智能装车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种智能装车方法及装置，涉及煤炭等散物料装车系统的技术领域，包括以下步骤：S1.根据车厢型号和产品种类从模型库中调取对应的模型；S2.当车厢进入到坐标检测区域后，开始记录车厢坐标值；S3.当车厢使到开始坐标a0时，自动打开放煤闸板，同时根据模型调整装车溜槽到开始坐标h0对应的高度，物料从仓内逐渐流入到车厢中；S4.根据车厢行驶到的坐标an，将装车溜槽调节到对应的坐标hn的高度；S5.当车厢行驶到结束坐标am时，调整装车溜槽到与其对应的高度hm；本节车厢装车结束；S6.重复S2－S5的步骤，直到所有车厢装车完成。本发明专利技术提供的智能装车方法及装置实现了装车过程无人化，提高了装车的准确性，解决人工装车质量不稳定的问题。

Intelligent Loading Method and Device

The invention provides an intelligent loading method and device, which relates to the technical field of bulk material loading system such as coal, including the following steps: S1. Moving the corresponding model from the model library according to the type of carriage and the type of product; S2. When the carriage enters the coordinate detection area, it begins to record the coordinate value of the carriage; S3. When the carriage reaches the starting coordinate a0, it automatically opens the coal discharging brake, the same as before. When the height corresponding to the starting coordinate H0 is adjusted according to the model, the material gradually flows into the carriage from the bin; S4. According to the coordinate an of the carriage, the height of the loading chute is adjusted to the corresponding coordinate hn; S5. When the carriage is running to the end coordinate am, the height HM of the loading chute is adjusted to the corresponding height hm; the carriage loading ends; S6. Repeat the steps of S2-S5, and straighten. Loading to all carriages is completed. The intelligent loading method and device provided by the invention realizes the unmanned loading process, improves the accuracy of loading, and solves the problem of unstable quality of manual loading.

