一种用于高层建筑外墙清洗的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于高层建筑外墙清洗的机器人，包括牵引车和清洗车，牵引车包括箱体、横梁和管线储放器，箱体的顶面上设置有控制箱和牵引机，牵引机通过吊绳连接清洗车，清洗车包括底板、储液箱、储油箱、第一悬挂杆、第二悬挂杆、吸附机构和清扫机构，底板的底面上对称设置有第一悬挂杆，两个第一悬挂杆的上方设置有喷射装置，侧板的两侧对称设置有悬臂，悬臂的下方均设置有清扫机构。本实用新型专利技术不仅能满足不同高度建筑的玻璃墙面清洗，降低人工操作的劳动强度，而且可以实现连续清洗，清洗效率高。

A Robot Used for Cleaning the Outer Wall of High-rise Buildings

The utility model discloses a robot for cleaning the outer walls of high-rise buildings, including a tractor and a cleaning truck. The tractor includes a box, a cross beam and a pipeline storage device. The top surface of the box is provided with a control box and a tractor. The tractor is connected with the cleaning truck through a lifting rope. The cleaning truck comprises a bottom plate, a liquid storage tank, an oil storage tank, a first suspension rod, a second suspension rod, an absorption mechanism and a cleaning truck. The first suspension rod is symmetrically arranged on the bottom surface of the bottom plate, the jet device is arranged above the two first suspension rods, the cantilever is symmetrically arranged on both sides of the side plate, and the cleaning mechanism is arranged below the cantilever. The utility model can not only satisfy the glass wall cleaning of different height buildings, reduce the labor intensity of manual operation, but also realize continuous cleaning and high cleaning efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种用于高层建筑外墙清洗的机器人
本技术涉及一种用于高层建筑外墙清洗的机器人。
技术介绍
外墙清洗分为吊板方式和擦窗方式。吊板方式是用吊绳、吊板将人吊到工作位置进行清洗，虽然简单、成本低，但是这种方式危险性极大，造成伤亡事故都是因安全措施不到位造成，而且人工操作的劳动强度较大，擦窗时的力度不均匀，容易造成玻璃的损坏，效率较低。
技术实现思路
