一种基于视觉传感器足式机器人足端多维力感知装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视觉传感器的足式机器人足端多维力感知装置，该装置主要分为球形外壳和力感知模块两部分，力感知模块分为视觉检测模块、透明柔性体与LED标定盘，透明柔性体分别与视觉检测模块和LED标定盘通过胶粘固连。视觉检测模块包含摄像头基座和微型摄像头，LED标定盘包含装置基座和9个球形发光二极管。视觉检测模块中的微型摄像头可透过透明柔性体获取LED标定盘的二维图像，球形外壳的球心与装置基座的中心重合，外力会导致透明柔性体发生形变，通过检测各个球形发光二极管的中心点的变化，计算获得球形外壳受的力和力矩。本发明专利技术具有体积小、成本低，结构简单等特点，其能够承受多倍超量程负载，尤其适用于足式机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉传感器足式机器人足端多维力感知装置
本专利技术涉及足式机器人步态控制
，特别涉及一种基于视觉传感器足式机器人足端多维力感知装置。
技术介绍
随着机器人技术的不断提高，机器人的应用领域已经逐步从结构化环境(如工业环境等领域)向非结构化环境(如野外勘探、灾后搜救和星球探索等领域)扩展。非结构化环境的复杂性和不确定性要求机器人具有更强的功能、更高的环境和任务的适应性。相比于轮式和履带式机器人，足式机器人在复杂环境中具有环境较强的适应性，能够在地震等灾后现场、建筑失火现场以及未知星球表面等危险场合进行监测、搜救及探索等任务。为了适应复杂的地形环境，足式机器人的足端通常安装多维力传感器获取地面信息，如形状、刚度等，并根据这些反馈信息进行实时调整机器人的步态和姿态。目前针对足式机器人的足端多维力感知装置主要分为通用多维力传感器与专用多维力传感器。通用多维力传感器主要安装于工业机器人末端，分为应变片式(CN200810243742、CN201410287012)、压电式(CN200710157931)、电容式(CN201721577839)、光纤式(CN201510697769)本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉传感器足式机器人足端多维力感知装置，其特征在于：包括球形外壳和力感知模块两部分，所述球形外壳与力感知模块通过螺丝从侧向固定连接，力感知模块分为视觉检测模块、透明柔性体与LED标定盘，透明柔性体分别与视觉检测模块和LED标定盘通过胶粘固定连接，视觉检测模块包含摄像头基座和微型摄像头，微型摄像头固定安装在摄像头基座的中心位置，LED标定盘包含装置基座和9个球形发光二极管，球形发光二极管以3×3矩阵形式固定安装在装置基座上，球形外壳的球心与装置基座的中心重合。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉传感器足式机器人足端多维力感知装置，其特征在于：包括球形外壳和力感知模块两部分，所述球形外壳与力感知模块通过螺丝从侧向固定连接，力感知模块分为视觉检测模块、透明柔性体与LED标定盘，透明柔性体分别与视觉检测模块和LED标定盘通过胶粘固定连接，视觉检测模块包含摄像头基座和微型摄像头，微型摄像头固定安装在摄像头基座的中心位置，LED标定盘包含装置基座和9个球形发光二极管，球形发光二极管以3×3矩阵形式固...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔贵方，孙大林，宋光明，韦中，戚奇恩，宋爱国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32