一种全身康复机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种全身康复机器人，包括：支架部分、内支架部分、左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；支架部分用于承载其余部分；内支架部分位于支架部分的内部；左上肢康复机器人用于提供左臂康复训练；右上肢康复机器人用于提供右臂康复训练；左下肢康复机器人用于提供患者左下肢康复训练；右下肢康复机器人用于提供患者右下肢康复训练；后背部分固定在内支架部分；驱动控制部分用于控制左上肢、右上肢、左下肢以及右下肢康复机器人的运动速度和运动角度。本发明专利技术的全身康复机器人，可以为患者提供四肢的协调康复动作，使患者在康复过程中得到系统性的有效肢体康复训练。

A Whole Body Rehabilitation Robot

The invention discloses a whole body rehabilitation robot, which comprises: a bracket part, an inner bracket part, a left upper limb rehabilitation robot, a right upper limb rehabilitation robot, a left lower limb rehabilitation robot, a right lower limb rehabilitation robot, a back part and a driving control part; a bracket part is used to carry the rest; an inner bracket part is located in the inner part of the bracket part; and a left upper limb rehabilitation robot is used. The right upper limb rehabilitation robot is used to provide rehabilitation training for the right arm; the left lower limb rehabilitation robot is used to provide rehabilitation training for the left lower limb of patients; the right lower limb rehabilitation robot is used to provide rehabilitation training for the right lower limb of patients; the back part is fixed in the inner bracket part; the driving control part is used to control the rehabilitation machine for the left upper limb, the right upper limb, the left lower limb and the right lower limb. The speed and angle of human motion. The whole body rehabilitation robot of the invention can provide coordinated rehabilitation action of limbs for patients, and enable patients to get systematic and effective rehabilitation training of limbs in the rehabilitation process.

【技术实现步骤摘要】
一种全身康复机器人
本专利技术涉及医疗设备
，特别涉及一种全身康复机器人。
技术介绍
目前脑卒中患者或者肢体损伤患者术后最有效的恢复方法就是康复训练，尤其康复后期需要提供四肢的协调康复动作，使患者在康复过程中得到系统性的有效多肢体康复训练。现有技术中也有一些全身康复的机器人，比如申请号为CN201610564240.3的中国专利技术专利，其公开一种用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人及其操作方法，包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台、左右运动平台、后移运动平台、提胯运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。该专利技术可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度、两个回转自由度和肩部两个直线自由度和一个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部和肩部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。但是上述专利存在以下不足：不能根据人体肢体的实际关节进行单关节运动和多关节协调运动，也不能提供难度较高的康复需求，尤其是脑卒中康复后期四肢的整体协调运动，更不能实现卧式、坐式和立式不同模式下的肢体康复动作。因此，急需提供一种能够帮助患者进行康复训练的全身康复机器人。