本技术目的在于针对现有技术所存在的不足而提供一种用于高层建筑外墙清洗的机器人的技术方案，通过牵引车的设计，不仅可以提高清洗车悬吊时的安全性和可靠性，而且可以便于存放清水和清洁剂，以减轻清洗车的车载重量，但又不影响连续的清洁作业，相比人工清洁更方便快捷，效率高，该清洗方法步骤简单，不仅能满足不同高度建筑的玻璃墙面清洗，降低人工操作的劳动强度，而且可以实现连续清洗，清洗效率高，更安全可靠。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种用于高层建筑外墙清洗的机器人，包括牵引车和清洗车，其特征在于：牵引车移动连接在高层建筑的楼顶面上，牵引车包括箱体、横梁和管线储放器，横梁通过立柱固定连接在箱体的顶面上，横梁通过第一支撑杆固定连接箱体，箱体的顶面上设置有控制箱和牵引机，控制箱和牵引机位于立柱的两侧，管线储放器通过吊杆固定连接在横梁的下方，管线储放器通过液体输送管连接清洗车，牵引机通过吊绳连接清洗车，清洗车包括底板、储液箱、储油箱、第一悬挂杆、第二悬挂杆、吸附机构和清扫机构，底板的顶面上垂直连接有定位板，定位板上设置有两个相互平行的侧板，储液箱和储油箱上下固定连接在两个侧板之间，底板的底面上对称设置有第一悬挂杆，两个第一悬挂杆的上方设置有喷射装置，喷射装置的底面通过第二支撑杆固定连接第一悬挂杆，喷射装置的顶面上通过清洁剂输送管和清水输送管连接储液箱，第一悬挂杆的下方平行设置有第二悬挂杆，第二悬挂杆通过第一移动机构连接第一悬挂杆，第二悬挂杆的下方通过第二移动机构连接有至少三个平衡板，平衡板上对称设置有吸附机构，侧板的侧面上设置有真空泵，真空泵的前侧分别通过第一前输气管和第二前输气管连接位于前侧第二悬挂杆上的吸附机构，前侧第二悬挂杆两侧的吸附机构之间分别通过第一前衔接管和第二前衔接管连接，真空泵的后侧分别通过第一后输气管和第二后输气管连接位于后侧第二悬挂杆上的吸附机构，后侧第二悬挂杆两侧的吸附机构之间分别通过第一后衔接管和第二后衔接管连接，侧板的两侧对称设置有悬臂，悬臂的下方均设置有清扫机构；通过牵引车的设计，不仅可以提高清洗车悬吊时的安全性和可靠性，而且可以便于存放清水和清洁剂，以减轻清洗车的车载重量，但又不影响连续的清洁作业，相比人工清洁更方便快捷，效率高，机器人清洗高层建筑，由于清洗的力度均匀，不易对玻璃进行磨损，便于保护玻璃墙面，喷射装置可以对玻璃喷射清水和清洁剂，在使用清洁剂清扫后用清水进行冲洗，使得玻璃清洗更干净，储油箱、柔性输油管与第二移动机构上的液压缸形成油路，可以通过对吸附机构的高度进行调节，便于清洗车跨越各玻璃之间的障碍，真空泵通过第一前输气管、第二前输气管、第一后输气管和第二后输气管分别于前后侧第二悬挂杆上的吸附机构连接，控制吸附机构与玻璃之间的吸力，进而实现清洗车的固定或移动。进一步，箱体内设置有第一清洁剂箱和第一储水箱，第一清洁剂箱位于第一储水箱的上方，第一清洁剂箱和第一储水箱通过液体输送管连接管线储放器，箱体的底部设置有导轮，第一清洁剂箱和第一储水箱可以分别装填清洁剂和清水，便于实现对玻璃墙面的连续清洗，管线储放器用于存储液体输送管，满足清洗车不同高度的清洗要求，导轮可以控制牵引车移动。进一步，储液箱内设置有第一辅助箱、第二辅助箱和控制芯片，控制芯片位于第一辅助箱的上方，控制芯片上连接有无线控制器，控制芯片的外侧设置有挡板，第一辅助箱的侧面设置有第一导管，第一导管上设置有清水输送泵，第二辅助箱位于第一辅助箱的下方，第二辅助箱的侧面设置有第二导管，第二导管上设置有清洁剂输送泵，第一辅助箱和第二辅助箱分别用于储存清水和清洁剂，在控制芯片的作用下启动清水输送泵和清洁剂输送泵，经第一导管和第二导管分别输送至喷射装置内，当控制芯片出现问题而无法正常工作时，打开挡板即可进行更换，维修方便快捷。进一步，喷射装置内设置有第二储水箱和第二清洁剂箱，第二储水箱位于第二清洁剂箱的上方，第二储水箱的侧面上设置有第一喷射管，第一喷射管上设置有第一增压泵，第二清洁剂箱的侧面上设置有第二喷射管，第二喷射管上设置有第二增压泵，打开第一增压泵，第二储水箱内的清水可以从第一喷射管喷出，便于对玻璃墙面进行冲洗，打开第二增压泵，第二清洁剂箱内的清洁剂可以从第二喷射管喷出，便于清扫机构通过清洁剂对玻璃墙面进行清洗。