工件喷涂系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工件喷涂系统，包括上料输送线、夹取机器人、设置于夹取机器人上且用于夹持工件的夹具、喷涂机器人、设置于喷涂机器人上的喷枪和用于将完成喷涂的工件输送至指定位置处的下料输送线。本发明专利技术的工件喷涂系统，可以提高喷涂工作效率，减少人力的成本，可以很大程度上提高工件的喷涂质量，可以利用六轴机器人的灵活性实现调整工件夹取的姿态，同时可以处理较为复杂的工件表面的喷涂工作。

Workpiece Spraying System

The invention discloses a workpiece spraying system, which comprises a feeding conveyor line, a clamping robot, a fixture for holding workpieces, a spraying robot, a spraying gun arranged on the spraying robot and a blanking conveyor line for conveying the finished spraying workpiece to a designated position. The workpiece spraying system of the invention can improve the spraying efficiency, reduce the cost of manpower, greatly improve the spraying quality of the workpiece, adjust the attitude of the workpiece by using the flexibility of the six-axis robot, and handle the spraying work of the more complex workpiece surface.

【技术实现步骤摘要】
工件喷涂系统
本专利技术属于喷涂
，具体地说，本专利技术涉及一种工件喷涂系统。
技术介绍
近几年，随着经济的快速发展，生产规模的不断扩大，企业用工矛盾日渐突出，时代的竞争也使得企业的发展面临巨大考验，对企业的管理、生产效率、产品的质量要求越来越高，越来越规范化，所以很多企业开始技术改革，实现现代化操作流程，将自动化替代手工劳动力，这样以来，可以大大的降低生产成本，提高生产效率，并且操作安全，管理规范。现有的喷涂方式是由工人对工件进行喷涂，效率低，劳动强度大，不能确保产品的一致性，喷涂质量不能得到保证。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供一种工件喷涂系统，目的是提高喷涂工作效率。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：工件喷涂系统，包括上料输送线、夹取机器人、设置于夹取机器人上且用于夹持工件的夹具、喷涂机器人、设置于喷涂机器人上的喷枪和用于将完成喷涂的工件输送至指定位置处的下料输送线。所述夹取机器人为六自由度机器人。所述夹取机器人位于所述上料输送线和所述下料输送线之间。所述喷涂机器人为六自由度机器人。所述上料输送线和所述下料输送线相平行。所述的工件喷涂系统还包括用于监视工作位置处是否有工件的监视装置。所述监视装置包括支架以及设置于支架上的视觉传感器和工业相机，视觉传感器和工业相机位于所述上料输送线的上方。所述上料输送线包括沿工件输送方向依次布置的多个上料输送平台，上料输送平台包括上料机架、设置于上料机架上的上料托板和可旋转设置且用于提供使工件进行移动的驱动力的上料驱动轮。所述下料输送线包括沿工件输送方向依次布置的多个下料输送平台，下料输送平台包括下料机架、设置于下料机架上的下料托板和可旋转设置且用于提供使工件进行移动的驱动力的下料驱动轮。所述下料输送线还包括可旋转的设置于所述下料托板上且用于对工件提供支撑的下料滑动轮。本专利技术的工件喷涂系统，可以提高喷涂工作效率，减少人力的成本，可以很大程度上提高工件的喷涂质量，可以利用六轴机器人的灵活性实现调整工件夹取的姿态，同时可以处理较为复杂的工件表面的喷涂工作。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是本专利技术工件喷涂系统的结构示意图；图2是上料输送平台的结构示意图；图3是下料输送平台的结构示意图；图中标记为：1、夹取机器人；2、夹具；3、喷涂机器人；4、喷枪；5、上料输送平台；501、上料机架；502、上料托板；503、上料驱动轮；504、上料电机；505、上料滑动轮；6、下料输送平台；601、下料机架；602、下料托板；603、下料驱动轮；604、下料电机；605、下料滑动轮；7、支架；8、工业相机；9、工件。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1所示，本专利技术提供了一种工件喷涂系统，包括上料输送线、夹取机器人1、设置于夹取机器人1上且用于夹持工件的夹具2、喷涂机器人3、设置于喷涂机器人3上的喷枪4和用于将完成喷涂的工件输送至指定位置处的下料输送线，上料输送线和下料输送线相平行。