The utility model discloses an artificial assistant strawberry picking device. The existing strawberry harvesting mainly depends on manual work, and there is little strawberry harvesting robot equipment suitable for domestic strawberry elevated cultivation mode. The utility model comprises a strawberry picking walking mechanism, a general support plate, a motor, a rotating shaft, a rotating disc, a motor two-bar mechanism, a motor three-bar mechanism, a swing rod and a manipulator; a motor two-bar mechanism, a motor three-bar mechanism and a swing rod jointly realize the positioning of the manipulator at altitude; a blade of the manipulator continuously shears and a circular motion of the rotating disc, thereby completing the picking process. The utility model is used for single row elevated strawberry picking. Four small power motors are used to complete efficient and accurate strawberry picking. The utility model has the advantages of simple structure, convenient operation, low cost and high adaptability.
【技术实现步骤摘要】
一种人工辅助采草莓装置
本技术属于人工辅助采摘机械领域,具体涉及一种人工辅助采草莓装置。
技术介绍
自1983年第一台番茄采摘机器人在美国诞生以来,农作物采摘机器人的研究和开发已经历了30多年。目前欧美各国对采摘机器人的研究主要针对苹果,橘子等,其大多数农作物采摘机器人的设计与研发方面并未涉及到体积较小,种植模式较特殊的果实,如草莓这种产物。由于工作环境的随机性和采摘对象的复杂性,目前市场上仍没有成熟的,商品化的采摘机器人出现。国内草莓种植行业近年来发展迅猛,收获劳动力不足严重制约草莓种植的发展。因此有必要进行辅助或智能的经济型草莓采摘机器人的研究。目前针对草莓采摘机器人而言,由于国内市场前景以及种植环境等因素的影响,草莓种植采用高架栽培种植模式在市场上占有不小的比例。目前,适合国内草莓高架栽培方式的草莓采摘机器人设备基本没有。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有草莓采摘装置的缺失,提供一种简单快速的人工辅助采草莓装置。为了达到上述目的,本技术采用的技术方案如下:本技术包括草莓采摘行走机构、总支撑板、电机一、旋转轴、旋转盘、电机二、四杆机构、电机三、摆杆和机械手。所述的草莓采摘行走机构包括整体框架和万向轮,整体框架底部铰接阵列排布的四个万向轮;总支撑板和底板由上至下排布,且均固定在整体框架上;旋转轴通过轴承支承在总支撑板上;从动带轮固定在旋转轴上,主动带轮固定在电机一的输出轴上,电机一的底座固定在总支撑板上;所述的从动带轮和主动带轮通过同步带连接;旋转盘固定这旋转轴上;所述的四杆机构包括连架杆一、连架杆二和连杆;连架杆一一端端部的连接轴与一个轴承座铰接;连架 ...
【技术保护点】
1.一种人工辅助采草莓装置,包括草莓采摘行走机构、总支撑板、电机一、旋转轴、旋转盘、电机二、四杆机构、电机三、摆杆和机械手,其特征在于:所述的草莓采摘行走机构包括整体框架和万向轮,整体框架底部铰接阵列排布的四个万向轮;总支撑板和底板由上至下排布,且均固定在整体框架上;旋转轴通过轴承支承在总支撑板上;从动带轮固定在旋转轴上,主动带轮固定在电机一的输出轴上,电机一的底座固定在总支撑板上;所述的从动带轮和主动带轮通过同步带连接;旋转盘固定这旋转轴上;所述的四杆机构包括连架杆一、连架杆二和连杆;连架杆一一端端部的连接轴与一个轴承座铰接;连架杆二一端端部的连接轴与另一个轴承座铰接,且与电机二的输出轴固定;电机二的底座固定在旋转盘上;两个轴承座间距固定在旋转盘上;连杆的中部与连架杆一另一端铰接;连杆的一端与连架杆二另一端铰接,电机三的底座固定在连杆另一端;摆杆一端固定在电机三的输出轴上;所述的机械手包括固定块、滑轨、滑块、齿条、齿轮、刀片固定架、刀片、导杆和电机四;固定块与摆杆另一端固定;滑轨固定在固定块上,两块滑块均与滑轨构成滑动副,滑块上固定有刀片固定架;两个齿条与两个刀片固定架分别固定;齿轮 ...
【技术特征摘要】
1.一种人工辅助采草莓装置,包括草莓采摘行走机构、总支撑板、电机一、旋转轴、旋转盘、电机二、四杆机构、电机三、摆杆和机械手,其特征在于:所述的草莓采摘行走机构包括整体框架和万向轮,整体框架底部铰接阵列排布的四个万向轮;总支撑板和底板由上至下排布,且均固定在整体框架上;旋转轴通过轴承支承在总支撑板上;从动带轮固定在旋转轴上,主动带轮固定在电机一的输出轴上,电机一的底座固定在总支撑板上;所述的从动带轮和主动带轮通过同步带连接;旋转盘固定这旋转轴上;所述的四杆机构包括连架杆一、连架杆二和连杆;连架杆一一端端部的连接轴与一个轴承座铰接;连架杆二一端端部的连接轴与另一个轴承座铰接,且与电机二的输出轴固定;电机二的底座固定在旋转盘上;两个轴承座间距固定在旋转盘上;连杆的中部与连架杆一另一端铰接;连杆的一端与连架杆二另一端铰接,电机三的底座固定在连杆另一端;摆杆一端固定在电机三的输出轴上;所述的机械手包括固定块、滑轨、滑块、齿条、齿轮、刀片固定架、刀片、导杆和电机四;固定块与摆杆另一端固定;滑轨...
【专利技术属性】
技术研发人员:王佳琪,庞冬雪,王欣彤,潘骏,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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