一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮制造技术

本发明专利技术属于机器人可调三叶轮技术领域，尤其涉及一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮，它包括驱动电机、攀爬叶片、支撑齿牙杆、安装壳、伺服电机，当人们使用本发明专利技术设计的可调三叶轮时，首先要调节三叶轮中的攀爬叶片使其适应需要攀爬的楼梯；此时驱动伺服电机工作；伺服电机通过伺服电机转轴带动驱动安装盘转动；驱动安装盘转动带动驱动转轴转动；通过驱动转轴转动调节支撑齿牙杆和对应的三个攀爬叶片来适应楼梯；调节完成后驱动驱动电机工作使得驱动电机带动输出轴转动；输出轴带动安装壳转动；安装壳就会带动三个攀爬叶片绕着安装壳的轴线转动；通过三个攀爬叶片转动带动机器人下楼。

A Stair Climbing Robot with Adjustable Three Impellers

The invention belongs to the field of robotic adjustable three-impeller technology, in particular relates to a stair climbing robot adjustable three-impeller, which includes driving motor, climbing blade, supporting tooth rod, mounting shell and servo motor. When people use the adjustable three-impeller designed by the invention, the climbing blade in the three-impeller should be adjusted first to adapt to the stairs that need to climb. Servo motor works; Servo motor drives the installation disc to rotate through the servo motor shaft; Drive the installation disc to rotate to drive the rotation of the rotation shaft; Adjust the supporting tooth rod and the corresponding three climbing blades by driving the rotation shaft to adapt to the stairs; Drive the motor to rotate the output shaft after the adjustment is completed; The output shaft drives the installation shell to rotate; Installation shell to rotate; Three climbing blades will be driven to rotate around the axis of the mounting shell; three climbing blades will rotate to drive the robot downstairs.

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮
本专利技术属于机器人可调三叶轮
，尤其涉及一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮。
技术介绍
全国老、弱、病、残群体人口众多，对于户外和室内爬楼出行多有不便，对代步工具的需求量日益增大。为了解决这些特殊群体的现实难题，目前国内外已采用了多种形式的可变轮式爬楼梯轮椅机器人，包括手动和电动爬楼轮椅，有履带式、轮组式、轨道式等。但是目前的可变轮式爬楼梯轮椅有一些缺陷，比如履带式爬楼轮椅运动不灵活，体积大，笨重，对楼体损坏程度大，不适合普通居民楼道行走；而轮组式结构复杂，价格高，稳定性差；轨道式需要专用轨道，不适用普通消费者；有些依靠星轮式爬楼轮椅需要人推、拉，稳定性差，操作麻烦；有些对于轮椅上下楼梯时椅子的平衡设计存在诸多不现实的缺陷，而使用电机驱动升降机构来调节平衡，虽然可行，但存在着平衡调节反应不灵敏，操作不灵活的缺陷；所以设计一种平衡调节反应灵敏，操作灵活，结构简单，性价比较高的攀爬楼梯的机器人行走平台是非常有必要的。本专利技术设计一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮解决如上问题。
