一种用于陡坡行走的履轨一体转运平台制造技术

本发明专利技术公开了一种用于陡坡行走的履轨一体转运平台，包括履带底盘和轨道，所述履带底盘上安装有用于与轨道配合调节履带底盘附着力的附着力增强装置和用于检测轨道位置的位置检测装置。该履轨一体转运平台具有安全性好、工作稳定、可靠性高、适用范围广等优点。

An Integrated Track Transfer Platform for Steep Slope Walking

The invention discloses a track integrated transfer platform for steep slope walking, which comprises a track chassis and a track. The track chassis is equipped with a adhesion enhancement device for adjusting the adhesion of the track chassis in coordination with the track and a position detection device for detecting the position of the track. The track integrated transfer platform has the advantages of good safety, stable operation, high reliability and wide application range.

【技术实现步骤摘要】
一种用于陡坡行走的履轨一体转运平台
本专利技术涉及转运平台装备
，具体涉及一种用于陡坡行走的履轨一体转运平台。
技术介绍
在丘陵山区等具有陡坡的农业作业环境，通常采用牵引方式实现农机、农资、农产品的转运运输，该类型机器不具备自主行走功能，只能以固定的轨道行驶，设备使用率低。而履带平台不能够在陡坡环境下安全作业，导致此类环境下转运平台设备使用率低、或者安全性差等问题。履轨一体化转运平台，可以满足在非陡坡环境下的自主行走，陡坡环境下的入轨行驶，有效的实现了转运平台的利用最大化。然而现有履带平台在陡坡环境下作业容易打滑甚至倾翻，使用的安全性差，导致转运平台的使用受到了限制，使用率低，此外在使用过程中还存在因无法保证附着力，车体出现偏离轨道的问题。并且，在平台入轨后，如何准确检测轨道与平台的相对位置关系，是实现平台入轨安全行驶的关键。目前的检测装置无法实时准确地检测履轨一体转运平台的轨道位置，无法保证平台入轨行驶的安全性和可靠性。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种安全性好、工作稳定、可靠性高、适用范围广的用于陡坡行走的履轨一体转运平台。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种用于陡坡行走的履轨一体转运平台，包括履带底盘和轨道，所述履带底盘上安装有用于与轨道配合调节履带底盘附着力的附着力增强装置和用于检测轨道位置的位置检测装置。作为上述技术方案的进一步改进：所述附着力增强装置包括支架、滑移轮、缓冲组件、用于带动所述支架和滑移轮实现升降的升降机构以及用于实现所述支架绕支架自身旋转的旋转组件，所述滑移轮设于所述支架的底部，所述旋转组件设于所述支架上，所述缓冲组件的一端与所述旋转组件连接，所述缓冲组件的另一端与所述升降机构连接，所述升降机构安装在履带底盘上，所述轨道设有承压部，所述滑移轮与所述承压部的底面相接。所述旋转组件包括旋转轴承和转轴，所述支架的一端设有开孔，所述旋转轴承设于所述开孔中，所述转轴设于所述旋转轴承上；所述旋转组件还包括用于驱使所述支架回旋至初始工作位置的扭转复位弹簧，所述扭转复位弹簧设于所述支架和缓冲组件之间。所述缓冲组件包括第一伸缩弹簧、上连接板和下连接板，所述第一伸缩弹簧连接于所述上连接板和下连接板之间，所述上连接板还设有向下连接板延伸的套筒，所述升降机构伸入所述套筒中并与所述套筒相连，且升降机构与所述套筒的连接点位于上连接板的下方。所述升降机构为提升油缸，所述提升油缸的活塞杆与所述套筒连接，所述提升油缸的缸筒绕与履带底盘中轴线平行的轴线铰接安装在履带底盘上；所述支架包括架本体和两块侧板，两块所述侧板分设于所述架本体的两侧，每块侧板上均安装有至少一个滑移轮，所述轨道位于两块侧板之间，且轨道对应每块侧板都设有承压部。所述履带底盘上设有能沿履带底盘中轴线方向移动的移动座和驱动所述移动座移动的伸缩驱动件，所述升降机构安装在移动座上。