一种料棒扎口机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种料棒扎口机器人，其特征在于：包括机架1、机头2、抱夹装置3、托盘装置4、送袋装置5、扎口装置6。所述机头2位于机架1内的上部；包括：机头底座21、行走电机22、传动机构23、导行机构24、前停止位传感器225、后停止位传感器226。传动机构23包括：双面凸轮231。所述双面凸轮231包括右轨232、左轨235、凸轮转轴240；双面凸轮231的两面各设置一个凸轮轨道，右侧为右轨232，左侧为左轨235；两个凸轮轨道互相垂直设置。其具有压实功能，不存在料棒重量不一致现象；不存在长度不一致现象；节省人工4‑5人，扎口质量可以达到料棒口无虚料，重量长度一致；能够用于各种料棒的扎口。

【技术实现步骤摘要】
一种料棒扎口机器人
本专利技术涉及机械领域，尤其涉及一种料棒扎口机器人。
技术介绍
现有的料棒（如香菇料棒）扎口装置，自动化程度低，适应性较差。成本较高、动作协调性较差。
技术实现思路
技术问题：针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提出一种双面凸轮、一种料棒扎口机器人、一种料棒扎口方法。能够智能化、自动化地完成料棒扎口工作，适应多种料棒扎口的需要，且成本低廉、动作协调性好。技术方案：为实现上述目的之一，本专利技术提出一种双面凸轮，包括右轨232、左轨235、凸轮转轴240；双面凸轮231的两面各设置一个凸轮轨道，右侧为右轨232，左侧为左轨235；两个凸轮轨道互相垂直设置。进一步的，凸轮轨道为等速运动轨道。进一步的，双面凸轮231还包括附属机构，所述附属机构包括：右侧从动子233、左侧从动子236；所述从动子为滚子式从动件；右侧从动子233在右轨232内运行；左侧从动子236在左轨235内运行。进一步的，所述附属机构还包括：固定板234、连杆237；右侧从动子233配合设置于固定板234的顶部；左侧从动子236配合设置于连杆237的一端。为实现上述目的之一，本专利技术提出一种机头，包括：机头底座21、行走电机22、传动机构23、导行机构24、前停止位传感器225、后停止位传感器226。机头底座21包括机头底座上面211、机头底座侧面212、行走电机固定机构213；机头底座上面211水平设置，其上设置凹槽，凹槽沿前后方向设置，向后开口，双面凸轮231在凹槽内运动，凹槽宽度满足双面凸轮231及与其配合使用的传动机构23的运动需要（运动时，不接触凹槽边沿）；机头底座侧面212垂直于机头底座上面211设置，其上端配合固定于机头底座上面211之上，向机头底座上面211之下伸展；机头底座上面211之上设置行走电机固定机构213；行走电机固定机构213配合固定于机头底座上面211的右侧，用于配合固定行走电机22；行走电机22通过行走电机固定机构213，配合固定于机头底座上面211之上。导行机构24包括机头上导轨241、上滑块242、机头侧导轨243、侧滑块244、侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246；机头底座21通过导行机构24配合连接于机架1之上；机头底座上面211的下表面配合固定上滑块242；上滑块242与机头上导轨241配合设置；机头上导轨241配合固定于机架1之上；机头侧导轨243与侧滑块244配合设置；侧滑块244配合固定于机架1之上；机头侧导轨243的两端分别通过侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246配合固定；侧导轨后端支座246配合固定于机头底座侧面212之上；侧导轨前端支座245配合固定于送袋电机底座501之上。前停止位传感器225配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到前停止位；后停止位传感器226配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到后停止位；通过检测双面凸轮231或机头底座21的运动位置，来检测机头2的运动位置。传动机构23包括：双面凸轮231；所述双面凸轮231为权利要求4所述的双面凸轮231。双面凸轮231与行走电机22配合固定连接；双面凸轮231围绕凸轮转轴240转动；凸轮转轴240的中心与行走电机22的轴心位于同一条直线上。固定板234配合固定于机架1上。连杆237的转轴设置于连杆支架215之上，使得连杆237能够围绕该转轴转动；连杆237的另一端配合连接关节球连杆238；关节球连杆238的另一端配合连接抱夹电机底座239。进一步的，机头底座21还包括抱夹装置转轴固定机构214、连杆支架215；抱夹装置转轴固定机构214配合固定于机头底座上面211的左前部，用于配合固定抱夹转轴311；连杆支架215配合固定于机头底座上面211的前部，位于抱夹装置转轴固定机构214的右侧，垂直于机头底座上面211；机头侧导轨243为圆形直线导轨。