技术实现思路
本专利技术针对上述现有技术中存在的问题，提出一种全身康复机器人，可以为患者提供四肢的协调康复动作，使患者在康复过程中得到系统性的有效肢体康复训练。为解决上述技术问题，本专利技术是通过如下技术方案实现的：本专利技术提供一种全身康复机器人，其包括：支架部分、内支架部分、左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；其中，所述支架部分用于承载内支架部分、左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；所述内支架部分位于所述支架部分的内部，可以绕支架部分进行圆周转动，用于承载左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；所述左上肢康复机器人与所述后背部分连接，用于提供左臂康复训练；所述右上肢康复机器人与所述后背部分连接，并与所述左上肢康复机器人对称，用于提供右臂康复训练；所述左下肢康复机器人与所述内支架部分连接，用于提供患者左下肢康复训练；所述右下肢康复机器人与所述内支架部分连接，并与所述左下肢康复机器人对称，用于提供患者右下肢康复训练；所述后背部分固定在所述内支架部分，并且可以绕所述内支架部分实现转动，与所述左上肢康复机器人以及所述右上肢康复机器人相连接；所述驱动控制部分用于控制所述左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人以及右下肢康复机器人的各个关节的运动速度和运动角度。较佳地，所述全身康复机器人包括三种康复模式：卧式、坐式和立式，当所述内支架部分的底部与所述支架部分的底部平行，所述后背部分与所述内支架部分平行时，为卧式状态，用于提供平躺的康复训练方式；当所述内支架部分的底部与所述支架部分的底部平行，所述后背部分与所述内支架部分垂直或呈大于45度的角度时，为坐式状态，用于提供平坐的康复训练方式；当所述内支架部分的底部与所述支架部分的底部垂直，所述后背部分与所述内支架部分平行时，为立式状态，用于提供站立的康复训练方式。较佳地，所述左上肢康复机器人是一种串联多自由度机器人，包括至少7个自由度，用于提供左臂内收外展运动、左臂屈曲伸展运动、左臂内旋外旋运动、肘屈曲伸展运动、腕尺偏桡偏运动、腕屈曲伸展运动以及腕内旋外旋运动七个自由度的康复训练；和/或，所述右上肢康复机器人是一种串联多自由度机器人，包括至少7个自由度，用于提供右臂内收外展运动、右臂屈曲伸展运动、右臂内旋外旋运动、肘屈曲伸展运动、腕尺偏桡偏运动、腕屈曲伸展运动以及腕内旋外旋运动七个自由度的康复训练。较佳地，所述左下肢康复机器人是一种串联多自由度机器人，包括至少7个自由度，用于提供左下肢髋内收外展运动、髋屈曲伸展运动、髋内旋外旋运动、膝屈曲伸展运动、踝内翻外翻运动、踝跖屈背屈运动以及踝内收外展运动七个自由度的康复训练；和/或，所述右下肢康复机器人是一种串联多自由度机器人，包括至少7个自由度，提供患者右下肢髋内收外展运动、髋屈曲伸展运动、髋内旋外旋运动、膝屈曲伸展运动、踝内翻外翻运动、踝跖屈背屈运动以及踝内收外展运动七个自由度的康复训练。较佳地，所述内支架部分包含丝杠机构，与所述左下肢康复机器人以及所述右下肢康复机器人连接，用于调节所述左下肢康复机器人与所述右下肢康复机器人之间的距离。较佳地，所述后背部分包括：后背平板、肩宽调节部件、肩高调节部件、头部部件、头部调节部件以及身体固定部件；其中，所述后背平板用于承载身体，并连接所述肩宽调节部件、肩高调节部件、头部部件以及头部调节部件；所述肩宽调节部件用于调节所述左上肢康复机器人与所述右上肢康复机器人之间的距离；所述肩高调节部件用于调节所述左上肢康复机器人以及所述右上肢康复机器人的相对高度；所述头部部件位于头部位置，用于为头部提供保护；所述头部调节部件用于调节所述头部部件的位置；所述身体固定部件用于将身体与所述后背平板相固定。较佳地，所述左上肢康复机器人，和/或，所述右上肢康复机器人，和/或，所述左下肢康复机器人，和/或，所述右下肢康复机器人的运动关节上设置有陀螺仪，和/或，角加速度传感器，和/或，地磁传感器，用于计算左上肢，和/或，右上肢，和/或，左下肢，和/或，右下肢的姿态。较佳地，所述左上肢康复机器人，和/或，右上肢康复机器人，和/或，左下肢康复机器人，和/或，右下肢康复机器人的运动关节上设置有扭矩传感器，用于计算关节轴在旋转过程中的扭矩输出，进而进行主动康复控制或抗阻康复控制。主动康复是用户肢体带动康复机器人肢体进行运动，康复机器人通过扭矩来识别用户的运动意图和运动方向，针对用户肢体的运动方向和轨迹进行康复机器人肢体的随动控制。抗阻康复是用于康复后期，以恢复用户肌力为目的，在通过扭矩判断用户运动意图的同时还设定一定的阻力，用户抵抗这个阻力来达到肌肉恢复的目的。较佳地，所述驱动控制部分包含：运动控制部件以及人机交互部件；其中，所述运动控制部件用于控制所述左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人以及右下肢康复机器人的各个关节的运动速度和运动角度；所述人机交互部件用于设定不同时间段的所述左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人以及右下肢康复机器人的各个关节的运动速度和运动角度。