【技术实现步骤摘要】
一种用于搜寻水污染源的无人船系统
本专利技术涉及一种用于搜寻水污染源的无人船系统，属于无人船控制
技术介绍
现阶段，我国水污染监测系统主要由定点监测站与人工水质监测组成。定点监测系统是由水文部门对江、河、湖泊等水域，进行水质参数的监测。系统主要由水文监测站与总控中心组成，水文监测站遍布整个城市水域，通过传感设备，定时收集水域水质信息，总控中心通过分析处理这些信息，对城市水文系统进行整体监控。这种传统的方法固然为我国的水污染检测做出过卓越的贡献，但是其仍然存在检测范围较小、维护成本较高等诸多不足。人工水质监测通常由工作人员驾驶在水域现场进行采样，之后利用实验室中的专业仪器进行水质分析。这种方法相对于定点监测系统克服了监测范围较小的限制，但是仍然存在测量周期长的问题，特别是其在测量重污染水体时存在侧翻、误操作导致中毒等可能威胁操作人员人身安全的隐患。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种用于搜寻水污染源的无人船系统，是提供一种实现简单，且能自动搜寻水污染源的无人船。人船在水污染源搜寻中可以通过远程遥控，以及预设、自主规划路线进行搜寻。既突破了定...
【技术保护点】
1.一种用于搜寻水污染源的无人船系统，其特征在于，该系统包括处理器模块、用于供电的电源模块、动力驱动模块、传感器模块、定位导航模块、操作员控制模块；处理器模块接收并储存来自传感器模块的水文参数，计算出水中的污染物的相对浓度梯度，根据浓度梯度信息规划行进方案，将行进方案发送给动力驱动模块；向操作员控制模块实时传输探测数据，并接受来自控制台的数据；定位导航模块实时获取无人船的经纬度信息，并发送至操作员控制模块。
【技术特征摘要】
1.一种用于搜寻水污染源的无人船系统，其特征在于，该系统包括处理器模块、用于供电的电源模块、动力驱动模块、传感器模块、定位导航模块、操作员控制模块；处理器模块接收并储存来自传感器模块的水文参数，计算出水中的污染物的相对浓度梯度，根据浓度梯度信息规划行进方案，将行进方案发送给动力驱动模块；向操作员控制模块实时传输探测数据，并接受来自控制台的数据；定位导航模块实时获取无人船的经纬度信息，并发送至操作员控制模块。2.根据权利要求1所述的一种用于搜寻水污染源的无人船系统，其特征在于，操作员控制模块通过红外信号与处理器模块进行信息交互。3.根据权利要求1所述的一种用于搜寻水污染源的无人船系统，其特征在于，处理器模块根据浓度梯度信息规划行进方案的步骤为：A)根据探测到的水流矢量数据，运用PID控制算法调节当前航向角，使得无人船逆着水流方向行使；B)根据探测到的水流速度调整前进动力，运用PID控制算法保持船相对水的速度恒定；C)每隔一段时间探测一次污染物相对浓度信息，并将每次测量信息和当时的BDS定位信息打包发送给操作员控制模块，即可得到污染物相对浓度的梯度信息；D)若超声传感器探测到前方一定距离内有障碍物，则根据传感器模块回传的距离和宽...
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