一种无人船水下航行器的回收布放方法技术

本发明专利技术公开了一种无人船水下航行器的回收布放方法，包括水下航行器的回收方法和水下航行器的布放方法；其中，水下航行器的回收方法包括以下步骤：第一终端发送第一位置信息、停靠预报信息至第二终端；第二终端发送第二位置信息、第二航行状态信息至第一终端；第一终端发送靠泊路径信息至第二终端；第二终端发送靠泊路径确认信息至第一终端；水下航行器循迹靠泊路径，至无人船停靠泊位；第一终端发送开始回收信息至第二终端，第二终端发送回收确认信息至第一终端；无人船进行水下航行器回收。本发明专利技术所述的回收布放方法，通过水下航行器上的第一终端与水上无人船上的第二终端之间进行双向信息交互以获得对方的信息，从而实现水下航行器的收放。

A Recovery and Placement Method for Unmanned Vehicle Underwater Vehicle

The invention discloses a method for recovering and laying out an unmanned underwater vehicle, including the method for recovering an underwater vehicle and the method for laying out an underwater vehicle. The method for recovering an underwater vehicle includes the following steps: the first terminal sends the first position information, the berth prediction information to the second terminal; the second terminal sends the second position information and the second navigation status information to the second terminal. One terminal; the first terminal sends berthing path information to the second terminal; the second terminal sends berthing path confirmation information to the first terminal; the underwater vehicle follows the berthing path to the berth of the unmanned vessel; the first terminal sends the start recovery information to the second terminal, the second terminal sends the recovery confirmation information to the first terminal; the unmanned vessel carries out underwater vehicle recovery. The recycling and laying method of the invention realizes the collection and laying of the underwater vehicle by bidirectional information exchange between the first terminal on the underwater vehicle and the second terminal on the underwater unmanned ship to obtain the information of the other party.

【技术实现步骤摘要】
一种无人船水下航行器的回收布放方法
本专利技术涉及通信
，具体涉及一种无人船水下航行器的回收布放方法。
技术介绍
船舶和水下航行器的应用越来越广泛，水下航行器主要用于水质、渔业、矿产、洋流等勘探，但由于水下航行器的航程、能源等受限，需要采用合理的收放方案，才能使水下航行器正常工作。目前，较多给出船舶收放水下航行器的实例与方案都比较特定，通常在船舶的收放结构作用下，进行水下航行器的收放。如一种无人船机器人自动收放系统(申请号201510417994.1)公开了一种结构简单、稳定性好且收放效果好的无人船机器人自动收放系统，在具体的水下航行器收放结构作用下，水平收放装置带动机器人在船舶的船体上与船舷外之间作来回运动，垂直收放装置带动机器人在水面上下之间作上下运动，完成水下航行器的收放；一种辅助船舶回收机器人的装置、系统和方法(申请号201710378267.8)，公开了一种辅助船舶的回收机器人装置，主要采用机械臂进行机器人的收放；一种无人船加无人潜水器的组合系统(申请号201610965516.9)，公开了一种通过脐带缆连接的无人船和无人潜水器的组合系统，船舶上设有自动收放脐带缆的收本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船水下航行器的回收布放方法，其特征在于，包括水下航行器的回收方法和水下航行器的布放方法；其中，水下航行器的回收方法包括以下步骤：S101：位于水下航行器上的第一终端将本端的第一位置信息、停靠预报信息发送至位于无人船上的第二终端；S102：所述第二终端发送第二位置信息、第二航行状态信息至所述第一终端；S103：所述第一终端根据第二位置信息、第二航行状态信息、第一位置信息、第一航行状态信息，生成水下航行器的靠泊路径信息，所述第一终端将靠泊路径信息发送至所述第二终端；S104：所述第二终端将靠泊路径确认信息发送至所述第一终端；S105：水下航行器循迹靠泊路径，直至驶入无人船的停靠泊位内；...

【技术特征摘要】
1.一种无人船水下航行器的回收布放方法，其特征在于，包括水下航行器的回收方法和水下航行器的布放方法；其中，水下航行器的回收方法包括以下步骤：S101：位于水下航行器上的第一终端将本端的第一位置信息、停靠预报信息发送至位于无人船上的第二终端；S102：所述第二终端发送第二位置信息、第二航行状态信息至所述第一终端；S103：所述第一终端根据第二位置信息、第二航行状态信息、第一位置信息、第一航行状态信息，生成水下航行器的靠泊路径信息，所述第一终端将靠泊路径信息发送至所述第二终端；S104：所述第二终端将靠泊路径确认信息发送至所述第一终端；S105：水下航行器循迹靠泊路径，直至驶入无人船的停靠泊位内；S106：所述第一终端发送开始回收信息至所述第二终端，所述第二终端发送开始回收确认信息至所述第一终端；S107：无人船进行水下航行器回收；水下航行器的布放方法包括以下步骤：S201：所述第二终端发送工作信息至所述第一终端；S202：水下航行器收到工作信息后，检查工作信息是否符合水下航行器的合理工作内容，若满足，则所述第一终端发送工作确认信息至所述第二终端；S203：将水下航行器布放至无人船的停靠泊位；S204：所述第二终端发送布放完成信息至所述第一终端；S205：所述第一终端接收到布放完成信息后，水下航行器检查航行条件、工作条件，并生成从停靠泊位到工作位置的工作路径，所述第一终端发送工作开始、工作路径至所述第二终端；S206：确认水下航行器工作信息和工作路径，所述第二终端发送工作开始确认至所述第一终端；S207：水下航行器循迹工作路径，实时调整航向、航速，进入工作状态，完成工作信息。2.如权利要求1所述的无人船水下航行器的回收布放方法，其特征在于，在S101中，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：林洪山，苏士斌，胡登峰，刘英策，邱璀荣，王应强，彭红英，
申请(专利权)人：广州文冲船厂有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东,44