进一步，悬臂的顶面上设置有防护盖，防护盖内设置有第四同步电机和第三螺杆，第三螺杆转动连接在第四同步电机上，第三螺杆上移动连接有第三助推块，悬臂内移动连接有限位块，第三助推块的底端固定连接在限位块上，限位块的底面上设置有清扫机构，防护盖可以起到保护第四同步电机和第三螺杆的作用，第四同步电机带动第三螺杆旋转，进而通过第三助推块带动限位块移动，实现清扫机构的左右移动，增大了清洗车的工作范围。进一步，清扫机构包括第一固定杆、第二固定杆、伺服电机和清扫转盘，第一固定杆的顶端固定连接限位块，第一固定杆的底端通过伸缩杆连接第二固定杆，伺服电机固定连接在第二固定杆的底端，清扫转盘通过转轴连接伺服电机，通过伸缩杆可以调节清扫转盘的高度位置，伺服电机可以带动清扫转盘旋转。进一步，第一移动机构包括第一同步电机、第二同步电机和第一螺杆，第一同步电机和第二同步电机对称设置在第一悬挂杆的两端，两个第一螺杆分别固定连接在第一同步电机和第二同步电机上，且第一同步电机上的第一螺杆与第二同步电机上的第一螺杆的旋向相反，两个第二悬挂杆通过第一助推块分别移动连接在两个第一螺杆上，通过第一同步电机和第二同步电机分别带动两个第一螺杆旋转，进而通过第一助推块带动两个第二悬挂杆移动，实现清洗车在玻璃墙面上能够上下移动。进一步，第二移动机构包括第三同步电机、第二螺杆和至少三个液压缸，第三同步电机固定连接在第二悬挂杆上，第二螺杆连接第三同步电机，液压缸通过第二助推块移动连接在第二螺杆上，相邻的液压缸之间通过柔性输油管连接，第二悬挂杆的两端设置有输油接口，输油接口连接储油箱，液压缸的底部通过活塞杆连接平衡板，第三同步电机带动第二螺杆旋转，进而通过第二助推块带动平衡板移动，实现清洗车在玻璃墙面上左右移动。进一步，吸附机构包括套筒、分气管、真空管和真空罩，分气管上分别连接有进气管和出气管，分气管通过套筒连接真空管，真空罩固定连接在真空管的底端，当真空罩与玻璃墙面接触时，通过真空泵经出气管使真空管将真空罩与玻璃墙面之间的空气抽干，实现清洗车固定在玻璃墙面上，当需要移动清洗车时，控制相应进气管，使空气进入真空罩，进而实现真空罩与玻璃墙面脱离即可。用上述的一种用于高层建筑外墙清洗的机器人清洗外墙的方法，其特征在于包括如下步骤：1)轨道布设a、首先根据高层建筑的顶面面积确定清洗方案，并对高层建筑的顶面进行清理，确定轨道的布设位置；b、然后沿着高层建筑顶面的外边缘向内60～120cm安装两条相互平行的轨道，并将轨道固定连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于高层建筑外墙清洗的机器人，包括牵引车和清洗车，其特征在于：所述牵引车移动连接在高层建筑的楼顶面上，所述牵引车包括箱体、横梁和管线储放器，所述横梁通过立柱固定连接在所述箱体的顶面上，所述横梁通过第一支撑杆固定连接所述箱体，所述箱体的顶面上设置有控制箱和牵引机，所述控制箱和所述牵引机位于所述立柱的两侧，所述管线储放器通过吊杆固定连接在所述横梁的下方，所述管线储放器通过液体输送管连接所述清洗车，所述牵引机通过吊绳连接所述清洗车，所述清洗车包括底板、储液箱、储油箱、第一悬挂杆、第二悬挂杆、吸附机构和清扫机构，所述底板的顶面上垂直连接有定位板，所述定位板上设置有两个相互平行的侧板，所述储液箱和所述储油箱上下固定连接在两个所述侧板之间，所述底板的底面上对称设置有所述第一悬挂杆，两个所述第一悬挂杆的上方设置有喷射装置，所述喷射装置的底面通过第二支撑杆固定连接所述第一悬挂杆，所述喷射装置的顶面上通过清洁剂输送管和清水输送管连接所述储液箱，所述第一悬挂杆的下方平行设置有所述第二悬挂杆，所述第二悬挂杆通过第一移动机构连接所述第一悬挂杆，所述第二悬挂杆的下方通过第二移动机构连接有至少三个平衡板，所述平衡板上对称设置有所述吸附机构，所述侧板的侧面上设置有真空泵，所述真空泵的前侧分别通过第一前输气管和第二前输气管连接位于前侧所述第二悬挂杆上的所述吸附机构，前侧所述第二悬挂杆两侧的所述吸附机构之间分别通过第一前衔接管和第二前衔接管连接，所述真空泵的后侧分别通过第一后输气管和第二后输气管连接位于后侧所述第二悬挂杆上的所述吸附机构，后侧所述第二悬挂杆两侧的所述吸附机构之间分别通过第一后衔接管和第二后衔接管连接，所述侧板的两侧对称设置有悬臂，所述悬臂的下方均设置有所述清扫机构。...

