The invention discloses a glass curtain wall cleaning equipment, which belongs to the technical field of automatic glass curtain wall cleaning equipment. The glass curtain wall cleaning equipment of the present invention is characterized in that it comprises a frame (1), a control system (2), at least a pair of sucker crawlers (3) mounted on the frame (1) and at least a balanced cleaning brush (4) mounted on the frame (1). Each sucker crawler (3) is provided with at least one row of flexible rubber suckers (201), and the balanced cleaning brush (4) passes through a horizontal moving guide rail (3). 01) is arranged in the frame (1). Compared with the prior art, the invention has the advantages of simple structure, reliable performance and high cost performance.
【技术实现步骤摘要】
一种玻璃幕墙清洗设备
本专利技术属于玻璃外墙自动清洗设备
，更具体的说，属于一种玻璃幕墙清洗设备。
技术介绍
现有技术建筑中的幕墙玻璃的采光性好、保温防潮性能好、使用美观，因此以玻璃幕墙为代表的建筑物幕墙结构逐渐演绎成华丽的“城市外衣”，成为了现代都市的一道靓丽风景。为了保证建筑外观的整洁美丽，就需要定期对玻璃幕墙进行清洗，以美化市容市貌。目前对建筑物玻璃幕墙的清洗工作主要还是由清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索完成的，这种方式完全依赖人工，不但劳动强度大，工作效率底，而且十分危险，属于高空极限作业，每年都有人员因此伤亡的报道，工人的人身安全历来都是高层建筑清洗业的最大隐患。所以一种替代人工对建筑物玻璃幕墙进行清洗作业的机器人必将推动高楼清洗行业的迅速发展。随着移动机器人技术的进步，机器人已经被越来越多的应用到了实际作业中。其中清洁机器人有着广泛的应用，将其应用于玻璃幕墙的清洗，既可以降低人操作的危险性，又可以提高玻璃幕墙清洗的效率和智能化水平。幕墙吸附固定方式和清洗工艺是清洗机器人的关键技术，真空负压吸附方式的机器人结构复杂、越障能力差；基于仿生原理吸盘攀爬机器人...
【技术保护点】
1.一种玻璃幕墙清洗设备，其特征在于，包括机架(1)、设置在机架(1)之上的控制系统(2)、至少一对设置在机架(1)之上的履带吸盘(3)、至少一个设置在机架(1)之上的第一平衡式清洗器(4)；其中：履带吸盘(3)的行走履带(301)上设置有至少一列的软胶吸盘(302)。
【技术特征摘要】
1.一种玻璃幕墙清洗设备，其特征在于，包括机架(1)、设置在机架(1)之上的控制系统(2)、至少一对设置在机架(1)之上的履带吸盘(3)、至少一个设置在机架(1)之上的第一平衡式清洗器(4)；其中：履带吸盘(3)的行走履带(301)上设置有至少一列的软胶吸盘(302)。2.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗设备，其特征在于，控制系统(2)包括主控制器(201)、至少一个第一滚刷电机(2021)、至少一个第一水平推杆电机(2031)、至少一个第一接触开关(2041)、至少一个第一障碍检测传感器(2051)；主控制器(201)分别与第一滚刷电机(2021)、第一水平推杆电机(2031)、第一接触开关(2041)、第一障碍检测传感器(2051)电性相连。3.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗设备，其特征在于，控制系统(2)还包括一个第二滚刷电机(2022)、一个第二水平推杆电机(2032)、一个第二接触开关(2042)、一个第二障碍检测传感器(2052)；主控制器(201)分别与第二滚刷电机(2022)、第二水平推杆电机(2032)、第二接触开关(2042)、第二障碍检测传感器(2052)电性相连；控制系统(2)也还包括一个第三滚刷电机(2023)、一个第三水平推杆电机(2033)、一个第三接触开关(2043)、一个第三障碍检测传感器(2053)；主控制器(201)分别与第三滚刷电机(2023)、第三水平推杆电机(2033)、第三接触开关(2043)、第三障碍检测传感器(2053)电性相连。4.根据权利要求2所述的玻璃幕墙清洗设备，其特征在于，主控制器(201)与第一滚刷电机(2021)之间设置有第一变频器(2061)，主控制器(201)与第一水平推杆电机(2031)之间并行设置有第一隔离继电器(2071)和第一电阻尺(2081)。5.根据权利要求3所述的玻璃幕墙清洗设备，其特征在于，主控制器(201)与第二滚刷电机(2022)之间设置有第二变频器(2062)，主控制器(201)与第二水平推杆电机(2032)之间并行设置有第二隔离继电器(2072)和第二电阻尺(2082)；主控制器(201)与第三滚刷电机(2023)之间设置有第三变频器(2063)，主控制器(201)与第三水平推杆电机(2033)之间并行设置有第三隔离继电器(2073)和第三电阻尺(2083)。6.根据权利要求1所述的玻璃幕墙清洗设备，其特征在于，第一平衡式清洗器(4)包括第一清洗滚刷(401)、第一伸缩配重箱(402)、第一水平运动导轨面(403)、第一伸缩配重连杆(404)；平衡式清洗刷(4)通过水平运动导轨面(403)设置在机架(1)之中，清洗滚刷(401)和伸缩配重箱(402)沿着水平运动导轨面(403)相向运动；水平运动导轨面(403)与机架(1)上的运动导轨(101)相配合，第一水平推杆电机(2031)带动水平运动导轨面(4031)沿机架(1)上的运动导轨(101)往复运动。