遥控装置及其电位器摇杆的校准方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种遥控装置及其电位器摇杆的校准方法，其中，所述方法包括：获取所述遥控装置内存储的目标通道的目标校准位置的校准值；判断所述校准值是否正常，当判断所述校准值正常时，执行所述遥控装置的默认校准流程；当判断所述校准值异常时，执行初始校准流程。采用上述校准方法，在保留原有默认校准流程的同时，为遥控装置的校准增设了初始校准流程，通过设定并存储新的预设校准值，可以解决由于电位器摇杆磨损或者更换导致原有默认校准流程无法完成校准的问题，确保电位器摇杆能够正常使用。

Calibration method of remote control device and its potentiometer rocker

The present invention relates to a calibration method for a remote control device and its potentiometer rocker. The method includes acquiring the calibration value of the target calibration position of the target channel stored in the remote control device, judging whether the calibration value is normal, executing the default calibration process of the remote control device when the calibration value is normal, and executing when the calibration value is abnormal. Initial calibration process. With the above calibration method, while retaining the original default calibration process, an initial calibration process is added for the remote control device calibration. By setting and storing new preset calibration values, the problem that the original default calibration process can not be completed due to the wear or replacement of the potentiometer rocker can be solved and the normal use of the potentiometer rocker can be ensured.