技术实现思路
为解决现有技术中的上述缺陷，本专利技术公开一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮，它是采用以下技术方案来实现的。一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮，其特征在于：它包括驱动电机、攀爬叶片、支撑齿牙杆、安装壳、伺服电机安装壳、输出轴、传动齿轮、伺服电机转轴、伺服电机、驱动安装盘、驱动圆柱、驱动调节杆、驱动齿轮、驱动转轴、导向口、安装圆形口、叶片导向口、叶片导槽、驱动连接杆、导向弧块、触发连接、齿轮转轴、角度调节单元、导向圆孔、导向连接，其中驱动电机安装在机器人上的安装架上；安装壳一端的外圆面上周向均匀地开有三个叶片导向槽；安装壳另一端的外圆面上开有三个周向均匀地导向口；安装壳开有导向口一端的端面上开有安装圆形口；安装壳开有叶片导向槽一端的内侧端面上开有三个周向均匀分布螺旋状的叶片导槽；安装壳未开有安装圆形口的一端与驱动电机的输出轴连接；伺服电机安装壳安装在安装壳上开有安装圆形口的一端；伺服电机安装在伺服电机安装壳内侧远离安装壳一端的侧面上；驱动安装盘安装在安装壳上的安装圆形口内，且驱动安装盘与伺服电机上的伺服电机转轴连接；驱动转轴的一端安装在驱动安装盘上，且驱动转轴位于安装壳内；驱动齿轮安装在驱动转轴上；三个齿轮转轴周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个传动齿轮分别安装在三个齿轮转轴上；三个传动齿轮分别与驱动齿轮啮合；三个导向连接周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个支撑齿牙杆的一端分别安装三个导向连接上；三个支撑齿牙杆的另一端分别穿过安装壳上的三个导向口位于安装壳的外侧；三个支撑齿牙杆位于安装壳内侧的一端分别于三个传动齿轮啮合；驱动圆柱安装在驱动转轴的另一端；三个驱动调节杆周向均匀地安装在驱动圆柱的外圆面上；导向弧块一端的弧面上开有导向圆孔；三个导向弧块上未开有导向圆孔的一端通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内；三个驱动调节杆分别穿过三个导向弧块上的导向圆孔；三个触发连接分别安装在三个导向弧块上；三个攀爬叶片的一端分别通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内，且三个攀爬叶片分别于三个触发连接配合；三个攀爬叶片的另一端分别穿过安装壳上的三个叶片导向口位于安装壳的外侧，且三个攀爬叶片位于安装壳外侧的一端分别与对应的三个支撑齿牙杆通过驱动连接杆连接；三个攀爬叶片的内侧均匀依次地安装有多个角度调节单元。上述角度调节单元包括安装板、触发杆、调节齿轮、限位齿牙、导向柱、触发驱动块、压缩弹簧、触发卡块、导向槽、导向孔、安装槽、V形缺口，其中安装板的内侧开有贯通的导向槽；导向槽一侧的下端面开有安装槽；安装槽的下端面开有导向孔；调节齿轮安装在安装板未开有安装槽一侧的端面上；触发驱动块的一侧开有V形缺口；触发驱动块的另一侧安装有导向柱；触发驱动块通过导向柱与导向孔的配合安装在安装板上的安装槽内；导向柱与导向孔底面之间安装有压缩弹簧；限位齿牙安装在触发驱动块上且位于安装板的外侧；触发卡块的一侧具有V形状突起；触发卡块的一端安装在触发杆上；触发卡块通过触发杆与导向槽的配合安装在安装板内侧，且触发杆上远离触发卡块的一端位于安装板的外侧；触发卡块上的V形状突起与触发驱动块上的V形缺口配合。上述位于攀爬叶片内侧的角度条节单元中的调节齿轮与相邻角度调节单元中触发驱动块上的限位齿牙配合；角度调节单元中触发杆上远离触发卡块的一端与相邻的角度调节单元中的触发卡块连接；靠近触发连接的一个角度调节单元中的触发杆与触发连接连接。作为本技术的进一步改进，上述驱动安装盘通过轴承安装在安装壳上的安装圆形孔中。