一种AGV牵引机构及其控制方法技术

本发明专利技术具体公开了一种AGV牵引机构及其控制方法，该AGV牵引机构包括AGV；牵引组件，包括均安装在AGV上的多个第一升降模块和多个第二升降模块；料车，其上设有第一定位孔和第二定位孔，第一定位孔包括相互连通的预定位孔和精定位孔，预定位孔的孔径大于精定位孔的孔径，第一升降模块的输出端与预定位孔插接配合可实现料车和AGV的粗定位，第一升降模块的输出端能够由预定位孔平移至精定位孔中，可实现料车和AGV的精确定位，当第一升降模块的输出端位于精定位孔中时，第二升降模块的输出端能够插入第二定位孔中，可保证料车和AGV相互间位置的不会再变化，本发明专利技术的牵引组件结构简单，实施方便，能够有效降低成本。

An AGV Traction Mechanism and Its Control Method

The invention specifically discloses an AGV traction mechanism and its control method, which includes AGV; traction components, including multiple first lifting modules and multiple second lifting modules all mounted on AGV; feeding truck, which is equipped with a first positioning hole and a second positioning hole, and the first positioning hole includes interconnected pre-positioning holes and precise positioning holes, and the aperture of the predetermined positioning hole is larger than that of the precise positioning hole. The coarse positioning of the hopper and AGV can be realized by the aperture of the bit hole, the output terminal of the first lifting module and the plugging of the pre-positioning hole. The output terminal of the first lifting module can be moved from the pre-positioning hole to the precise positioning hole, and the precise positioning of the hopper and AGV can be realized. When the output terminal of the first lifting module is located in the precise positioning hole, the output terminal of the second lifting module can be inserted into the second positioning hole. The traction assembly of the invention has the advantages of simple structure, convenient implementation and effective cost reduction.

【技术实现步骤摘要】
一种AGV牵引机构及其控制方法
本专利技术涉及AGV领域，尤其涉及一种AGV牵引机构及其控制方法。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引小车)指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统，随着工业自动化的发展，AGV被广泛应用于物流搬运、柔性装配线以及加工线等场合，并且取得了很好的效果。为了提高AGV的工作效率，要求其具有稳定可靠的自行装卸货功能，但现有AGV牵引机构结构复杂，运行稳定性较差，例如：专利号：CN204281228U，公开了一种搬运机器人用的升降牵引机构，包括固定架、压盘、牵引杆、复位弹簧、弹簧限位棒以及电机组件。固定架内安装有弹簧限位棒及套于其上的复位弹簧，复位弹簧一端与固定架接触，另一端则与牵引杆内腔上顶面抵压；压盘与牵引杆固定，压盘上端面与电机偏心轮形成连接，另一端的轴承与固定架形成松弛的滑动副。专利号：CN202727898U，公开了一种无人搬运车牵引杆驱动机构，包括牵引杆、复位弹簧、固定架、电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV牵引机构，其特征在于，包括：AGV(1)；牵引组件(2)，包括均安装在所述AGV(1)上的多个第一升降模块(21)和多个第二升降模块(22)；料车(3)，其上设有第一定位孔(321)和第二定位孔(322)，所述第一定位孔(321)和所述第一升降模块(21)一一对应设置，所述第二定位孔(322)和所述第二升降模块(22)一一对应设置，所述第一定位孔(321)包括相互连通的预定位孔(3211)和精定位孔(3213)，所述预定位孔(3211)的孔径大于所述精定位孔(3213)的孔径，所述第一升降模块(21)的输出端与所述预定位孔(3211)和所述精定位孔(3213)均插接配合，所述第一...

【技术特征摘要】
1.一种AGV牵引机构，其特征在于，包括：AGV(1)；牵引组件(2)，包括均安装在所述AGV(1)上的多个第一升降模块(21)和多个第二升降模块(22)；料车(3)，其上设有第一定位孔(321)和第二定位孔(322)，所述第一定位孔(321)和所述第一升降模块(21)一一对应设置，所述第二定位孔(322)和所述第二升降模块(22)一一对应设置，所述第一定位孔(321)包括相互连通的预定位孔(3211)和精定位孔(3213)，所述预定位孔(3211)的孔径大于所述精定位孔(3213)的孔径，所述第一升降模块(21)的输出端与所述预定位孔(3211)和所述精定位孔(3213)均插接配合，所述第一升降模块(21)的输出端能够由所述预定位孔(3211)平移至所述精定位孔(3213)中，当所述第一升降模块(21)的输出端位于所述精定位孔(3213)中时，所述第二升降模块(22)的输出端能够插入所述第二定位孔(322)中。2.根据权利要求1所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述牵引组件(2)包括两个所述第一升降模块(21)和两个所述第二升降模块(22)，两个所述第一升降模块(21)和两个所述第二升降模块(22)呈对角设置。3.根据权利要求1所述的AGV牵引机构，其特征在于，所述第一升降模块(21)包括：下固定座(211)；上固定座(212)，与所述下固定座(211)间隔设置，且安装在所述AGV(1)上；多个支撑柱(213)，所述支撑柱(213)的两端分别与所述上固定座(212)和所述下固定座(211)固定连接；驱动装置(214)，安装在所述下固定座(211)上；牵引杆(215)，与所述驱动装置(214)的输出端固定连接，所述牵引杆(215)滑动穿设在所述上固定座(212)上，所述驱动装置(214)能够驱动所述牵引杆(215)升降，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，蒋序帆，姚瑶，李先奇，
申请(专利权)人：博众精工科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32