自动导引运输车AGV的传输对接方法和AGV技术

本公开是关于一种自动导引运输车AGV的传输对接方法和AGV，属于电子技术领域。所述方法包括：控制AGV移动至对接平台；获取图像拍摄设备向对接平台方向拍摄的图像；确定预设标定物在图像中的位置信息；根据预设标定物在图像中的位置信息，确定位置调整信息；基于位置调整信息，控制对接设备相对于车体位移。根据预设标定物在图像中的位置信息，确定位置调整信息，基于位置调整信息，控制对接设备相对于车体位移。通过上述方法，可以减小甚至消除对接设备与对接平台之间的错位，从而减少甚至消除对接设备无法正常传送物品的情况，进而保证整个物流运输系统的正常运行。

Transmission docking method and AGV of AGV

The present disclosure relates to a transmission docking method and an AGV of an automatic guided transport vehicle, belonging to the field of electronic technology. The method includes: controlling the AGV to move to the docking platform; acquiring the image taken by the image capturing equipment in the direction of the docking platform; determining the position information of the preset calibrator in the image; determining the position adjustment information according to the position information of the preset calibrator in the image; and controlling the position of the docking equipment relative to the vehicle body based on the position adjustment information. According to the position information of the preset calibrator in the image, the position adjustment information is determined. Based on the position adjustment information, the position of the docking equipment relative to the vehicle body is controlled. Through the above methods, we can reduce or even eliminate the dislocation between the docking equipment and the docking platform, thus reducing or even eliminating the situation that the docking equipment can not transmit goods normally, and thus ensuring the normal operation of the entire logistics transportation system.