【技术实现步骤摘要】
遥控装置及其电位器摇杆的校准方法
本专利技术涉及控制
，特别是涉及一种遥控装置及其电位器摇杆的校准方法。
技术介绍
电位器摇杆具有结构简单的优点，从而被大量用于无人机的遥控装置中。电位器摇杆在使用过程中容易磨损，从而使得误差较大，需要在使用前对其进行校准。传统的校准程序在电位器摇杆磨损到一定程度或者更换了新摇杆时，无法完成校准过程，此时需要手动修改用于校准的预设值，或者需要调换遥控的A/D通道，才能完成校准，否则将无法正常使用摇杆。然而，该手动修改预设值或是调换遥控的A/D通道的过程非常复杂，需要花费较大的人力和物力。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能够确保电位器摇杆正常使用的遥控装置及其电位器摇杆的校准方法。一种遥控装置的电位器摇杆的校准方法，包括：获取所述遥控装置内存储的目标通道的目标校准位置的校准值；判断所述校准值是否正常：当判断所述校准值正常时，执行所述遥控装置的默认校准流程；当判断所述校准值异常时，执行初始校准流程。上述遥控装置的电位器摇杆的校准方法，先判断遥控装置内存储的目标校准位置的校准值是否正常，在校准值正常时执行遥控装置的默认校准流程来进行校准。当校准值异常时，则通过增加的初始校准流程进行校准。上述校准方法在保留原有默认校准流程的同时，为遥控装置的校准增设了初始校准流程，通过设定并存储新的预设校准值，可以解决由于电位器摇杆磨损或者更换导致原有默认校准流程无法完成校准的问题，确保电位器摇杆能够正常使用。进一步地，对获取的所述校准值进行校验，当确认所述校准值是通过正常校准后保存的有效值时，判定所述校准值正常；否则，判定所述校准值异常。进一步地，所述初始校准流程包括根据预设校准顺序对各目标校准位置进行校准的步骤；其中，对各目标校准位置进行校准包括：控制所述电位器摇杆运动至目标校准位置并读取采样值；以及根据所述采样值确定所述目标校准位置的新校准值并存储。进一步地，所述目标通道的目标校准位置包括中位，所述中位为目标通道的中间位置；在所述控制所述电位器摇杆运动至目标校准位置并读取采样值的步骤之后、所述根据所述采样值确定所述目标校准位置的新校准值并存储的步骤之前，还包括：对所述采样值进行死区滤波处理和/或数值匀化处理，以形成新通道量程下的中间量；以及根据目标档位量程和新通道量程对所述中间量进行档位转换，以得到目标档位量程下的采样值；其中，所述死区滤波处理包括将位于死区范围内的采样值压缩为一目标值的步骤；所述数值匀化处理包括将采样值向中位移动预设偏移量的步骤。进一步地，所述对所述采样值进行死区滤波处理和/或数值匀化处理，以形成新通道量程下的中间量的步骤包括：接收目标校准位置的死区范围，并根据所述校准值和所述死区范围形成目标通道的当前校准量程；当所述目标校准位置处于中位的死区范围内时，对所述采样值进行死区滤波处理后作为新通道量程下的中间量；当所述目标校准位置处于非中位的死区范围内时，对所述采样值进行死区滤波处理和数值匀化处理后作为新通道量程下的中间量；当所述目标校准位置处于非死区范围内时，对所述采样值进行数值匀化处理后作为新通道量程下的中间量。进一步地，所述目标通道的目标校准位置还包括低位和高位，所述低位和所述高位为所述目标通道的端点位置；在所述获取所述遥控装置内存储的目标通道的目标校准位置的校准值的步骤中，获取到的校准值包括分别与中位、低位和高位对应的中位值、低位值和高位值；其中，低位值最小，高位值最大。进一步地，在所述死区滤波处理中，根据目标校准位置设置不同的目标值；所述低位的低位目标值为低位值与低位的死区范围之和；所述中位的中位目标值为中位值；所述高位的高位目标值为高位值与高位的死区范围之差；所述数值匀化处理中的预设偏移量等于所述中位的死区范围；当读取到的采样值或者经过死区滤波后的采样值小于所述中位值时，将所述采样值加上所述中位的死区范围；当读取到的采样值或者经过死区滤波后的采样值大于所述中位值时，将所述采样值减去所述中位的死区范围。进一步地，所述根据预设校准顺序对各目标校准位置进行校准的步骤包括：根据第一校准顺序依次对电位摇杆器的各目标通道进行校准；以及根据第二校准顺序依次对同一通道的目标校准位置进行校准。进一步地，所述目标通道的目标校准位置包括中位，所述中位为目标通道的中间位置；所述中位为第一个进行校准的位置；在对所述中位进行校准时，根据所述中位的采样值确定所述中位的新中位校准值；所述目标通道的其他目标校准位置进行校准的步骤中，以所述新中位校准值和各目标校准位置的采样值确定各目标校准位置的新校准值。进一步地，在对每一目标校准位置进行校准后，还需要执行对电位器摇杆进行归中校准的步骤。进一步地，所述根据预设校准顺序对各目标校准位置进行校准的步骤中，根据预设控制信号判断校准的开始和结束。进一步地，所述默认校准流程包括：控制所述电位器摇杆运动至目标校准位置并读取采样值；以及根据所述采样值和对应的校准值确定所述目标校准位置的新校准值并存储。一种遥控装置，包括遥控本体和电位器摇杆；所述电位器摇杆固定在所述遥控本体上；所述遥控本体包括：存储器，用于存储目标通道的目标校准位置的校准值；以及微控制器，与所述存储设备连接，用于在对所述电位器摇杆进行校准时，从所述存储设备中获取目标通道的目标校准位置的校准值，并在所述校准值正常时执行默认校准流程，在校准值异常时执行初始校准流程。进一步地，所述微控制器在执行所述初始校准流程时根据预设校准顺序对各目标校准位置进行校准；所述遥控装置还包括：提示设备，与所述微控制器连接；所述微控制器还用于在对各目标校准位置进行校准时，控制所述提示设备提示用户将所述电位器摇杆运动至目标校准位置；以及采样设备，与所述微控制器连接；所述微控制器还用于在所述提示设备提示用户将所述电位器摇杆运动至目标校准位置时，控制所述采样设备读取采样值；所述微控制器还用于根据所述采样值确定所述目标校准位置的新校准值并控制所述存储设备存储所述新校准值。附图说明图1为一实施例中的左电位器摇杆的接口原理图；图2为一实施例中的右电位器摇杆的接口原理图；图3为一实施例中的遥控装置的原理框图；图4为一实施例中的遥控装置的电位器摇杆的校准方法；图5为一实施例中的默认校准流程的流程图；图6为另一实施例中的默认校准流程的流程图；图7为一实施例中对采样值进行处理的流程图；图8为一具体实施例中对采样值进行处理的流程图；图9为图8所示实施例中当前校准量程的示意图；图10为一实施例中的初始校准流程图；图11为另一实施例中的初始校准流程的流程图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例中的遥控装置包括遥控本体和电位器摇杆。电位器摇杆固定在遥控本体上，以供用户进行操作从而向遥控装置输入遥控指令。电位器摇杆的数量可以根据需要设置，例如设置为一个、两个或者多个。在本实施例中，遥控装置包括两个电位器摇杆。两个电位器摇杆分别为左电位器摇杆和右电位器摇杆，从而方便用户左右手分别地或同时地进行操作。图1和图2分别为本专利技术实施例中的左电位器摇杆、右电位器摇杆的接口原理图，其中，CH1、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种遥控装置的电位器摇杆的校准方法，包括：获取所述遥控装置内存储的目标通道的目标校准位置的校准值；判断所述校准值是否正常：当判断所述校准值正常时，执行所述遥控装置的默认校准流程；当判断所述校准值异常时，执行初始校准流程。