较佳地，所述内支架部分与所述后背部分之间的连接部分包括：第一连接部分和第二连接部分，所述第一连接部分为旋转连接，用于使得所述后背部分可以绕一个旋转轴进行旋转；所述第二连接部分通过一个直线运动机构，用于对后背提供一个垂直力；所述第一连接部分和第二连接部分用于控制所述后背部分绕所述内支架部分呈现一定角度的旋转并固定。相较于现有技术，本专利技术具有以下优点：(1)本专利技术的全身康复机器人，通过和人体四肢运动模式一致的多自由度关节机器人，不仅可以提供与人体四肢相对应的各关节的单独运动，也可以提供四肢的协调康复动作；结合四肢联动进行患者关节的康复运动，操作方便，只需患者将患者放入康复机器人，并进行四肢和身体的固定，就可以给患者提供四肢康复训练；结构简单，操作便捷，具有广泛推广本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全身康复机器人，其特征在于，包括：支架部分、内支架部分、左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；其中，所述支架部分用于承载内支架部分、左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；所述内支架部分位于所述支架部分的内部，可以绕支架部分进行圆周转动，用于承载左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；所述左上肢康复机器人与所述后背部分连接，用于提供左臂康复训练；所述右上肢康复机器人与所述后背部分连接，并与所述左上肢康复机器人对称，用于提供右臂康复训练；所述左下肢康复机器人与所述内支架部分连接，用于提供患者左下肢康复训练；所述右下肢康复机器人与所述内支架部分连接，并与所述左下肢康复机器人对称，用于提供患者右下肢康复训练；所述后背部分固定在所述内支架部分，并且可以绕所述内支架部分实现转动，与所述左上肢康复机器人以及所述右上肢康复机器人相连接；所述驱动控制部分用于控制所述左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人以及右下肢康复机器人的各个关节的运动速度和运动角度。...

【技术特征摘要】
1.一种全身康复机器人，其特征在于，包括：支架部分、内支架部分、左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；其中，所述支架部分用于承载内支架部分、左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；所述内支架部分位于所述支架部分的内部，可以绕支架部分进行圆周转动，用于承载左下肢康复机器人、右下肢康复机器人、后背部分以及驱动控制部分；所述左上肢康复机器人与所述后背部分连接，用于提供左臂康复训练；所述右上肢康复机器人与所述后背部分连接，并与所述左上肢康复机器人对称，用于提供右臂康复训练；所述左下肢康复机器人与所述内支架部分连接，用于提供患者左下肢康复训练；所述右下肢康复机器人与所述内支架部分连接，并与所述左下肢康复机器人对称，用于提供患者右下肢康复训练；所述后背部分固定在所述内支架部分，并且可以绕所述内支架部分实现转动，与所述左上肢康复机器人以及所述右上肢康复机器人相连接；所述驱动控制部分用于控制所述左上肢康复机器人、右上肢康复机器人、左下肢康复机器人以及右下肢康复机器人的各个关节的运动速度和运动角度。2.根据权利要求1所述的全身康复机器人，其特征在于，所述全身康复机器人包括三种康复模式：卧式、坐式和立式，当所述内支架部分的底部与所述支架部分的底部平行，所述后背部分与所述内支架部分平行时，为卧式状态，用于提供平躺的康复训练方式；当所述内支架部分的底部与所述支架部分的底部平行，所述后背部分与所述内支架部分垂直或呈大于45度的角度时，为坐式状态，用于提供平坐的康复训练方式；当所述内支架部分的底部与所述支架部分的底部垂直，所述后背部分与所述内支架部分平行时，为立式状态，用于提供站立的康复训练方式。3.根据权利要求1所述的全身康复机器人，其特征在于，所述左上肢康复机器人是一种串联多自由度机器人，包括至少7个自由度，用于提供左臂内收外展运动、左臂屈曲伸展运动、左臂内旋外旋运动、肘屈曲伸展运动、腕尺偏桡偏运动、腕屈曲伸展运动以及腕内旋外旋运动七个自由度的康复训练；和/或，所述右上肢康复机器人是一种串联多自由度机器人，包括至少7个自由度，用于提供右臂内收外展运动、右臂屈曲伸展运动、右臂内旋外旋运动、肘屈曲伸展运动、腕尺偏桡偏运动、腕屈曲伸展运动以及腕内旋外旋运动七个自由度的康复训练。4.根据权利要求1所述的全身康复机器人，其特征在于，所述左下肢康复机器人是一种串联多自由度机器人，包括至少7个自由度，用于提供左下肢髋内收外展运动、髋屈曲伸展运动、髋内旋外旋运动、膝屈曲伸展运动、踝内翻外翻运动、踝跖屈背屈运动以及踝内收外展运动七个自由度的康复训练；和...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫维新，钱阳，赵言正，
申请(专利权)人：苏州帝维达生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32