用于滚动快门补偿的方法和设备技术

本发明专利技术公开一种用于滚动快门补偿的系统、设备和方法。可从滚动快门相机接收具有在不同时间捕获的多个扫描线的图像，其中每一扫描线包含多个2D像素，且其中每一扫描线具有相关联的相机位姿。可将所述接收到的图像的第一扫描线中的一或多个2D像素去投影到3D坐标，且可将所述3D坐标从所述第一扫描线变换到参考位姿。可重新投影所述经变换的3D坐标，且响应于所述重新投影，可为所述第一扫描线中的所述一或多个2D像素提供参考时间帧经校正的2D坐标。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于滚动快门补偿的方法和设备相关申请案的交叉参考本申请案主张2016年6月24日申请的标题为“用于滚动快门补偿的方法和设备(METHODANDAPPARATUSFORROLLINGSHUTTERCOMPENSATION)”的第15/192,930号美国专利申请案的优先权，所述专利申请案以引用的方式并入本文中。
本文所公开的标的物大体上涉及图像处理技术，且更具体地说，涉及滚动快门图像捕获的处理方面。
技术介绍
滚动快门(RS)描述可将假影引入到所得图像中的图像捕获方法。RS假影通常因为包括RS数字图像捕获的扫描线的2D循序读出而出现。相比之下，对于一次捕获整个图像的其它数字图像技术(例如全局快门相机传感器)，RS假影通常不会出现。RS类型的相机传感器通常以从上到下序列捕获扫描线，与暴露时间或帧速率无关。RS假影通常在相机或对象在RS相机的读出时间期间移动(例如改变相对位置)时出现。读出时间是读取第一(例如顶部)扫描线与最后一个(例如底部)扫描线之间的延迟或持续时间。读出时间可比暴露时间或反向帧速率短或长。读出时间通常是固定硬件特性(即，读出时间通常不随着帧速率而改变)。归因于第一扫描线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种校正滚动快门假影的方法，所述方法包括：从滚动快门相机接收具有在不同时间捕获的多个扫描线的图像，其中每一扫描线包含多个2D像素，且其中每一扫描线具有相关联的相机位姿；将所述接收到的图像的第一扫描线中的一或多个2D像素去投影到3D坐标；将所述3D坐标从所述第一扫描线变换到参考位姿；重新投影所述经变换的3D坐标；以及响应于所述重新投影，为所述第一扫描线中的所述一或多个2D像素提供参考时间帧经校正的2D坐标。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.24 US 15/192,9301.一种校正滚动快门假影的方法，所述方法包括：从滚动快门相机接收具有在不同时间捕获的多个扫描线的图像，其中每一扫描线包含多个2D像素，且其中每一扫描线具有相关联的相机位姿；将所述接收到的图像的第一扫描线中的一或多个2D像素去投影到3D坐标；将所述3D坐标从所述第一扫描线变换到参考位姿；重新投影所述经变换的3D坐标；以及响应于所述重新投影，为所述第一扫描线中的所述一或多个2D像素提供参考时间帧经校正的2D坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：从所述多个扫描线选择参考扫描线，其中所述参考扫描线的所述相关联位姿确定用于变换所述第一扫描线的所述参考位姿。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一扫描线中的所述一或多个2D像素是从对象或环境跟踪系统确定的特征点。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述去投影进一步包含为所述一或多个2D像素参考已知深度值。5.根据权利要求1所述的方法，其中响应于处理所述第一图像且在接收到下一图像之前提供RS校正。6.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地从相机的运动确定每一扫描线的相关联相机位姿，其中通过以下各项中的一者来确定所述相机运动：从先前两个或更多个图像帧外推，与所述相机传感器相关联的恒定读出时间，惯性测量单元，或其任何组合。7.一种执行滚动快门补偿的装置，其包括：存储器；以及处理器，其耦合到所述存储器，且经配置以：从滚动快门相机接收具有在不同时间捕获的多个扫描线的图像，其中每一扫描线包含多个2D像素，且其中每一扫描线具有相关联的相机位姿；将所述接收到的图像的第一扫描线中的一或多个2D像素去投影到3D坐标；将所述3D坐标从所述第一扫描线变换到参考位姿；重新投影所述经变换的3D坐标；以及响应于所述重新投影，为所述第一扫描线中的所述一或多个2D像素提供参考时间帧经校正的2D坐标。8.根据权利要求7所述的装置，其进一步经配置以：从所述多个扫描线选择参考扫描线，其中所述参考扫描线的所述相关联位姿确定用于变换所述第一扫描线的所述参考位姿。9.根据权利要求7所述的装置，其中所述第一扫描线中的所述一或多个2D像素是从对象或环境跟踪系统确定的特征点。10.根据权利要求7所述的装置，其中所述去投影进一步包含为所述一或多个2D像素参考已知深度值。11.根据权利要求7所述的装置，其中响应于处理所述第一图像且在接收到下一图像之前提供RS校正。12.根据权利要求7所述的装置，其中至少部分地从相机的运动确定每一扫描线的相关联相机位姿，其中通过以下各项来确定所述相机运动：从先前两个或更多个图像帧外推，与所述相机传感器相关联的恒定读出时间，惯性测量单元，或其任何组合。13.一种机...

【专利技术属性】
技术研发人员：丹尼尔·瓦格纳，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US