一种自动装料插袋机的抓袋机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动装料插袋机的抓袋机械手，包括固定安装座、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置、机械连杆、取袋装置和开袋装置；所述第一驱动装置同时驱动主联动臂与辅联动臂相互张开或闭合，所述主联动臂与辅联动臂形成夹口结构；所述主联动臂和辅联动臂的夹领口和自由端对应设置有取袋装置和开袋装置，用于夹取包装袋并打开包装袋的开口以承接物料。本实用新型专利技术的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。

A Kind of Bag Grabbing Manipulator of Automatic Bag Loading and Inserting Machine

The utility model discloses a bag-grasping manipulator of an automatic bag-filling and inserting machine, which comprises a fixed mounting seat, a driving manipulator, a mechanical connecting rod, a first driving device, a mechanical connecting rod, a bag-taking device and a bag-opening device; the first driving device simultaneously drives the main linkage arm and the auxiliary linkage arm to open or close each other, and the main linkage arm and the auxiliary linkage arm form a clamping structure; The collar of the linkage arm and the auxiliary linkage arm and the free end are correspondingly provided with a bag taking device and a bag opening device, which are used to clamp the packaging bag and open the opening of the packaging bag to accept the material. The utility model has the advantages of compact structure, flexible bag taking and opening, high working efficiency and good practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种自动装料插袋机的抓袋机械手
本技术属于包装机械设备的
，具体涉及一种自动装料插袋机的抓袋机械手。
技术介绍
包装机广泛应用于食品,医药,日化五金等行业产品的灌装，灌装形式主要有袋装和瓶装。其中的一种袋式包装即是通过包装机将物料充填到包装袋中，然后进行封口、转运和储存的过程。传统的包装机需要人工抓取空包装袋，并将包装袋套在出料喷嘴出口，进行套袋操作，并且包装机与输送设备间也没有顺畅的转运装置，包装完成后需要人工搬运，不仅浪费人力，且效率较低。目前在肥料、饲料等粉状物料装袋过程中，大都需要人工参与，例如需要人工完成撑袋等工序，而在现有的一些装袋机设备中，自动给袋这一工序始终没有得到很好的实现，通常都需要人工进行给袋，或者需要安排人时刻留意给袋状况，需要不时地将包装袋搬运至给袋工位上，既费工又费力。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自动装料插袋机的抓袋机械手，包括固定安装座、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置、机械连杆、取袋装置和开袋装置；本技术中主联动臂与辅联动臂形成一个夹口形状，方便取袋和开袋；本技术通过第一驱动装置同时驱动主联动臂与辅联动臂相互张开或闭合运动，从而驱动取袋装置对包装袋的侧边进行固定，并通过开袋装置打开包装袋的开口以承接物料；本技术的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。本技术主要通过以下技术方案实现：一种自动装料插袋机的抓袋机械手，包括固定安装座、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置、机械连杆、取袋装置和开袋装置，所述第一驱动装置铰接安装在固定安装座上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂、辅联动臂，所述第一驱动装置的驱动杆与主联动臂铰接，且第一驱动装置的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置驱动主联动臂和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的自由端。为了更好的实现本技术，进一步的，所述取袋装置包括第二驱动装置、主夹取杆、辅夹取杆、主固定夹、辅固定夹，所述第二驱动装置驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置分别设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取并固定包装袋。为了更好的实现本技术，进一步的，所述第一驱动装置为用于打开主联动臂与辅联动臂阀口的张开气缸；所述第二驱动装置为夹领口气缸，所述主联动臂和辅联动臂上的夹领口气缸的活塞杆分别与主夹取杆、辅夹取杆铰接，用于配合打开、闭合主夹取杆和辅夹取杆。本技术在使用过程中，当包装袋运行到机械手的抓取工位时，则所述第一驱动装置可以对主联动臂和辅联动臂的张开角度进行粗调节以精确抓取包装袋；所述第二驱动装置驱动取袋装置对包装袋的侧边进行夹取固定，此时包装袋的开口位于开袋装置处，此时开袋装置打开包装袋的开口以承接物料，从而实现了取袋、开袋的效果。在物料装袋的过程中，所述取袋装置可以对包装袋进行固定夹持，实现对包装袋的支撑，防止包装袋在承接物料的过程中掉落。为了更好的实现本技术，进一步的，所述开袋装置包括真空吸附机构和支撑杆，所述真空吸附机构分别通过支撑杆与主联动臂和辅联动臂连接。为了更好的实现本技术，进一步的，所述支撑杆包括对应设置在主联动臂、辅联动臂上的主支撑杆和辅支撑杆；所述真空吸附机构包括抓袋吸盘和与抓袋吸盘相匹配的固定盘；所述主支撑杆和辅支撑杆的自由端对向设置有抓袋吸盘和固定盘；所述真空吸附机构为两组，且真空吸附机构从内至外依次设置在主支撑杆和辅支撑杆的自由端的内侧。为了更好的实现本技术，进一步的，所述抓袋吸盘为piab吸盘，且抓袋吸盘的直径为34mm。所述抓袋吸盘与真空泵连接从而形成吸附力，所述真空泵与抓袋吸盘的连接关系为现有技术且不是本技术的改进点，故不再赘述。本技术在使用过程中，当需要对软质包装袋进行开袋时，则抓袋吸盘先将包装袋挤压在固定盘上，然后抓袋吸盘远离固定盘，从而对包装袋的开口形成强有力的吸附力，从而实现开袋的效果；所述固定盘与抓袋吸盘相对设置形成一个相对空间，从而实现了增强吸附力的效果，具有较好的实用性。本技术的有益效果：（1）包括固定安装座、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置、机械连杆、取袋装置和开袋装置，所述第一驱动装置铰接安装在固定安装座上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂、辅联动臂，所述第一驱动装置的驱动杆与主联动臂铰接，且第一驱动装置的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置驱动主联动臂和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置设置在主联动臂和辅联动臂的自由端。本技术通过第一驱动装置使主联动臂与辅联动臂形成夹口并可以自动开合，本技术通过第二驱动装置驱动取袋装置夹取包装袋，并通过开袋装置打开包装袋；本技术的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。（2）所述第一驱动装置为用于打开主联动臂与辅联动臂阀口的张开气缸；所述第二驱动装置为夹领口气缸，所述主联动臂和辅联动臂上的夹领口气缸的活塞杆分别与主夹取杆、辅夹取杆铰接，用于配合打开、闭合主夹取杆和辅夹取杆。本技术可以通过第二驱动装置驱动取袋装置直线运动，从而将包装袋夹取在主固定夹、辅固定夹之间，本技术的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。（3）所述取袋装置包括第二驱动装置、主夹取杆、辅夹取杆、主固定夹、辅固定夹，所述第二驱动装置驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置分别设置在主联动臂和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取并固定包装袋。本技术通过主固定夹和辅固定夹配合夹取包装袋，本技术的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。（4）所述支撑杆包括对应设置在主联动臂、辅联动臂上的主支撑杆和辅支撑杆；所述真空吸附机构包括抓袋吸盘和与抓袋吸盘相匹配的固定盘；所述主支撑杆和辅支撑杆的自由端对向设置有抓袋吸盘和固定盘；所述真空吸附机构为两组，且真空吸附机构从内至外依次设置在主支撑杆和辅支撑杆的自由端的内侧。本技术的结构紧凑，可以灵活的取袋、开袋，工作效率高，具有较好的实用性。（5）所述真空吸附机构包括抓袋吸盘和与抓袋吸盘相匹配的固定盘，所述抓袋吸盘和固定盘分别对向设置在主支撑杆和辅支撑杆上；所述抓袋吸盘为piab吸盘，且抓袋吸盘的直径为34mm；所述固定盘与抓袋吸盘相对设置形成一个相对空间，从而实现了增强吸附力的效果，尤其对于软包装袋的吸取，具有较好的实用性。附图说明图1为抓袋机械手的结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为图1的主视图；图4为图1的左视图。其中：3-1、抓袋机械手、3-11、固定安装座；3-12、第一驱动装置；3-13、主联动臂；3-14、第二驱动装置；3-16、取袋装置；3-17、支撑杆；3-18、抓袋吸盘；3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动装料插袋机的抓袋机械手，其特征在于，包括固定安装座（3‑11）、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置（3‑12）、机械连杆、取袋装置（3‑16）和开袋装置，所述第一驱动装置（3‑12）铰接安装在固定安装座（3‑11）上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂（3‑13）、辅联动臂，所述第一驱动装置（3‑12）的驱动杆与主联动臂（3‑13）铰接，且第一驱动装置（3‑12）的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置（3‑12）驱动主联动臂（3‑13）和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置（3‑16）设置在主联动臂（3‑13）和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置（3‑16）设置在主联动臂（3‑13）和辅联动臂的自由端。