【技术特征摘要】
1.一种遥控装置的电位器摇杆的校准方法，包括：获取所述遥控装置内存储的目标通道的目标校准位置的校准值；判断所述校准值是否正常：当判断所述校准值正常时，执行所述遥控装置的默认校准流程；当判断所述校准值异常时，执行初始校准流程。2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，对获取的所述校准值进行校验，当确认所述校准值是通过正常校准后保存的有效值时，判定所述校准值正常；否则，判定所述校准值异常。3.根据权利要求1或2所述的校准方法，其特征在于，所述初始校准流程包括根据预设校准顺序对各目标校准位置进行校准的步骤；其中，对各目标校准位置进行校准包括：控制所述电位器摇杆运动至目标校准位置并读取采样值；以及根据所述采样值确定所述目标校准位置的新校准值并存储。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标通道的目标校准位置包括中位，所述中位为目标通道的中间位置；在所述控制所述电位器摇杆运动至目标校准位置并读取采样值的步骤之后、所述根据所述采样值确定所述目标校准位置的新校准值并存储的步骤之前，还包括：对所述采样值进行死区滤波处理和/或数值匀化处理，以形成新通道量程下的中间量；以及根据目标档位量程和新通道量程对所述中间量进行档位转换，以得到目标档位量程下的采样值；其中，所述死区滤波处理包括将位于死区范围内的采样值压缩为一目标值的步骤；所述数值匀化处理包括将采样值向中位移动预设偏移量的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述采样值进行死区滤波处理和/或数值匀化处理，以形成新通道量程下的中间量的步骤包括：接收目标校准位置的死区范围，并根据所述校准值和所述死区范围形成目标通道的当前校准量程；当所述目标校准位置处于中位的死区范围内时，对所述采样值进行死区滤波处理后作为新通道量程下的中间量；当所述目标校准位置处于非中位的死区范围内时，对所述采样值进行死区滤波处理和数值匀化处理后作为新通道量程下的中间量；当所述目标校准位置处于非死区范围内时，对所述采样值进行数值匀化处理后作为新通道量程下的中间量。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述目标通道的目标校准位置还包括低位和高位，所述低位和所述高位为所述目标通道的端点位置；在所述获取所述遥控装置内存储的目标通道的目标校准位置的校准值的步骤中，获取到的校准值包括分别与所述中位、所述低位和所述高位对应的中位值、低位值和高位值，其中，所述低位值最小，所述高位值最大。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述死区滤波处理中，根据目标校准位置设置不同的目标值；所述低位的低位目标值为所述低位值与所述低位的死区范围之和；所述中位的中位目标值...

【专利技术属性】
技术研发人员：程昌南，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44