所述位置检测装置包括，安装板；车体姿态传感器，安装在所述安装板上，用于检测车体垂直轴线方向的水平度；水平调节机构，安装在所述安装板上，用于调节所述安装板的水平位置；仿形压力检测装置，安装在所述安装板的下侧，用于检测所述轨道施加在所述仿形压力检测装置上的压力；高度调节机构，其一端固定安装在所述履带底盘上，另一端固定安装在所述水平调节机构上，所述高度调节机构用于根据所述轨道施加在所述仿形压力检测装置上的压力调节所述安装板的高度；轨道偏移宽度传感器，安装在所述安装板的下侧中部，用于检测轨道相对于所述轨道偏移宽度传感器的偏移位置，以确定所述履带底盘轴中心偏移所述轨道的宽度；中央处理器，所述车体姿态传感器、所述水平调节机构、所述高度调节机构、所述仿形压力检测装置和所述轨道偏移宽度传感器均与所述中央处理器连接。所述仿形压力检测装置包括，触轨钢管，安装在所述安装板的下侧，且所述触轨钢管不与所述安装板的下侧相接触；两个压力感应盒子，两个所述压力感应盒子均安装于所述安装板的下侧，两个所述压力感应盒子分别通过一第二伸缩弹簧与所述触轨钢管的两端相连接，所述压力感应盒子与所述中央处理器连接，用于检测所述轨道施加在所述触轨钢管上的压力。所述压力感应盒子包括，壳体，安装在所述安装板的下侧，所述壳体内设有两个轴承座；接触转轴，穿设在两个所述轴承座上，所述接触转轴与所述轴承座螺纹连接，所述接触转轴的一端从所述壳体伸出，所述接触转轴从所述壳体伸出的一端与所述第二伸缩弹簧连接；固定基座，固设于所述壳体内，所述固定基座套设在所述接触转轴的外围；感应块，固定设置在所述接触转轴上，并且位于所述壳体的内部；回位弹簧，套设在所述接触转轴上，所述回位弹簧的一端与所述感应块连接，其另一端连接在所述固定基座上；接近开关，安装在所述固定基座上并伸向所述感应块，所述接近开关与所述中央处理器连接。所述水平调节机构包括水平调节电机，所述安装板的上侧设有一支座，所述水平调节电机铰接安装在所述支座上，所述水平调节电机与所述中央处理器连接；所述高度调节机构包括高度调节油缸，所述高度调节油缸的一端固定连接在所述水平调节电机上，其另一端固定安装在所述履带底盘上，所述高度调节油缸与所述中央处理器连接。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术的用于陡坡行走的履轨一体转运平台在履带底盘上安装有附着力增强装置和位置检测装置，通过附着力增强装置与轨道的配合可增加履带底盘附着力，避免履带底盘偏移轨道或在爬坡过程中车体出现打滑、倾翻等问题，保证了履轨一体化转运平台的正常运行，提高了安全性能，使履轨一体化转运平台适用于更为复杂的地形环境；通过位置检测装置检测履带底盘偏移轨道的位置，从而确保履轨一体转运平台入轨行驶的安全性和可靠性。附图说明图1为用于陡坡行走的履轨一体转运平台的立体结构示意图。图2为附着力增强装置的主视结构示意图。图3为图2中A-A剖视结构示意图。图4为附着力增强装置的侧视方向的局部剖面图。图5为附着力增强装置的立体结构示意图。图6为位置检测装置的结构示意图。图7为位置检测装置的仰视结构示意图。图8为位置检测装置中除去水平调节机构和高度调节机构后的结构示意图。图9为位置检测装置中除去水平调节机构和高度调节机构后的仰视结构示意图。图10为位置检测装置中触轨钢管的结构示意图。图11为位置检测装置中压力感应盒子的结构示意图。图12为位置检测装置中压力感应盒子的内部结构示意图。图例说明：1、履带底盘；11、移动座；12、伸缩驱动件；2、轨道；21、承压部；3、附着力增强装置；31、支架；311、架本体；312、侧板；32、滑移轮；33、缓冲组件；331、第一伸缩弹簧；332、上连接板；333、下连接板；334、套筒；34、升降机构；341、提升油缸；35、旋转组件；351、旋转轴承；352、转轴；353、扭转复位弹簧；4、位置检测装置；410、安装板；411、镂空槽；412、支座；420、水平调节机构；421、水平调节电机；430、仿形压力检测装置；431、触轨钢管；432、压力感应盒子；433、第二伸缩弹簧；440、高度调节机构；441、高度调节油缸；450、轨道偏移宽度传感器；4321、壳体；4322、接触转轴；4323、固定基座；4324、感应块；4325、回位弹簧；4326、接近开关。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于陡坡行走的履轨一体转运平台，包括履带底盘（1）和轨道（2），其特征在于：所述履带底盘（1）上安装有用于与轨道（2）配合调节履带底盘（1）附着力的附着力增强装置（3）和用于检测轨道（2）位置的位置检测装置（4）。