【技术特征摘要】
1.一种自动装料插袋机的抓袋机械手，其特征在于，包括固定安装座（3-11）、驱动机械臂、机械连接杆、第一驱动装置（3-12）、机械连杆、取袋装置（3-16）和开袋装置，所述第一驱动装置（3-12）铰接安装在固定安装座（3-11）上，所述驱动机械臂包括相互形成夹口的主联动臂（3-13）、辅联动臂，所述第一驱动装置（3-12）的驱动杆与主联动臂（3-13）铰接，且第一驱动装置（3-12）的驱动杆通过机械连杆与辅联动臂铰接，所述第一驱动装置（3-12）驱动主联动臂（3-13）和辅联动臂张开、闭合；所述取袋装置（3-16）设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的夹领口处，所述取袋装置（3-16）设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的自由端。2.根据权利要求1所述的一种自动装料插袋机的抓袋机械手，其特征在于，所述取袋装置（3-16）包括第二驱动装置（3-14）、主夹取杆、辅夹取杆、主固定夹、辅固定夹，所述第二驱动装置（3-14）驱动主夹取杆与辅夹取杆张开、闭合，所述第二驱动装置（3-14）分别设置在主联动臂（3-13）和辅联动臂的夹领口，所述主夹取杆与主联动臂（3-13）铰接，所述辅夹取杆与辅联动臂铰接；所述主固定夹、辅固定夹分别相对设置在主夹取杆、辅夹取杆的内侧，所述主固定夹与辅固定夹活动卡接，用于夹取...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，
申请(专利权)人：成都鸿源锦程机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51