制系统，其中所述条码定位单元通过串口通讯模块与所述PLC控制装置相连，用于进行数据传输。可选的，前述的一种行走控制系统，其中所述条码定位单元包括条码定位传感器和条码带；所述条码带设置在行走机构运行导轨中间的支撑架上，用于标注距离；所述条码定位传感器设置在所述行走机构的底部，用于与所述条码带配合检测所述行走机构运行的对应距离。可选的，前述的一种行走控制系统，其中所述行走机构底部设有安装支架，用于安装所述条码定位传感器。可选的，前述的一种行走控制系统，其中所述条码定位传感器的输出端通过所述串口通讯模块连接至所述PLC控制装置，用于进行数据交互。可选的，前述的一种行走控制系统，还包括报警装置，所述报警装置与所述PLC控制装置的输出端相连，用于发出报警信号；其中，当所述行走机构完全停止时的绝对位置与预先设定的目标位置相差值超出允许范围时报警装置发出报警信号。可选的，前述的一种行走控制系统，其中所述报警装置为声光报警器。可选的，前述的一种行走控制系统，其中所述报警装置为固定式报警器或机动式报警器。可选的，前述的一种行走控制系统，还包括控制面板，所述控制面板的输出端与所述PLC控制装置的输入端相连，用于输入指令。另一方面，本技术的实施例提供一种搬运全闭环控制系统，其包括：任一前述的行走控制系统；所述行走控制系统，其包括：PLC控制装置；伺服驱动器，所述伺服驱动器与所述PLC电连接，用于进行数据的交互；伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述伺服驱动器的输出端相连，用于接收伺服驱动器的指令；并且所述伺服电机的输出端接有行走机构，用于驱动所述行走机构；条码定位单元，所述条码定位单元设置于所述行走机构运行的导轨上，用于检测所述行走机构运行的距离；并且所述条码定位单元同时与所述PLC控制装置和伺服驱动器电连接，用于进行数据的交互。借由上述技术方案，本技术行走控制系统及搬运全闭环控制系统至少具有下列优点：所述PLC控制装置对整个系统进行掌控，所述的伺服驱动器内提前预设行走机构的运行速度、运行距离、起始加速时间以及后期减速时间进而通过对所述伺服电机的驱动对所述行走机构进行控制，当所述条码定位单元检测到所述行走机构运行的绝对位置并将数据信息同时传输给所述的PLC控制装置及所述的伺服驱动器，并且进行对比，当所述条码定位单元检测检测到到所述行走机构运行的绝对位置到达所述伺服驱动器预先运算出的应进行减速的位置时，所述PLC控制装置对所述伺服驱动器下发指令，将对所述行走机构的速度控制转化为定位控制，直至所述行走机构运行至预设的最终距离处，实现全闭环控制，如此反复运行，完成搬运任务；上述控制所述行走机构运行的过程中，通过所述条码定位单元实时监测所述行走机构运行的绝对位置，并且通过所述PLC控制装置和所述伺服驱动器配合将速度控制转化为定位控制，进而防止由于所述行走机构的突然停车或突然加速造成的相对滑动问题；同时本技术提供的行走控制系统中所述的行走机构在所述伺服驱动器的控制下运行平稳，失误率较低，提高生产效率，并且由于控制精准使得产品损失率大幅度降低，减少设备故障时间，降低维护成本。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1是本技术的实施例提供的一种行走控制系统的结构示意图。具体实施方式为了进一步阐述本技术为达成预定技术目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本技术提出的一种行走控制系统及搬运全闭环控制系统其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。在OLED或AMOLED工厂段产品搬运过程中，搬运装置需要把上游设备装满产品的卡匣(cassette)放置在仓储区，等下游设备需要送料时，搬运装置再将其运输到下游设备，在没有搬运任务时，处于待机状态，如有搬运任务，需立即响应；其中，OLED(OrganicLight-EmittingDiode)又称为有机电激光显示、有机发光半导体，OLED显示技术具有自发光、广视角、几乎无穷高的对比度、较低耗电、极高反应速度等优点；OLED显示技术广泛运用于手机、数码摄像机、DVD本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走控制系统，其特征在于，其包括：PLC控制装置；伺服驱动器，所述伺服驱动器与所述PLC控制装置电连接，用于进行数据的交互；伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述伺服驱动器的输出端相连，用于接收伺服驱动器的指令；并且所述伺服电机的输出端接有行走机构，用于驱动所述行走机构；条码定位单元，所述条码定位单元同时与所述PLC控制装置和伺服驱动器电连接，用于进行数据的交互,用于检测所述行走机构运行的距离；其中当所述条码定位单元检测到所述行走机构运动至第一距离时将数据反馈给所述PLC控制装置及所述伺服驱动器，并且所述PLC控制装置向所述伺服驱动器下发减速指令控制所述行走机构减速并运动至目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种行走控制系统，其特征在于，其包括：PLC控制装置；伺服驱动器，所述伺服驱动器与所述PLC控制装置电连接，用于进行数据的交互；伺服电机，所述伺服电机的输入端与所述伺服驱动器的输出端相连，用于接收伺服驱动器的指令；并且所述伺服电机的输出端接有行走机构，用于驱动所述行走机构；条码定位单元，所述条码定位单元同时与所述PLC控制装置和伺服驱动器电连接，用于进行数据的交互,用于检测所述行走机构运行的距离；其中当所述条码定位单元检测到所述行走机构运动至第一距离时将数据反馈给所述PLC控制装置及所述伺服驱动器，并且所述PLC控制装置向所述伺服驱动器下发减速指令控制所述行走机构减速并运动至目标位置。2.根据权利要求1所述的一种行走控制系统，其特征在于：所述条码定位单元通过串口通讯模块与所述PLC控制装置相连，用于进行数据传输。3.根据权利要求2所述的一种行走控制系统，其特征在于：所述条码定位单元包括条码定位传感器和条码带；所述条码带设置在行走机构运行导轨中间的支撑架上，用于标注距离；所述条码定位传感器设置在所述行走机构的底部，用于与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高俊杰，王金明，刘红刚，郄佳军，王志永，曹二营，李腾，曾庆祥，刘文泰，
申请(专利权)人：东旭集团有限公司，
类型：新型
国别省市：河北,13