7.根据权利要求6所述的玻璃幕墙清洗设备，其特征在于，机架(1)之上还设置有第二平衡式清洗器(5)、第三平衡式清洗器(6)；第二平衡式清洗器(5)包括第二清洗滚刷(501)、第二伸缩配重箱(502)、第二水平运动导轨面(503)、第二伸缩配重连杆(504)；第二平衡式清洗器(5)通过水平运动导轨面(503)设置在机架(1)之中，清洗滚刷(501)和伸缩配重箱(502)沿着水平运动导轨面(503)相向运动；水平运动导轨面(503)与机架(1)上的运动导轨(101)相配合，第二水平推杆电机(2032)带动第二水平运动导轨面(503)沿机架(1)上的运动导轨(101)往复运动；第三平衡式清洗器(6)包括第三清洗滚刷(601)、第三伸缩配重箱(602)、第三水平运动导轨面(603)、第三伸缩配重连杆(604)；第三平衡式清洗器(6)通过水平运动导轨面(603)设置在机架(1)之中，第三清洗滚刷(601)和第三伸缩配重箱(602)沿着水平运动导轨面(603)相向运动；第三水平运动导轨面(603)与机架(1)上的运动导轨(101)相配合，第三水平推杆电机(2033)带动第三水平运动导轨面(603)沿机架(1)上的运动导轨(101)往复运动。8.一种对上述玻璃幕墙清洗设备进行控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：主控制器(201)预设定玻璃幕墙清洗设备中滚刷的离墙距离和滚刷的洗刷转速；主控制器(201)预设定玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动；S2：主控制器(201)控制第一水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)伸出运动，主控制器(201)控制第一滚刷电机(2021)带动第一清洗滚刷(401)进行旋转滚动；则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；S3：如果第一障碍检测传感器(2051)检测到第一清洗滚刷(401)遇到障碍后立即反馈给主控制器(201)，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备停止执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第一滚刷电机(2021)带动第一清洗滚刷(401)停止转动、控制水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)水平缩回运动；如果第一障碍检测传感器(2051)没有检测到第一清洗滚刷(401)遇到障碍，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；S4：如果第一障碍检测传感器(2051)检测到第一清洗滚刷(401)收回到了安全距离立即反馈给主控制器(201)，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第一障碍检测传感器(2051)没有检测到第一滚刷(4011)收回到了安全距离，则主控制器(201)控制第一清洗滚刷(401)继续收回；S5：如果第一障碍检测传感器(2051)检测到第一清洗滚刷(401)完成越障运动，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备停止运动，主控制器(201)控制水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)伸出运动至S1步骤中预设定的离墙距离；S6：如果主控制器(201)控制水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)伸出运动至S1步骤中预设定的离墙距离，则主控制器(201)控制第一滚刷电机(2021)带动第一清洗滚刷(401)进行旋转滚动，主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动。9.根据权利要求8所述的对玻璃幕墙清洗设备进行控制的方法，其特征在于，S1：主控制器(201)预设定玻璃幕墙清洗设备中滚刷的离墙距离和滚刷的洗刷转速；主控制器(201)预设定玻璃幕墙清洗设备上升运动或者下降运动；S2：主控制器(201)控制第一水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)伸出运动、控制第二水平推杆电机(2032)带动第二清洗滚刷(501)伸出运动，主控制器(201)控制第一滚刷电机(2021)带动第一清洗滚刷(401)进行旋转滚动、控制第二滚刷电机(2022)带动第二清洗滚刷(501)进行旋转滚动；则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；S3：如果第一障碍检测传感器(2051)检测到第一清洗滚刷(401)遇到障碍后立即反馈给主控制器(201)，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备停止执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动、控制第一滚刷电机(2021)带动第一清洗滚刷(401)停止转动、控制第一水平推杆电机(2031)带动第一清洗滚刷(401)水平缩回运动；如果第一障碍检测传感器(2051)没有检测到第一清洗滚刷(401)遇到障碍，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S1步骤中预设定的上升运动或者下降运动；S4：如果第一障碍检测传感器(2051)检测到第一清洗滚刷(401)收回到了安全距离立即反馈给主控制器(201)，则主控制器(201)控制玻璃幕墙清洗设备执行S2步骤中的上升运动或者下降运动；如果第一障碍检测传感器(2051)没有检测到第一清洗滚刷(401)收回到了安全距离，则主控制器(201)控制第一清洗滚刷(4012)...
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