作为本技术的进一步改进，上述攀爬叶片具有一定弹性。作为本技术的进一步改进，上述驱动调节杆远离驱动圆柱的一端与安装壳的内圆面配合。相对于传统的机器人可调三叶轮技术，本专利技术设计的攀爬楼梯的机器人使用的三叶轮可以通过自动调节来适应不同的楼梯；同时本专利技术设计的攀爬楼梯的机器人使用的三叶轮在行走过程中通过三叶轮上所调节的弧形状攀爬叶片与楼梯台阶面的接触可以使得机器人在行走过程中较为平稳；防止攀爬机器人出现震动对使用者造成影响。本专利技术中驱动电机安装在机器人上的安装架上；安装壳未开有安装圆形口的一端与驱动电机中的输出轴连接；伺服电机安装壳安装在安装壳上开有安装圆形口的一端；伺服电机安装在伺服电机安装壳内侧远离安装壳一端的侧面上；驱动安装盘安装在安装壳上的安装圆形口内，且驱动安装盘与伺服电机上的伺服电机转轴连接；驱动转轴的一端安装在驱动安装盘上；驱动齿轮安装在驱动转轴上；三个齿轮转轴周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个传动齿轮分别安装在三个齿轮转轴上；三个传动齿轮分别与驱动齿轮啮合；三个导向连接周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个支撑齿牙杆的一端分别安装三个导向连接上；三个支撑齿牙杆的另一端分别穿过安装壳上的三个导向口位于安装壳的外侧；三个支撑齿牙杆位于安装壳内侧的一端分别于三个传动齿轮啮合；驱动圆柱安装在驱动转轴的另一端；三个驱动调节杆周向均匀地安装在驱动圆柱的外圆面上；三个导向弧块上未开有导向圆孔的一端通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内；三个驱动调节杆分别穿过三个导向弧块上的导向圆孔；三个触发连接分别安装在三个导向弧块上；三个攀爬叶片的一端分别通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内，且三个攀爬叶片分别于三个触发连接配合；三个攀爬叶片的另一端分别穿过安装壳上的三个叶片导向口位于安装壳的外侧，且三个攀爬叶片位于安装壳外侧的一端分别与对应的三个支撑齿牙杆通过驱动连接杆连接；当伺服电机工作时伺服电机会通过伺服电机转轴带动驱动安装盘转动；驱动安装盘转动带动驱动转轴转动；驱动转轴转动带动驱动齿轮转动；驱动齿轮转动带动三个传动齿轮转动；传动齿轮转动就会使得三个支撑齿牙杆移动；同时当驱动转轴转动时驱动转轴会带动驱动圆柱转动；驱动圆柱转动带动三个驱动调节杆绕着驱动转轴的轴线转动；三个驱动调节杆转动就会带动三个导向弧块转动；由于三个导向弧块上未开有导向圆孔的一端通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内；所以在三个导向弧块转动的过程中导向弧块会沿着对应的三个叶片导槽移动。上述调节齿轮安装在安装板未开有安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮，其特征在于：它包括驱动电机、攀爬叶片、支撑齿牙杆、安装壳、伺服电机安装壳、输出轴、传动齿轮、伺服电机转轴、伺服电机、驱动安装盘、驱动圆柱、驱动调节杆、驱动齿轮、驱动转轴、导向口、安装圆形口、叶片导向口、叶片导槽、驱动连接杆、导向弧块、触发连接、齿轮转轴、角度调节单元、导向圆孔、导向连接，其中驱动电机安装在机器人上的安装架上；安装壳一端的外圆面上周向均匀地开有三个叶片导向槽；安装壳另一端的外圆面上开有三个周向均匀地导向口；安装壳开有导向口一端的端面上开有安装圆形口；安装壳开有叶片导向槽一端的内侧端面上开有三个周向均匀分布螺旋状的叶片导槽；安装壳未开有安装圆形口的一端与驱动电机的输出轴连接；伺服电机安装壳安装在安装壳上开有安装圆形口的一端；伺服电机安装在伺服电机安装壳内侧远离安装壳一端的侧面上；驱动安装盘安装在安装壳上的安装圆形口内，且驱动安装盘与伺服电机上的伺服电机转轴连接；驱动转轴的一端安装在驱动安装盘上，且驱动转轴位于安装壳内；驱动齿轮安装在驱动转轴上；三个齿轮转轴周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个传动齿轮分别安装在三个齿轮转轴上；三个传动齿轮分别与驱动齿轮啮合；三个导向连接周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