一种引导运输车的底盘制造技术

本实用新型专利技术提供一种保持驱动轮与地面接触，自适应地形变化的引导运输车的底盘，包括底盘，具有至少一容置空间；脚轮安装单元，包括设于容置空间内的活动底板；所述的活动底板与所述的底盘通过枢轴枢接，以使所述的活动底板可在容置空间内翻转；所述的活动底板底部设置至少二组轮组件，所述的轮组件分别位于所述的枢轴两侧。

【技术实现步骤摘要】
一种引导运输车的底盘
本技术涉及自适应底盘，尤其涉及一种引导运输车的底盘。
技术介绍
现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。智能运动体，以机器人（磁导航自动导引车AutomatedGuidedVehicle的英文缩写）为例，是一种通常以蓄电池为原动力，并装有非接触导引装置和其他自控系统。它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和载移货品功能。机器人的驱动部分包括驱动电机、驱动轮以及悬挂机构，其中悬挂机构是驱动部分的核心部件之一，用于解决机器人多个轮子共同着地，适应路面不平整情况，增强车身稳定性等问题。为了解决驱动轮悬空问题一般是采用在驱动轮或从动轮上安装减震弹簧。这种直接在轮子上加弹簧的悬挂系统存在着随着地面的崎岖不平，弹簧压缩量变化会轮子对地面的压力发生变化，使悬挂系统的减震效果弱化。直接安装在主动轮上的弹簧压缩量变化会导致主动轮抓地力变化，甚至打滑。安装在从动轮上的弹簧会减弱减震效果以及无法完全消除主动轮悬空的风险。并且其完全靠车轮减震，在路况较复杂不平整时，引导运输车的底盘会颤动和不稳定。在地面不平整的情况下，驱动轮无法始终与地面接触，从而无法提供驱动力，导致机器人无法继续运动。
技术实现思路
本技术针对上述现有产品存在的问题，提供一种保持驱动轮与地面接触，自适应地形变化的引导运输车的底盘。本技术包括底盘，具有至少一容置空间；脚轮安装单元，包括设于容置空间内的活动底板；所述的活动底板与所述的底盘通过枢轴枢接，以使所述的活动底板可在容置空间内翻转；所述的活动底板底部设置至少二组轮组件，所述的轮组件分别位于所述的枢轴两侧。脚轮安装单元的灵活翻转，使所述的轮组件不被限制于同一平面，而是可以根据地形高地起伏而调整，轮组件可根据地形变化在前后方向自适应地贴合地面，从而减少打滑和地面颤动。作为优选，所述的轮组件包括驱动轮组件和从动轮组件中的一种或两种。安装于所述的活动底板的，可以为二组或多组从动轮，也可以为二组或多组驱动轮，根据实际使用情形进行调整。作为优选，所述的活动底板与所述的驱动轮组件之间设有旋转机构，所述的旋转机构的旋转中心垂直于所述的活动底板，所述的驱动轮组件可以所述的旋转机构为旋转中心相对于所述的活动底板旋转。所述的旋转机构为驱动轮组件的转向提供便利，使所述的驱动轮组件可相对于活动底板旋转独立调整前进方向，更加灵活。此种情况不同于通过调整整个活动板的方向进行转向，在结构上更为简单可靠，操作方便。作为优选，所述的驱动轮组件包括两个驱动轮，所述的驱动轮同轴间隔设置，所述的驱动轮组件包括两个驱动电机，所述的驱动电机的输出端分别独立驱动一个所述的驱动轮。两个驱动电机分别独立驱动对应的所述的驱动轮，当需要转向时，两个驱动轮设置为具有转速差，实现差速转弯，减小转弯半径，运动更加灵活。可以通过控制所述的驱动电机，同时实现方向和速度的调整。作为优选，所述的驱动轮组件包括驱动安装板和驱动模块上板，所述的两个所述的驱动轮安装于所述的驱动安装板底部，所述的驱动安装板与所述的驱动模块上板之间通过铰接轴铰接。所述的铰接轴允许左右两个驱动轮不处于同一平面，根据地形变化在左右空间上自适应地贴合地面，给予所述的驱动轮除了枢轴的调整之外的更多调整空间。作为优选，所述的铰接轴与所述的枢轴互成夹角。作为优选，所述的旋转机构包括旋转部与驱动部，所述的驱动部包括旋转电机，驱动所述的旋转部带动所述的驱动轮组件旋转，所述的旋转部为活动关节，或回转中心，或齿轮组中的任一种。所述的旋转部包括转向电机，为旋转机构的转动提供动力，以使所述的驱动轮组件相对于所述的活动底板旋转。作为优选，所述的底盘底部的设有两个所述的脚轮安装单元，所述的脚轮安装单元分别设于所述的底盘底部的两端。作为优选，所述的底盘底部的一端设有所述的脚轮安装单元，另一端设有万向轮。可以随所述的驱动轮组件变换方向而随时改变方向。作为优选，所述的从动轮组件包括一个或多个万向轮。作为优选，所述的底盘上的容置空间边缘设有若干挡止机构，所述的挡止机构与所述的活动底板在水平空间相互重叠，在垂直空间保持间隙，所述的挡止机构分布于所述的枢轴的两侧。所述的挡止机构为了限制所述的活动底板的翻转角度，特别是当机器人被悬吊时，由于驱动轮组件和从动轮组件的重力存在差别，重的一端会下沉，轻的一端会上翻，所述的挡止机构用于避免所述的活动底板翻转角度过大。采用以上结构后，本技术与现有技术相比，具有以下优点：现有技术中采用弹簧减震系统应对不平整地面，当机器人重量过大时，弹簧支架弹力调整力度不够，容易造成驱动轮的打滑。本技术通过活动底板枢接于底盘的方式，使所述的活动底板顺应路面进行前后角度的自适应地翻转，在不平整路面加大了轮组件与地面的贴合程度，减小轮组件打滑的概率，提升了机器人移动的平稳性，受地形影响小。驱动轮的正压力与所述的车重呈线性关系，使驱动轮紧贴地面，在遇到不平地面时，所述活动底板具备一定的转动的自由度，作出相应的角度调整，实现对不平地面的自适应调整，保证驱动轮着地，使机器人正常行驶。附图说明图1是本技术一种引导运输车的底盘的仰视图。图2是本技术一种引导运输车的底盘的俯视图。图3是本技术一种引导运输车的底盘的图2的A-A剖视图。图4是本技术一种引导运输车的底盘的活动底板、驱动轮组件、从动轮组件的组装图。图5是本技术一种引导运输车的底盘的驱动轮组件拆解图。1、底盘，2、活动底板，3、驱动轮组件，4、从动轮组件，5、枢轴，6、旋转机构，7、铰接轴，8、挡止机构，9、编码器；31、驱动轮支架，3101、驱动安装板，3102、驱动模块上板，32、驱动轮，33、驱动电机，41、从动轮。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明。如图1-5所示，本技术包括底盘1；还包括，活动底板2，枢接于所述的底盘1，并可绕一水平设置的枢轴5翻转；所述的活动底板2的边缘与所述的底盘1之间存在间隙，以使所述的活动底板2翻转时不会与底盘1发生接触，翻转更灵活顺畅不卡顿。所述的底盘1中预留可供所述的活动底板2翻转的容置空间，用以预留所述的活动底板翻转的空间。所述的活动底板2的厚度在10厘米左右。所述的活动底板2底部设置至少二组轮组件，包括驱动轮组件3和/或从动轮组件4。所述的轮组件分别位于所述的枢轴5两侧。所述的驱动轮组件3可相对于所述的活动底板2围绕垂直于所述的活动底板2的轴心旋转；作为优选，所述的驱动轮组件3包括驱动轮支架31和两个驱动轮32，所述的驱动轮32同轴间隔设置于所述的驱动轮支架31的底部，所述的旋转机构6设置于所述的驱动轮支架31的顶部。优选的，所述的驱动轮32可以为橡胶轮，也可以根据需要选择其他材质的轮子，在此不作限制。从动轮组件4，安装于所述的活动底板2底部；优选为可以旋转的万向轮。所述的驱动轮组件3和从动轮组件4分别设置于所述的枢轴5下方的两侧。实施例一，作为一种实施方式，所述的底盘1底部的前端和后端分别设置所述的脚轮安装单元。所述的活动底板2包括窄端和宽端，窄端和宽端位于所述的枢轴5的左右的对立两侧。所述的活动底板2的窄端位于所述的底盘边前后两端近边缘方向，所述的活动底板2的宽端位于所述的底盘近中间方向。所述的驱动轮组件3设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种引导运输车的底盘，其特征在于，包括底盘（1），具有至少一容置空间；脚轮安装单元，包括设于容置空间内的活动底板（2）；所述的活动底板（2）与所述的底盘（1）通过枢轴（5）枢接，以使所述的活动底板（2）可在容置空间内翻转；所述的活动底板（2）底部设置至少二组轮组件，所述的轮组件分别位于所述的枢轴（5）两侧。