为实现上述目的之一，本专利技术提出一种料棒扎口机器人，包括机架1、机头2、抱夹装置3、托盘装置4、送袋装置5、扎口装置6。机架1的基本机构为框架式立体结构，其内部固定设置多个支撑部件，用于固定其他部件。所述机头2为权利要求5或6所述的机头；所述机头2位于机架1内的上部。所述抱夹装置3包括：转动机构31、垂直运动机构32、抱夹机构33、抱臂机构34、导行机构35。抱夹装置3位于机架1内部的中心部位。转动机构31包括抱夹转轴311、滑轨固定板312；抱夹转轴311与抱夹装置转轴固定机构214配合设置；抱夹转轴311配合固定连接滑轨固定板312，两者刚性固定在一起；滑轨固定板312能够围绕抱夹转轴311的轴心转动。垂直运动机构32包括：滑轨321、滑块322、抱夹电机底座239。滑轨321配合固定于滑轨固定板312之上；滑块322与滑轨321配合设置，在滑轨321之上运动；抱夹电机底座239与滑块322配合固定；关节球连杆238配合连接抱夹电机底座239的右上角。抱夹机构33包括：抱夹电机331、偏心连杆332、关节轴承333、连接杆334、连接轴335、齿轮连接板336、松到位传感器337、夹到位传感器338。抱夹电机331配合固定于抱夹电机底座239之上；偏心连杆332的一端配合固定于抱夹电机331的输出轴之上，偏心连杆332垂直于抱夹电机331的轴心，由抱夹电机331带动转动；偏心连杆332的另一端配合固定设置转轴，转轴的轴心与抱夹电机331的轴心平行；转轴与关节轴承333配合设置，使关节轴承333能够围绕转轴运动；关节轴承333的另一端配合连接连接杆334的一端；连接杆334的另一端，通过连接轴335配合连接齿轮连接板336；抱夹电机331单向转动。抱夹机构33还包括：松到位传感器337、夹到位传感器338；松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定设置于抱夹电机底座之上；松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定于抱夹电机底座239之上，分别用于检测偏心连杆332运动到顶部、底部。抱臂机构34包括：左齿轮341、右齿轮342、抱夹左臂343、抱夹右臂344、左夹袋板345、右夹袋板346、左压料板347、右压料板348。左齿轮341、右齿轮342成对配合使用；左齿轮341、右齿轮342的转轴配合固定连接于抱夹电机底座239之上；抱夹左臂343、抱夹右臂344分别配合固定于左齿轮341、右齿轮342之上。夹袋板包括左夹袋板345、右夹袋板346；左夹袋板345、右夹袋板346分别位于抱夹左臂343、抱夹右臂344前端内侧面，当抱夹左臂、抱夹右臂转动到一起时，左夹袋板345、右夹袋板346贴紧，其下边沿分别与抱夹左臂343、抱夹右臂344垂直；压料板包括左压料板347、右压料板348；左压料板347、右压料板348分别位于抱夹左臂343、抱夹右臂344前端下部，其表面分别垂直于抱夹左臂343、抱夹右臂344；右压料板348为半圆形。导行机构35包括：导行板351、导行轴承35；导行板351配合固定于右压料板348之上，位于右压料板348的右后侧，其左侧与右压料板348左侧对齐；导行板351为圆弧状，圆弧角小于90度。导行轴承352配合固定于机架1之上，与导行板351配合设置、配合工作，位于导行板351的右侧；当抱夹装置3向后运动时，由于抱夹左臂、抱夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双面凸轮，其特征在于：包括右轨232、左轨235、凸轮转轴240；双面凸轮231的两面各设置一个凸轮轨道，右侧为右轨232，左侧为左轨235；两个凸轮轨道互相垂直设置。

【技术特征摘要】
1.一种双面凸轮，其特征在于：包括右轨232、左轨235、凸轮转轴240；双面凸轮231的两面各设置一个凸轮轨道，右侧为右轨232，左侧为左轨235；两个凸轮轨道互相垂直设置。2.根据权利要求1所述的双面凸轮，其特征在于：凸轮轨道为等速运动轨道。3.根据权利要求1或2所述的双面凸轮，其特征在于：还包括附属机构，所述附属机构包括：右侧从动子233、左侧从动子236；所述从动子为滚子式从动件；右侧从动子233在右轨232内运行；左侧从动子236在左轨235内运行。4.根据权利要求3所述的双面凸轮，其特征在于：所述附属机构还包括：固定板234、连杆237；右侧从动子233配合设置于固定板234的顶部；左侧从动子236配合设置于连杆237的一端。5.