【技术特征摘要】
1.一种用于高层建筑外墙清洗的机器人，包括牵引车和清洗车，其特征在于：所述牵引车移动连接在高层建筑的楼顶面上，所述牵引车包括箱体、横梁和管线储放器，所述横梁通过立柱固定连接在所述箱体的顶面上，所述横梁通过第一支撑杆固定连接所述箱体，所述箱体的顶面上设置有控制箱和牵引机，所述控制箱和所述牵引机位于所述立柱的两侧，所述管线储放器通过吊杆固定连接在所述横梁的下方，所述管线储放器通过液体输送管连接所述清洗车，所述牵引机通过吊绳连接所述清洗车，所述清洗车包括底板、储液箱、储油箱、第一悬挂杆、第二悬挂杆、吸附机构和清扫机构，所述底板的顶面上垂直连接有定位板，所述定位板上设置有两个相互平行的侧板，所述储液箱和所述储油箱上下固定连接在两个所述侧板之间，所述底板的底面上对称设置有所述第一悬挂杆，两个所述第一悬挂杆的上方设置有喷射装置，所述喷射装置的底面通过第二支撑杆固定连接所述第一悬挂杆，所述喷射装置的顶面上通过清洁剂输送管和清水输送管连接所述储液箱，所述第一悬挂杆的下方平行设置有所述第二悬挂杆，所述第二悬挂杆通过第一移动机构连接所述第一悬挂杆，所述第二悬挂杆的下方通过第二移动机构连接有至少三个平衡板，所述平衡板上对称设置有所述吸附机构，所述侧板的侧面上设置有真空泵，所述真空泵的前侧分别通过第一前输气管和第二前输气管连接位于前侧所述第二悬挂杆上的所述吸附机构，前侧所述第二悬挂杆两侧的所述吸附机构之间分别通过第一前衔接管和第二前衔接管连接，所述真空泵的后侧分别通过第一后输气管和第二后输气管连接位于后侧所述第二悬挂杆上的所述吸附机构，后侧所述第二悬挂杆两侧的所述吸附机构之间分别通过第一后衔接管和第二后衔接管连接，所述侧板的两侧对称设置有悬臂，所述悬臂的下方均设置有所述清扫机构。2.根据权利要求1所述的一种用于高层建筑外墙清洗的机器人，其特征在于：所述箱体内设置有第一清洁剂箱和第一储水箱，所述第一清洁剂箱位于所述第一储水箱的上方，所述第一清洁剂箱和所述第一储水箱通过所述液体输送管连接所述管线储放器，所述箱体的底部设置有导轮。3.根据权利要求1所述的一种用于高层建筑外墙清洗的机器人，其特征在于：所述储液箱内设置有第一辅助箱、第二辅助箱和控制芯片，所述控制芯片位于所述第一辅助箱的上方，所述控制芯片上连接有无线控制器，所述控制芯片的外侧设置有挡板，所述第一辅助箱的侧面设置有第一导管，所述第一导管上设置有清水输送泵，所述第二辅助箱位于所述第一辅助箱的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏添，王文军，王庆华，
申请(专利权)人：荆州职业技术学院，
类型：新型
国别省市：湖北,42