个支撑齿牙杆的一端分别安装三个导向连接上；三个支撑齿牙杆的另一端分别穿过安装壳上的三个导向口位于安装壳的外侧；三个支撑齿牙杆位于安装壳内侧的一端分别于三个传动齿轮啮合；驱动圆柱安装在驱动转轴的另一端；三个驱动调节杆周向均匀地安装在驱动圆柱的外圆面上；导向弧块一端的弧面上开有导向圆孔；三个导向弧块上未开有导向圆孔的一端通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内；三个驱动调节杆分别穿过三个导向弧块上的导向圆孔；三个触发连接分别安装在三个导向弧块上；三个攀爬叶片的一端分别通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内，且三个攀爬叶片分别于三个触发连接配合；三个攀爬叶片的另一端分别穿过安装壳上的三个叶片导向口位于安装壳的外侧，且三个攀爬叶片位于安装壳外侧的一端分别与对应的三个支撑齿牙杆通过驱动连接杆连接；三个攀爬叶片的内侧均匀依次地安装有多个角度调节单元；上述角度调节单元包括安装板、触发杆、调节齿轮、限位齿牙、导向柱、触发驱动块、压缩弹簧、触发卡块、导向槽、导向孔、安装槽、V形缺口，其中安装板的内侧开有贯通的导向槽；导向槽一侧的下端面开有安装槽；安装槽的下端面开有导向孔；调节齿轮安装在安装板未开有安装槽一侧的端面上；触发驱动块的一侧开有V形缺口；触发驱动块的另一侧安装有导向柱；触发驱动块通过导向柱与导向孔的配合安装在安装板上的安装槽内；导向柱与导向孔底面之间安装有压缩弹簧；限位齿牙安装在触发驱动块上且位于安装板的外侧；触发卡块的一侧具有V形状突起；触发卡块的一端安装在触发杆上；触发卡块通过触发杆与导向槽的配合安装在安装板内侧，且触发杆上远离触发卡块的一端位于安装板的外侧；触发卡块上的V形状突起与触发驱动块上的V形缺口配合；上述位于攀爬叶片内侧的角度条节单元中的调节齿轮与相邻角度调节单元中触发驱动块上的限位齿牙配合；角度调节单元中触发杆上远离触发卡块的一端与相邻的角度调节单元中的触发卡块连接；靠近触发连接的一个角度调节单元中的触发杆与触发连接连接。...

【技术特征摘要】
2017.12.20 CN 20171138406081.一种攀爬楼梯的机器人可调三叶轮，其特征在于：它包括驱动电机、攀爬叶片、支撑齿牙杆、安装壳、伺服电机安装壳、输出轴、传动齿轮、伺服电机转轴、伺服电机、驱动安装盘、驱动圆柱、驱动调节杆、驱动齿轮、驱动转轴、导向口、安装圆形口、叶片导向口、叶片导槽、驱动连接杆、导向弧块、触发连接、齿轮转轴、角度调节单元、导向圆孔、导向连接，其中驱动电机安装在机器人上的安装架上；安装壳一端的外圆面上周向均匀地开有三个叶片导向槽；安装壳另一端的外圆面上开有三个周向均匀地导向口；安装壳开有导向口一端的端面上开有安装圆形口；安装壳开有叶片导向槽一端的内侧端面上开有三个周向均匀分布螺旋状的叶片导槽；安装壳未开有安装圆形口的一端与驱动电机的输出轴连接；伺服电机安装壳安装在安装壳上开有安装圆形口的一端；伺服电机安装在伺服电机安装壳内侧远离安装壳一端的侧面上；驱动安装盘安装在安装壳上的安装圆形口内，且驱动安装盘与伺服电机上的伺服电机转轴连接；驱动转轴的一端安装在驱动安装盘上，且驱动转轴位于安装壳内；驱动齿轮安装在驱动转轴上；三个齿轮转轴周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个传动齿轮分别安装在三个齿轮转轴上；三个传动齿轮分别与驱动齿轮啮合；三个导向连接周向均匀地安装在安装壳内开有安装圆形口一侧的端面上；三个支撑齿牙杆的一端分别安装三个导向连接上；三个支撑齿牙杆的另一端分别穿过安装壳上的三个导向口位于安装壳的外侧；三个支撑齿牙杆位于安装壳内侧的一端分别于三个传动齿轮啮合；驱动圆柱安装在驱动转轴的另一端；三个驱动调节杆周向均匀地安装在驱动圆柱的外圆面上；导向弧块一端的弧面上开有导向圆孔；三个导向弧块上未开有导向圆孔的一端通过与三个叶片导槽的配合安装在安装壳内；三个驱动调节杆分别穿过三个导向弧块上的导向圆孔；三个触发连接分别安装在三个导向弧块上；三个攀爬叶片的一端分别通过与三个叶...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳市心版图科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44