一种机头，其特征在于：包括：机头底座21、行走电机22、传动机构23、导行机构24、前停止位传感器225、后停止位传感器226；机头底座21包括机头底座上面211、机头底座侧面212、行走电机固定机构213；机头底座上面211水平设置，其上设置凹槽，凹槽沿前后方向设置，向后开口，双面凸轮231在凹槽内运动，凹槽宽度满足双面凸轮231及与其配合使用的传动机构23的运动需要(运动时，不接触凹槽边沿)；机头底座侧面212垂直于机头底座上面211设置，其上端配合固定于机头底座上面211之上，向机头底座上面211之下伸展；机头底座上面211之上设置行走电机固定机构213；行走电机固定机构213配合固定于机头底座上面211的右侧，用于配合固定行走电机22；行走电机22通过行走电机固定机构213，配合固定于机头底座上面211之上；导行机构24包括机头上导轨241、上滑块242、机头侧导轨243、侧滑块244、侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246；机头底座21通过导行机构24配合连接于机架1之上；机头底座上面211的下表面配合固定上滑块242；上滑块242与机头上导轨241配合设置；机头上导轨241配合固定于机架1之上；机头侧导轨243与侧滑块244配合设置；侧滑块244配合固定于机架1之上；机头侧导轨243的两端分别通过侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246配合固定；侧导轨后端支座246配合固定于机头底座侧面212之上；侧导轨前端支座245配合固定于送袋电机底座501之上；前停止位传感器225配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到前停止位；后停止位传感器226配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到后停止位；通过检测双面凸轮231或机头底座21的运动位置，来检测机头2的运动位置；传动机构23包括：双面凸轮231；所述双面凸轮231为权利要求4所述的双面凸轮231；双面凸轮231与行走电机22配合固定连接；双面凸轮231围绕凸轮转轴240转动；凸轮转轴240的中心与行走电机22的轴心位于同一条直线上；固定板234配合固定于机架1上；连杆237的转轴设置于连杆支架215之上，使得连杆237能够围绕该转轴转动；连杆237的另一端配合连接关节球连杆238；关节球连杆238的另一端配合连接抱夹电机底座239。6.根据权利要求5所述的机头，其特征在于：机头底座21还包括抱夹装置转轴固定机构214、连杆支架215；抱夹装置转轴固定机构214配合固定于机头底座上面211的左前部，用于配合固定抱夹转轴311；连杆支架215配合固定于机头底座上面211的前部，位于抱夹装置转轴固定机构214的右侧，垂直于机头底座上面211；机头侧导轨243为圆形直线导轨。7.一种料棒扎口机器人，其特征在于：包括机架1、机头2、抱夹装置3、托盘装置4、送袋装置5、扎口装置6；机架1的基本机构为框架式立体结构，其内部固定设置多个支撑部件，用于固定其他部件；所述机头2为权利要求5或6所述的机头；所述机头2位于机架1内的上部；所述抱夹装置3包括：转动机构31、垂直运动机构32、抱夹机构33、抱臂机构34、导行机构35；抱夹装置3位于机架1内部的中心部位；转动机构31包括抱夹转轴311、滑轨固定板312；抱夹转轴311与抱夹装置转轴固定机构214配合设置；抱夹转轴311配合固定连接滑轨固定板312，两者刚性固定在一起；滑轨固定板312能够围绕抱夹转轴311的轴心转动；垂直运动机构32包括：滑轨321、滑块322、抱夹电机底座239；滑轨321配合固定于滑轨固定板312之上；滑块322与滑轨321配合设置，在滑轨321之上运动；抱夹电机底座239与滑块322配合固定；关节球连杆238配合连接抱夹电机底座239的右上角；抱夹机构33包括：抱夹电机331、偏心连杆332、关节轴承333、连接杆334、连接轴335、齿轮连接板336、松到位传感器337、夹到位传感器338；抱夹电机331配合固定于抱夹电机底座239之上；偏心连杆332的一端配合固定于抱夹电机331的输出轴之上，偏心连杆332垂直于抱夹电机331的轴心，由抱夹电机331带动转动；偏心连杆332的另一端配合固定设置转轴，转轴的轴心与抱夹电机331的轴心平行；转轴与关节轴承333配合设置，使关节轴承333能够围绕转轴运动；关节轴承333的另一端配合连接连接杆334的一端；连接杆334的另一端，通过连接轴335配合连接齿轮连接板336；抱夹电机331单向转动；抱夹机构33还包括：松到位传感器337、夹到位传感器338；松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定设置于抱夹电机底座之上；松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定于抱夹电机底座239之上，分别用于检测偏心连杆332运动到顶部、底部；抱臂机构34包括：左齿轮341、右齿轮342、抱夹左臂343、抱夹右臂344、左夹袋板345、右夹袋板346、左压料板347、右压料...

【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，连帅，张志杰，徐红振，
申请(专利权)人：内黄县阳光机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：河南,41