【技术特征摘要】
1.一种引导运输车的底盘，其特征在于，包括底盘（1），具有至少一容置空间；脚轮安装单元，包括设于容置空间内的活动底板（2）；所述的活动底板（2）与所述的底盘（1）通过枢轴（5）枢接，以使所述的活动底板（2）可在容置空间内翻转；所述的活动底板（2）底部设置至少二组轮组件，所述的轮组件分别位于所述的枢轴（5）两侧。2.根据权利要求1所述的一种引导运输车的底盘，其特征在于：所述的轮组件包括驱动轮组件（3）和从动轮组件（4）中的一种或两种。3.根据权利要求2所述的一种引导运输车的底盘，其特征在于：所述的活动底板（2）与所述的驱动轮组件（3）之间设有旋转机构（6），所述的旋转机构（6）的旋转中心垂直于所述的活动底板（2），所述的驱动轮组件（3）可以所述的旋转机构（6）为旋转中心相对于所述的活动底板（2）旋转。4.根据权利要求2所述的一种引导运输车的底盘，其特征在于：所述的驱动轮组件（3）包括两个驱动轮（32），所述的驱动轮（32）同轴间隔设置，所述的驱动轮组件（3）包括两个驱动电机（33），所述的驱动电机（33）的输出端分别独立驱动一个所述的驱动轮（32）。5.根据权利要求4所述的一种引导运输车的底盘，其特征在于：所述的驱动轮组件（3）包括驱动安装板（3101）和驱动模块上板（3102），所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文华，徐继德，陆海伟，
申请(专利权)人：杭州迦智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33