具体地说，如图1所示，进行喷涂加工时，将需喷涂的工件放置在上料输送线上，上料输送线将需喷涂的工件输送至工作位置处，需喷涂的工件呈水平状态放置在上料输送线上，在工件移动至工作位置处后，夹具2夹持工件，然后由喷涂机器人3控制喷漆对工件进行喷涂，而且由喷涂机器人3带动喷枪4进行移动，同时由夹取机器人1调节工件的姿态，使得喷枪4能够对工件表面各个位置处进行喷涂。作为优选的，夹取机器人1为六自由度机器人，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。夹具2安装在夹取机器人1的末端执行器上，采用六自由度机器人，作业范围广，灵活性好，喷涂效率高，可以利用六轴机器人的灵活性实现调整工件夹取的姿态，有助于处理较为复杂的工件表面的喷涂工作。夹取机器人1用以实现对工件进行喷涂时夹具2的位置和姿态的调节，进而实现工件的位置和姿态的调节。用于抓取放置于上料输送线上的工件的夹具2有多种形式，可以为气动夹具或电动夹具，优选为气动夹爪。作为优选的，喷涂机器人3也为六自由度机器人，其结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。喷枪4安装在喷涂机器人3的末端执行器上，喷涂机器人3用以在进行喷涂时实现喷枪4的位置和姿态的调节，采用六自由度机器人，作业范围广，灵活性好，喷涂效率高，可以利用六轴机器人的灵活性实现调整喷枪4的姿态，有助于处理较为复杂的工件表面的喷涂工作。进而实现工件的位置和姿态的调节。如图1所示，夹取机器人1位于上料输送线和下料输送线之间，喷涂机器人3也位于上料输送线和下料输送线之间，喷涂机器人3与夹取机器人1为相对布置，上料输送线的输送方向和下料输送线的输送方向相平行，上料输送线和下料输送线的输送方向为水平方向。进行喷涂加工时，将需喷涂的工件放置在上料输送线上，上料输送线将需喷涂的工件输送至工作位置处，然后由夹具2夹持工件，然后喷枪4对工件表面进行喷涂，喷涂完成后，夹取机器人1使完成喷涂的工件移动至下料输送线上方，然后夹具2释放工件，最后由下料输送线将工件输送至指定位置处，进行收集。如图1所示，本专利技术的工件喷涂系统还包括用于监视工作位置处是否有工件的监视装置，监视装置与控制器电连接。当监视装置在工作位置处检测到有工件时，夹取机器人1控制夹具2移动至工作位置处，由夹具2夹持工件。监视装置包括支架7以及设置于支架7上的视觉传感器和工业相机8，视觉传感器和工业相机8位于上料输送线的上方，支架7为竖直设置，视觉传感器和工业相机8位于上料输送线的上方。视觉传感器用于检测工作位置处的工件的有无，工业相机8用于拍摄工件的图片，进行图像采集。当工作位置有工件时，视觉传感器则将光线信号转化为电信号传输给控制器，工业相机8对工件表面进行拍照识别，并将图像数据传输给控制器与目标图像进行拟合对比，由控制器分配给夹取机器人1和喷涂机器人3指令以执行喷涂工作。夹取机器人1和喷涂机器人3为六轴机器人，依靠各轴电机的转动实现末端相对于工件的位置和姿态的调节，通过控制器视觉传感单元传输的图像数据对工件表面进行分析得到机器人针对工件进行夹取的工作轨迹，夹取机器人1的末端连接夹具2，实现对工件的夹取，同时，夹具2的气源传输端设有气压传感器，用以控制气泵的气压输出，保证夹具2对工件的平稳夹取，喷涂机器人3的末端安装喷枪4，结合控制器得到的工件表面图像拟合出机器人喷涂轨迹，结合六轴机器人的灵活性，调整喷枪4相对于工件的位置和姿态，实现对工件表面的均匀喷涂。如图1和图2所示，上料输送线包括沿工件输送方向依次布置的多个上料输送平台5，上料输送平台5包括上料机架501、设置于上料机架501上的上料托板502、可旋转设置且用于提供使工件进行移动的驱动力的上料驱动轮503、用于控制上料驱动轮503进行旋转的上料电机504和可旋转的设置于上料托板502上且用于对工件提供支撑的上料滑动轮505。所有的上料输送平台5为沿上料输送线的输送方向依次布置，相邻两个上料输送平台5的上料托板502处于同一高度且每相邻两个上料输送平台5的上料托板502处于拼合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.工件喷涂系统，其特征在于：包括上料输送线、夹取机器人、设置于夹取机器人上且用于夹持工件的夹具、喷涂机器人、设置于喷涂机器人上的喷枪和用于将完成喷涂的工件输送至指定位置处的下料输送线。

【技术特征摘要】
1.工件喷涂系统，其特征在于：包括上料输送线、夹取机器人、设置于夹取机器人上且用于夹持工件的夹具、喷涂机器人、设置于喷涂机器人上的喷枪和用于将完成喷涂的工件输送至指定位置处的下料输送线。2.根据权利要求1所述的工件喷涂系统，其特征在于：所述夹取机器人为六自由度机器人。3.根据权利要求1或2所述的工件喷涂系统，其特征在于：所述夹取机器人位于所述上料输送线和所述下料输送线之间。4.根据权利要求1至3任一所述的工件喷涂系统，其特征在于：所述喷涂机器人为六自由度机器人。5.根据权利要求1至4任一所述的工件喷涂系统，其特征在于：所述上料输送线和所述下料输送线相平行。6.根据权利要求1至5任一所述的工件喷涂系统，其特征在于：还包括用于监视工作位置处是否有工件的监视装置。7.根据权利要求6所述的工件喷涂系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：于瑞，陈建，曹雏清，高云峰，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34