一种足式机器人足端负载模拟系统技术方案

一种足式机器人足端负载模拟系统，包括两套液压驱动单元、切换加载装置、竖直移动装置、水平移动装置、固定装置。其中液压驱动单元提供负载模拟系统为移动提供动力。切换加载装置由足端连接件与足端固定座组成，当足端连接件与足端连接实现固连加载。当卸除足端连接件与足端固定座可实现无固连的加载效果。竖直移动装置由竖直移动上板、槽钢、竖直移动下板、LM光轴、直线滚珠导套、LM光轴支撑组成，竖直移动主要靠光轴在直线滚珠导套中的上下移动。水平移动装置由水平移动底板、滚珠滑块和水平移动导轨等组成，水平运动通过滚动滑块沿着水平移动导轨水平滑动。固定装置包括竖直缸尾固定座、滑轨、底板、膨胀螺栓等，起到一定固定支撑作用。

【技术实现步骤摘要】
一种足式机器人足端负载模拟系统
本专利技术涉及一种足式机器人足端负载模拟系统，尤其涉及一种模拟足式机器人接触的不同环境结构的地面的负载模拟系统，属于模拟平台

技术介绍
近年来，随着国外军用足式机器人BigDog、PETMAN等的公开，我国也开始高度重视该类足式仿生机器人的研究。为了更好的在实验室中测试该类足式机器人的运动性能，足式机器人足端负载模拟系统不可或缺。足式机器人整体的运动性能受每条腿的控制性能影响，而足式机器人腿部结构有不同型号、采用的控制方法也不尽相同，为了研究足式机器人单腿采用不同结构、控制方法对其性能的影响，评价其性能优良，需要进行大量实验，一般有两种方法：实物测试即足式机器人在不同结构的地面上实地进行行走、跑步等实验，这种方法实验效果受到多因素影响且造价较高；地面模拟即用通过地面模拟设备复现机器人单腿在运动过程中受到的来自地面的载荷，这种方法可靠性高且经济方便。因此为了能较为真实地模拟出室外不同环境结构的地面对机器人单腿控制的影响，有必要搭建负载模拟实验台，从而满足在实验室条件下进行的机器人单腿控制方法研究。国内尚未查到针对足式机器人足端的负载模拟系统，已本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种足式机器人足端负载模拟系统，主要包括两套液压驱动单元、切换加载装置、竖直移动装置、水平移动装置及固定装置，切换加载装置使用时，连接竖直移动装置与足式机器人足端，使两者固连在一起进行加载，拆除切换加载装置，可使足式机器人足端分离进行加载，竖直运动装置与水平移动装置之间通过直线滚珠导套与光轴，使两者之间能产生竖直方向移动，液压驱动单元A两端分别连接竖直运动装置与水平移动装置，来驱动竖直移动装置的上下运动，水平移动装置与固定装置之间通过滚珠滑块及导轨，使两者之间能产生水平方向移动，液压驱动单元B两端分别连接水平移动装置与固定装置，来驱动水平移动装置的水平运动，通过控制两个液压驱动单元的运动，...

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人足端负载模拟系统，主要包括两套液压驱动单元、切换加载装置、竖直移动装置、水平移动装置及固定装置，切换加载装置使用时，连接竖直移动装置与足式机器人足端，使两者固连在一起进行加载，拆除切换加载装置，可使足式机器人足端分离进行加载，竖直运动装置与水平移动装置之间通过直线滚珠导套与光轴，使两者之间能产生竖直方向移动，液压驱动单元A两端分别连接竖直运动装置与水平移动装置，来驱动竖直移动装置的上下运动，水平移动装置与固定装置之间通过滚珠滑块及导轨，使两者之间能产生水平方向移动，液压驱动单元B两端分别连接水平移动装置与固定装置，来驱动水平移动装置的水平运动，通过控制两个液压驱动单元的运动，来实现对足式机器人足端的不同加载运动，所述两套液压驱动单元是一种集成传感器的伺服阀控制液压缸的执行器，液压驱动单元包括油路连接块、流量伺服阀、位移传感器、力传感器、液压缸，位移传感器和力传感器能及时给控制器反馈信号，竖直方向的液压驱动单元分别与竖直运动装置和水平移动装置通过轴承连接一起，水平方向液压驱动单元分别与水平运动装置和固定移动装置通过轴承连接一起，正常工作状态，竖直方向液压驱动单元与竖直方向不会产生偏转，水平方向液压驱动单元与水...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞滨，巴凯先，刘瑞栋，李文峰，孔祥东，赵华龙，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北,13