【技术实现步骤摘要】
智能装车方法及装置
本专利技术涉及煤炭等散状物料装车
，尤其是涉及一种智能装车方法及装置。
技术介绍
铁路装车是煤矿、选煤厂实现商品煤外运销售的主要手段之一，目前使用的快速定量装车站大多采用半手动装车模式，即通过装车员观察火车行进位置，操作推杆控制装车溜槽的升降，用按钮控制放煤闸板开启，完成煤从定量仓内向车箱装载的过程。具体步骤如下：1、空车厢缓慢行驶通过装车站，速度保持在合理区间。2、当车厢前沿到达装车溜槽下方合适位置时，装车员打开放煤闸板，下降装车溜槽到一定高度，煤从定量仓通过装车溜槽持续流入车厢。3、装车员通过控制装车溜槽的升降，保证煤前后均匀的分布在车厢内，不能出现撒煤、偏载现象，定量仓内煤放空后放煤闸板自动关闭。4、当车厢后沿到达装车溜槽下方时，装车员上升装车溜槽，防止装车溜槽与车箱发生碰撞。装车期间，装车员始终要保持精神高度集中，并手动操作设备，连续几小时装车工作强度很大，即便是经验丰富的人员也不可避免出现失误，造成偏载(偏载指车厢内前后载量相差过大)，甚至因疲劳误操作引发撒煤等重大事故。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供智能装车方法及装置，以缓解现在依靠人工装车期间，装车质量和效率受装车员影响大，存在安全隐患的技术问题。本专利技术提供的一种智能装车方法，包括以下步骤：S1.根据车厢型号和产品种类从模型库中调取对应的模型；S2.当车厢进入到坐标检测区域后，开始记录车厢坐标值；S3.当车厢使到开始坐标a0时，自动打开放煤闸板，同时根据模型调整装车溜槽到开始坐标h0对应的高度，物料从仓内逐渐流入到车厢中；S4.根据车厢行驶到的坐标an，将装车溜槽调节到对应的坐标hn的高度；S5.当车厢行驶到结束坐标am时，调整装车溜槽到与其对应的高度hm；本节车厢装车结束；S6.重复S2－S5的步骤，直到所有车厢装车完成。进一步地，所述S1步骤中所述模型的建立方法包括：创建与车厢型号、产品类别两个条件对应的模型；利用位置感应传感器对进入检测范围内的车厢进行动态坐标定位检测，车厢每经过一个坐标检测点记录一次与该检测点对应的坐标值a；以车厢运行的方向为坐标轴方向，并设置坐标零点；利用测量传感器对装车溜槽进行动态高度定位检测，装车溜槽高度在可移动范围内的任何位置内的都有与其对应的检测高度值h；建立装车溜槽映射表，当车厢运行到开始坐标a0时，此时对应的装车溜槽高度为h0；节点坐标a1－an对应装车溜槽高度h1－hn，当车厢运行到结束坐标am时，此时对应的装车溜槽高度为hm。进一步地，所述模型具有唯一性。进一步地，检测范围为坐标检测的第一检测点和最后一个检测点之间的距离，该距离不小于车厢的长度，且坐标检测点至少覆盖装车溜槽在装煤时，所述车厢沿运行方向的位移。进一步地，所述坐标值与检测点逐一对应，具有唯一性。进一步地，所述设置坐标零点为车厢运行到需要装车溜槽打开放煤闸板时的位置对应的坐标，即开始坐标a0。本专利技术还提供一种智能装车装置，包括车厢定位检测装置、装车溜槽高度检测装置、装车溜槽和控制装置；所述车厢定位检测装置用于检测车厢行驶的位置，并将车厢的位置信息发送给所述控制装置，所述装车溜槽高度检测装置设置在所述装车溜槽上，用于装车溜槽的高度定位检测；所述控制装置用于控制所述装车溜槽上的放煤闸板的开启和关闭并根据所述车厢定位检测装置发送的车厢行驶的位置信息，调节装车溜槽到对应的高度。进一步地，所述车厢定位检测装置包括多个位置感应传感器；多个所述位置感应传感器沿车厢移动方向设置，且在装车溜槽对车厢装车前，至少一个位置感应传感器检测到所述车厢。进一步地，多个所述位置感应传感器均匀设置。进一步地，所述装车溜槽为定量装车溜槽。本专利技术提供的智能装车方法及装置能够仅仅需要装车员针对不同的车厢型号和产品类别形成的模型，控制装置按照此模型控制装置装车溜槽对车厢进行装车，从而实现装车溜槽自动对车厢进行装车，装车员仅需要从模型库中调用于车厢型号和产品类别对应的模型就可以实现一列火车的自动装车；当其他型号车厢和装其他产品的火车需要进行智能装车的时候，根据车厢型号和产品类别在模型库找到对应的模型，进行智能装车。由于装车过程依靠的使车厢定位检测装置和装车溜槽高度检测装置进行检测，从而提高了装车的准确性，解决人工装车质量不稳定的问题，大大减轻了人员劳动强度，较人工装车大幅降低偏载概率，提升装车系统效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种智能装车方法的流程图；图2为车厢装车过程的示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种智能装车装置的结构示意图；图4为车厢装车完毕的示意图。图标：100－车厢；200－车厢定位检测装置；201－位置感应传感器；300－装车溜槽；400－装车溜槽高度检测装置；500－放煤闸板；600－定量仓。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。参照图1所示的一种智能装车方法的流程图，本专利技术提供的一种智能装车方法，包括以下步骤：S1.根据车厢型号和产品种类从模型库中调取对应的模型；S2.当车厢进入到坐标检测区域后，开始记录车厢坐标值；S3.当车厢使到开始坐标a0时，自动打开放煤闸板，同时根据模型调整装车溜槽到开始坐标h0对应的高度，物料从仓内逐渐流入到车厢中；S4.根据车厢行驶到的坐标an，将装车溜槽调节到对应的坐标hn的高度；S5.当车厢行驶到结束坐标am时，调整装车溜槽到与其对应的高度hm；本节车厢装车结束；S6.重复S2－S5的步骤，直到所有车厢装车完成。在一些实施例中，由于用来运送煤炭的火车的车厢的型号和装载的煤炭的种类不同，在对该车厢进行装载的时候，需要在模型库中，找到与其对应的车厢型号和产品种类的模型；控制装置按照此模型自动控制装车溜槽，从而实现该火车的整列车厢的装载。在S2步骤中，随着火车的行驶，火车将车厢带入到检测区域后，车厢定位检测装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能装车方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.根据车厢型号和产品种类从模型库中调取对应的模型；S2.当车厢进入到坐标检测区域后，开始记录车厢坐标值；S3.当车厢使到开始坐标a0时，自动打开放煤闸板，同时根据模型调整装车溜槽到开始坐标h0对应的高度，物料从仓内逐渐流入到车厢中；S4.根据车厢行驶到的坐标an，将装车溜槽调节到对应的坐标hn的高度；S5.当车厢行驶到结束坐标am时，调整装车溜槽到与其对应的高度hm；本节车厢装车结束；S6.重复S2－S5的步骤，直到所有车厢装车完成。

【技术特征摘要】
1.一种智能装车方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.根据车厢型号和产品种类从模型库中调取对应的模型；S2.当车厢进入到坐标检测区域后，开始记录车厢坐标值；S3.当车厢使到开始坐标a0时，自动打开放煤闸板，同时根据模型调整装车溜槽到开始坐标h0对应的高度，物料从仓内逐渐流入到车厢中；S4.根据车厢行驶到的坐标an，将装车溜槽调节到对应的坐标hn的高度；S5.当车厢行驶到结束坐标am时，调整装车溜槽到与其对应的高度hm；本节车厢装车结束；S6.重复S2－S5的步骤，直到所有车厢装车完成。2.根据权利要求1所述的智能装车方法，其特征在于，所述S1步骤中所述模型的建立方法包括：创建与车厢型号、产品类别两个条件对应的模型；利用位置感应传感器对进入检测范围内的车厢进行动态坐标定位检测，车厢每经过一个坐标检测点记录一次与该检测点对应的坐标值a；以车厢运行的方向为坐标轴方向，并设置坐标零点；利用测量传感器对装车溜槽进行动态高度定位检测，装车溜槽高度在可移动范围内的任何位置内的都有与其对应的检测高度值h；建立装车溜槽映射表，当车厢运行到开始坐标a0时，此时对应的装车溜槽高度为h0；节点坐标a1－an对应装车溜槽高度h1－hn，当车厢运行到结束坐标am时，此时对应的装车溜槽高度为hm。3.根据权利要求2所述的智能装车方法，其特征在于，所述模型具有唯一性。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李太友，彭二飞，刘化男，张冉，
申请(专利权)人：天津美腾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12