【技术实现步骤摘要】
自动导引运输车AGV的传输对接方法和AGV
本公开是关于电子
，尤其是关于一种自动导引运输车AGV的传输对接方法和AGV。
技术介绍
随着科技的发展，科技的应用无处不在。对于物流运输领域，从人工搬运到全自动化的机器运输，物流运输方式发生了质的飞越。物流运输包括人们常用的快递运输和厂内物流运输。其中，厂内物流运输是指对采购的原材料、零部件的入库、储存、出库的运输等。在物流运输过程中，可以通过AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)运输物品。AGV可以是装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有运输功能以及安全保护功能的运输车。物流运输的自动化主要依靠AGV，AGV可以自动对接到对接平台以及自动运输物品。其最常见的AGV的使用方式是，对接平台A呼叫AGV，AGV自动行驶至对接平台A处。AGV与对接平台A进行对接，对接平台A将物品传送至AGV上，AGV再行驶至目的对接平台B处，将物品传送至对接平台B。在实现本公开的过程中，专利技术人发现至少存在以下问题：由于AGV在行驶的过程中存在误差，AGV和对接平台在对接时，常常会出现较大错位，故而会导致无法正常传送物品，从而影响整个物流运输系统的正常运行。
技术实现思路
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了以下技术方案：根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动导引运输车AGV的传输对接方法，所述方法应用于AGV，所述AGV包括车体、图像拍摄设备和所述车体上设置的可相对于所述车体位移的对接设备，所述方法包括：控制所述AGV移动至对接平台；获取所述图像拍摄设备向所述对接平台方向拍摄的图像；确定预设标定物在所述图像中的位置信息；根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息；基于所述位置调整信息，控制所述对接设备相对于所述车体位移。可选地，根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息，包括：根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离信息；基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息。可选地，所述第一偏离信息包括所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离方向以及第一偏离距离；所述位置调整信息包括调整方向以及调整距离；基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息，包括：确定调整方向为所述第一偏离方向，并基于预先存储的偏离距离与调整距离的对应关系，确定与所述第一偏离距离对应的调整距离。可选地，所述AGV还包括电机，基于所述实际距离，控制所述对接设备相对于所述车体位移，包括：基于所述调整距离确定电机脉冲数量N；控制所述电机以N个预设电压和时长的脉冲运转，以使得所述对接设备相对于所述车体位移，其中，所述电机是用于调节对接设备位置的电机。可选地，基于所述调整距离确定电机脉冲数量N，包括：基于下述公式计算所述电机脉冲数量N：可选地，所述预设标定物为预设图形，所述预设标定物在所述图像中的位置信息为所述预设图形的中心点在所述图像中的位置信息；所述确定预设标定物在所述图像中的位置信息，包括：在所述图像中识别所述预订标定物的轮廓位置；基于所述轮廓位置确定所述预设图形的中心点在所述图像中的位置信息。根据本公开实施例的第二方面，提供一种AGV，所述AGV包括车体、图像拍摄设备、所述车体上设置的可相对于所述车体位移的对接设备和控制器；所述控制器包括第一控制模块、获取模块、确定模块和调整模块；所述第一控制模块，用于控制所述AGV移动至对接平台；所述获取模块，用于获取所述图像拍摄设备向所述对接平台方向拍摄的图像；所述确定模块，用于确定预设标定物在所述图像中的位置信息；所述调整模块，用于根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息，控制所述对接设备相对于所述车体位移。可选地，所述调整模块包括第一确定单元和第二确定单元；所述第一确定单元，用于根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离信息；所述第二确定单元，用于基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息。可选地，所述第一偏离信息包括所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离方向以及第一偏离距离；所述位置调整信息包括调整方向以及调整距离；所述第二确定单元用于确定调整方向为所述第一偏离方向，并基于预先存储的偏离距离与调整距离的对应关系，确定与所述第一偏离距离对应的调整距离。可选地，其特征在于，所述AGV包括电机；所述调整模块包括第三确定单元；所述控制器包括第二控制模块；所述第三确定单元，用于基于所述调整距离确定电机脉冲数量N；所述第二控制模块，用于控制所述电机以N个预设电压和时长的脉冲运转，以使得所述对接设备相对于所述车体位移。可选地，所述第三确定单元用于基于下述公式计算所述电机脉冲数量N：可选地，所述预设标定物为预设图形，所述预设标定物在所述图像中的位置信息为所述预设图形的中心点在所述图像中的位置信息；所述确定模块包括识别单元和第四确定单元；所述识别单元，用于在所述图像中识别所述预订标定物的轮廓位置；所述第四确定单元，用于基于所述轮廓位置确定所述预设图形的中心点在所述图像中的位置信息。根据本公开实施例的第三面，提供一种传输对接系统，所述系统包括对接平台、AGV；所述对接平台处设置有预设标定物；所述AGV包括车体、图像拍摄设备、所述车体上设置的可相对于所述车体位移的对接设备；所述AGV，用于移动至所述对接平台；获取所述图像拍摄设备向所述对接平台方向拍摄的图像；确定所述预设标定物在所述图像中的位置信息；根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息；基于所述位置调整信息，控制所述对接设备相对于所述车体位移。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过本专利技术实施例提供的方法，可以根据预设标定物在图像中的位置信息，确定位置调整信息，基于位置调整信息，控制对接设备相对于车体位移。通过上述方法，可以减小甚至消除对接设备与对接平台之间的错位，从而减少甚至消除对接设备无法正常传送物品的情况，进而保证整个物流运输系统的正常运行。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种AGV的传输对接方法的流程图；图2是根据一示例性实施例示出的一种AGV与传送带进行对接的示意图；图3是根据一示例性实施例示出的一种摄像机拍摄传送带的示意图；图4是根据一示例性实施例示出的一种AGV的结构示意图；图5是根据一示例性实施例示出的一种AGV的结构示意图；图6是根据一示例性实施例示出的一种AGV的结构示意图；图7是根据一示例性实施例示出的一种运输机的结构示意图。通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车AGV的传输对接方法，其特征在于，所述方法应用于AGV，所述AGV包括车体、图像拍摄设备和所述车体上设置的可相对于所述车体位移的对接设备，所述方法包括：控制所述AGV移动至对接平台；获取所述图像拍摄设备向所述对接平台方向拍摄的图像；确定预设标定物在所述图像中的位置信息；根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息；基于所述位置调整信息，控制所述对接设备相对于所述车体位移。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车AGV的传输对接方法，其特征在于，所述方法应用于AGV，所述AGV包括车体、图像拍摄设备和所述车体上设置的可相对于所述车体位移的对接设备，所述方法包括：控制所述AGV移动至对接平台；获取所述图像拍摄设备向所述对接平台方向拍摄的图像；确定预设标定物在所述图像中的位置信息；根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息；基于所述位置调整信息，控制所述对接设备相对于所述车体位移。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定位置调整信息，包括：根据所述预设标定物在所述图像中的位置信息，确定所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离信息；基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一偏离信息包括所述预设标定物在所述图像中相对于所述图像的中心点的第一偏离方向以及第一偏离距离；所述位置调整信息包括调整方向以及调整距离；基于所述第一偏离信息，确定所述位置调整信息，包括：确定调整方向为所述第一偏离方向，并基于预先存储的偏离距离与调整距离的对应关系，确定与所述第一偏离距离对应的调整距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述AGV还包括电机，基于所述实际距离，控制所述对接设备相对于所述车体位移，包括：基于所述调整距离确定电机脉冲数量N；控制所述电机以N个预设电压和时长的脉冲运转，以使得所述对接设备相对于所述车体位移，其中，所述电机是用于调节对接设备位置的电机。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述调整距离确定电机脉冲数量N，包括：基于下述公式计算所述电机脉冲数量N：。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标定物为预设图形，所述预设标定物在所述图像中的位置信息为所述预设图形的中心点在所述图像中的位置信息；所述确定预设标定物在所述图像中的位置信息，包括：在所述图像中识别所述预订标定物的轮廓位置；基于所述轮廓位置确定所述预设图形的中心点在所述图像中的位置信息。7.一种AGV，其特征在于，所述AGV包括车体、图像拍摄设备、所述车体上设置的可相对于所述车体位移的对接设备和控制器；所述控制器包括第一控制模块、获取模块、确定模块、调整模块和位移模块；所述第一控制模块，用于控制所述AGV移动至对接平台；所述获取模块，用于获取所述图像拍摄设...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏彬，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33