【技术特征摘要】
1.一种用于陡坡行走的履轨一体转运平台，包括履带底盘（1）和轨道（2），其特征在于：所述履带底盘（1）上安装有用于与轨道（2）配合调节履带底盘（1）附着力的附着力增强装置（3）和用于检测轨道（2）位置的位置检测装置（4）。2.根据权利要求1所述的履轨一体转运平台，其特征在于：所述附着力增强装置（3）包括支架（31）、滑移轮（32）、缓冲组件（33）、用于带动所述支架（31）和滑移轮（32）实现升降的升降机构（34）以及用于实现所述支架（31）绕支架（31）自身旋转的旋转组件（35），所述滑移轮（32）设于所述支架（31）的底部，所述旋转组件（35）设于所述支架（31）上，所述缓冲组件（33）的一端与所述旋转组件（35）连接，所述缓冲组件（33）的另一端与所述升降机构（34）连接，所述升降机构（34）安装在履带底盘（1）上，所述轨道（2）设有承压部（21），所述滑移轮（32）与所述承压部（21）的底面相接。3.根据权利要求2所述的履轨一体转运平台，其特征在于：所述旋转组件（35）包括旋转轴承（351）和转轴（352），所述支架（31）的一端设有开孔，所述旋转轴承（351）设于所述开孔中，所述转轴（352）设于所述旋转轴承（351）上；所述旋转组件（35）还包括用于驱使所述支架（31）回旋至初始工作位置的扭转复位弹簧（353），所述扭转复位弹簧（353）设于所述支架（31）和缓冲组件（33）之间。4.根据权利要求2所述的履轨一体转运平台，其特征在于：所述缓冲组件（33）包括第一伸缩弹簧（331）、上连接板（332）和下连接板（333），所述第一伸缩弹簧（331）连接于所述上连接板（332）和下连接板（333）之间，所述上连接板（332）还设有向下连接板（333）延伸的套筒（334），所述升降机构（34）伸入所述套筒（334）中并与所述套筒（334）相连，且升降机构（34）与所述套筒（334）的连接点位于上连接板（332）的下方。5.根据权利要求4所述的履轨一体转运平台，其特征在于：所述升降机构（34）为提升油缸（341），所述提升油缸（341）的活塞杆与所述套筒（334）连接，所述提升油缸（341）的缸筒绕与履带底盘（1）中轴线平行的轴线铰接安装在履带底盘（1）上；所述支架（31）包括架本体（311）和两块侧板（312），两块所述侧板（312）分设于所述架本体（311）的两侧，每块侧板（312）上均安装有至少一个滑移轮（32），所述轨道（2）位于两块侧板（312）之间，且轨道（2）对应每块侧板（312）都设有承压部（21）。6.根据权利要求2所述的履轨一体转运平台，其特征在于：所述履带底盘（1）上设有能沿履带底盘（1）中轴线方向移动的移动座（11）和驱动所述移动座（11）移动的伸缩驱动件（12），所述升降机构（34）安装在移动座（11）上。7.根据权利要求1至6中任一项所述的履轨一体转运平台，其特征在于：所述位置检测装置（4）包括，安装板（410）；车体姿态传感器，安装在所述安装板（410）上，用于检测车体垂直轴线方向的水平度；水平调节机构（420），安装在所述安装板（410）上，用于调节所述安装板（4...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡文武，蒋蘋，石毅新，罗亚辉，林伟，董承泉，舒鑫，黄腾达，汪福杰，龙丽霞，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43