【技术实现步骤摘要】
一种基于双Kinect相机的建模方法及装置
本专利技术实施例涉及计算机视觉
，尤其涉及一种基于双Kinect相机的建模方法及装置。
技术介绍
在畜牧养殖中，需要定期对家畜的体尺参数进行测量，现有的家畜体尺参数采集方法多采用接触式直接测量，需要人工使用卷尺、测角器或皮尺等工具进行测量。在测量过程中，需要家畜配合测量人员，否则这种测量方式会令家畜产生应激。而且，对家畜进行接触式直接测量，获取到的测量数据误差较大。随着信息技术的发展，国内外一些科研院所开展了利用机器视觉技术获取家畜体尺信息技术，通过深度相机拍摄家畜深度数据，快速获取所拍摄画面的深度信息，从而快速准确的对物体或三维场景进行建模，构建三维模型，从而实现对家畜进行无接触无应激的体尺参数测量。目前，为了构建完整的三维模型，往往通过增加深度相机的数量，使得不同相机之间的重叠区域易于进行相机标定，从而获取到更加全面的数据，但这会增加硬件成本及操作的复杂程度；然而通过减少深度相机的数量，虽然降低了硬件成本及操作复杂度，但未解决无重叠区域深度相机标定的问题，从而导致三维建模精度较低的问题。
技术实现思路
本专利技术实...
【技术保护点】
1.一种基于双Kinect相机的建模方法，其特征在于，包括：获取标定板侧视三维点云数据和标定板俯视三维点云数据，所述标定板侧视三维点云数据基于第一Kinect相机拍摄标定板得到，所述标定板俯视三维点云数据基于第二Kinect相机拍摄所述标定板得到；根据ICP算法获取所述标定板俯视三维点云数据相对于所述标定板侧视三维点云数据的空间位置变换矩阵，以供对所述第一Kinect相机和所述第二Kinect相机进行标定；获取目标物体侧视三维点云数据和目标物体俯视三维点云数据，所述目标物体侧视三维点云数据基于所述第一Kinect相机拍摄目标物体得到，所述目标物体俯视三维点云数据基于所述第二...
【技术特征摘要】
1.一种基于双Kinect相机的建模方法，其特征在于，包括：获取标定板侧视三维点云数据和标定板俯视三维点云数据，所述标定板侧视三维点云数据基于第一Kinect相机拍摄标定板得到，所述标定板俯视三维点云数据基于第二Kinect相机拍摄所述标定板得到；根据ICP算法获取所述标定板俯视三维点云数据相对于所述标定板侧视三维点云数据的空间位置变换矩阵，以供对所述第一Kinect相机和所述第二Kinect相机进行标定；获取目标物体侧视三维点云数据和目标物体俯视三维点云数据，所述目标物体侧视三维点云数据基于所述第一Kinect相机拍摄目标物体得到，所述目标物体俯视三维点云数据基于所述第二Kinect相机拍摄所述目标物体得到；根据所述空间位置变换矩阵，将所述目标物体俯视三维点云数据的坐标系转换到所述目标物体侧视三维点云数据的坐标系下，以供对所述目标物体进行建模。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据ICP算法获取所述标定板俯视三维点云数据相对于所述标定板侧视三维点云数据的空间位置变换矩阵之前，包括：将所述标定板侧视三维点云数据和所述标定板俯视三维点云数据导入PCL点云库；通过所述PCL点云库对所述标定板侧视三维点云数据和所述标定板俯视三维点云数据进行去噪处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述标定板侧视三维点云数据和所述标定板俯视三维点云数据导入PCL点云库之后，包括：通过所述PCL点云库对所述标定板侧视三维点云数据和所述标定板俯视三维点云数据进行特征提取处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间位置变换矩阵为：则所述标定板俯视三维点云数据相对于所述标定板侧视三维点云数据的三维点云在空间坐标转换公式为：其中，[x'y'z'1]是所述标定板侧视三维点云数据，[xyz1]是所述标定板俯视三维点云数据，是对图形进行比例、旋转或对称等变换，是对图形进行平移变换，T3＝[lmn]是对图形作透视投影变换，T4＝[s]是对图形进行整体比例变换。5.一种基于双Kinect相机的建模装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取标定板侧视三维点云数据和标定板俯视三维点云数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘刚，许嘉豪，李娟，梁爽，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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